República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para La Defensa

Universidad Nacional Experimental Politécnica de la Fuerza Armada
Núcleo Vargas
Ingeniería mecánica
6to semestre

Sistema
de
control
Profesor: Alumno:
Jaime de nogal Diana Valladares
V-26.234.918

Catia la mar, octubre 2020

 Índice

Introducción.................................................................................................................3
Sistema de control........................................................................................................4
Sistema de control de lazo abierto y lazo cerrado................................................5
Sistema de control lazo abierto.................................................................................6
Partes de un sistema de control de lazo abierto...............................................6
Ejemplos sistema de control de lazo abierto.....................................................7
Sistema de control de lazo cerrado..........................................................................9
Partes de un sistema de control de lazo cerrado..............................................9
Ejemplo sistema de control lazo cerrado..........................................................12
Sistemas de control automático..............................................................................13
Clasificación de los sistemas de control..............................................................17
Normas..........................................................................................................................19
Nomenclaturas y símbolos.......................................................................................20
Diagrama de tuberías e instrumentación..............................................................21
Símbolos de instrumentos........................................................................................23
Condiciones iniciales en sistemas lineales..........................................................32
Estabilidad de un sistema de control.....................................................................33
Respuesta forzada. Respuesta total.......................................................................34
La función de transferencia......................................................................................38
La función de transferencia y el diagrama de bloques......................................42
Comparación entre graficos de flujos de señales y diagramas a bloques.. .42
Diagramas de bloques...............................................................................................45
Conclusión....................................................................................................................48
Bibliografía...................................................................................................................49
 Introducción

Los sistema de control desde su inicio han sido una señal para el
desarrollo de la sociedad y para muchas industrias como en los avances
de para la ingeniería y el desempeño óptimos en los sistemas dinámicos
ya que permite la automatización de tareas humanas repetitivas tediosa y
peligrosas para los mismos a su vez disminuye los costos de producción
en mano de obra e insumos para mejorar la seguridad de operaciones de
las máquinas y procesos

Dichos sistemas de control es tan común que lo entramos en nuestra vida

diaria desde combustión electrónica de los automóviles hasta lo más
básico como neveras, aire acondicionado. Hasta en nuestro propio cuerpo
en el control de la temperatura corporal y presión arterial

En el presente trabajo conoceremos más afondo sobre los sistemas de

control como se clasifica en lazo abierto y cerrado, nomenclatura y
muchos ejemplo con el fin de dar en mejor entendimiento para el lector
Sistema de control

Un sistema de control es un grupo de componentes electrónicos,

mecánicos, neumáticos, hidráulicos, etc. que se utilizan en conjunto para
lograr un objetivo deseado.

Para que se pueda considerar como un sistema de control por lo menos

debe de contar con tres elementos esenciales que son: una variable a
controlar, un actuador y un punto de referencia (set-point).

Por ejemplo, para llenar un tanque de 500 litros de agua

necesitamos una bomba hidráulica, una toma de agua y los elementos
electrónicos de encendido y apagado del sistema. en este caso el punto
de referencia es que tan lleno
Sistema de control de lazo abierto y lazo cerrado

Los sistemas de control realizan operaciones de mando con verificación y

en algunos casos, según cuales sean las características de los sistemas,
de regulación. En los sistemas, la señal de salida puede operar o no
sobre el funcionamiento del sistema. Por esto se diferencia entre dos
sistemas diferentes, de lazo abierto y lazo cerrado

 señal de mando: indicación que da una persona haciendo que

funcione el sistema
 unidad de control: tiene un componente principal, llamado
transductor, capaz de traducir o interpretar la señal de mando
establecer el valor de la señal de referencia (entrada)
 entrada: señal producida por el transductor, que es interpretada por
el sistema y lo hace funcionar
 unidad operativa o dinámica: es la parte del sistema que lleva a
cabo el progreso
 salida: es un resultado del funcionamiento del sistema, puede
tratarse de información o un producto terminado
 regulador-controlador: dispositivo encargado de controlar el estado
de carga de las baterías así como regular la intensidad de carga
Sistema de control lazo abierto

Un sistema de control de lazo abierto se caracteriza por que no recibe

ninguna información o retroalimentación sobre el estado de la variable,
por lo regular estos se utilizan cuando la variable es predecible y tiene un
amplio margen de error, ya que se puede calcular el tiempo o las veces
que se debe de repetir el ciclo para completar el proceso.

Partes de un sistema de control de lazo abierto

Existen elementos básicos que conforman un sistema de control de lazo

abierto:

 elemento de control. se encarga de procesar las señales de

entrada y tomar una decisión para enviarla al elemento de
corrección.
 elemento de corrección. este elemento es el que produce un
cambio en el proceso, por lo regular este bloque se refiere al
actuador, ya que tiene la capacidad de hacer cambios físicos en el
proceso.
  proceso. también se le conoce como planta y son todas las
características del proceso, por ejemplo cuánto tiempo tarda en
realizarse o cuantas veces se necesita hacer el mismo
procedimiento, etc.

Ejemplos sistema de control de lazo abierto

Utilizáremos el mismo ejemplo de llenar un tanque de 500lts de

agua. Para solucionar este sistema con un lazo abierto necesitamos saber
cuántos litros de agua llenamos por segundo, en este caso llenamos 1

litro cada 5 segundos.

Entonces con base a los cálculos necesitamos un circuito de control que
mantenga activa una bomba hidráulica durante 416.66 minutos y se
desactive pasado el tiempo, pero como podemos observar este sistema
no es tan completo ya que no podemos saber si en realidad se llenó, ya
que si el sistema sufre una variación como un menor flujo no lo podrá
detectar y no se llenara el tanque.

Sistema de control de lazo cerrado

son aquellos en los que se produce un proceso de re alimentación, es

decir que es capaz de modificar la señal de entrada en función de la señal
de salida la toma de decisiones no depende solo de la entrada sino
también de la salida.

Este sistema es más completo ya que recibe información sobre los

estados que va tomando la variable. Esta retroalimentación se logra
colocando sensores que envían información de puntos clave del proceso
para que así pueda actuar de manera autónoma.
Partes de un sistema de control de lazo cerrado

Este sistema tiene los elementos principales de lazo abierto (control,

corrección y proceso) e incluye dos más.

 elemento de comparación. este comparador recibe información

de retroalimentación de los cambios que va sufriendo el proceso, y
genera una señal de error del estado actual de la variable con
respecto al punto de referencia, para mandarla nuevamente al
controlador para que tome una decisión nuevamente, con señal de
error se refiere a que manda una señal, de si ya llego al punto de
regencia o no ha llegado o también en sistemas más complejos
podemos saber cuánto falta para llegar a la meta.

 elemento de medición. estos elementos por lo regular son

sensores que miden la información del sistema y la retroalimentan
al comparador.
 realimentación proceso por el cual se analiza la información de la
salida de un sistema y de ésta manera modificar o no la entrada y
así regulamos la entrada. por ejemplo en caso de que el proyecto
del puente levadizo o los semáforos no funcionen como se lo había
diseñado o planificado, se analizará la falla que hace que el
mecanismo no funcione como es debido, y de esta manera poder
arreglarlo.
Sensores

Son artefactos que permiten determinar valores de una magnitud

determinada, es decir detectan indicadores externos o internos, ya sea
intensidad de la luz, sonido, temperatura del ambiente, presencia de
personas, nivel de agua, etc.

Clasificación de sensores

Los sensores para el interés de la manufactura se pueden clasificar en:

 sensores mecánicos: para medir cantidades como posición,

velocidad, masa, presión, fuerza, vibración.
 sensores eléctricos: para medir voltaje, corriente y cargas
eléctricas.
 sensores magnéticos: para medir campo, flujo y permeabilidad
magnética.
 sensores térmicos: para medir temperatura, flujo, conductividad y
calor específico.

Actuadores

Un actuador es un dispositivo capaz de trasformar una energía en la

activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado. Recibe la orden de un regulador o controlador y en
función a ella genera la orden para activar un elemento final de control
como. Por ejemplo, una válvula. Algunos de ellos son:

 electrónicos
 hidráulicos
 neumáticos
 eléctricos

Los actuadores más comunes son:

 cilindros neumáticos o hidráulicos: realizan movimientos lineales.

 válvulas: las hay de mando directo, motorizadas, electro
neumático. regulan el caudal de gases y líquidos.
 resistencias calefactoras: se emplean para calentar.
 motores eléctricos: los más usados son de inducción, de continua,
sin escobilla y paso a paso.
 bombas compresoras y ventiladores: movidos generalmente por
motores eléctricos de inducción
Ejemplo sistema de control lazo cerrado

Utilizando el mismo ejemplo, en este sistema no importa cuánto

tiempo pase ya que se instalan unos sensores de nivel para tener una
retroalimentación y así poder saber para el sistema cuando se llene o
iniciarlo cuando se detecte que está por debajo del nivel mínimo.
Sistemas de control automático

El control automático de procesos es una de las disciplinas que se

ha desarrollado a una velocidad vertiginosa, dando las bases a lo que hoy
algunos autores llaman la segunda revolución industrial. el uso intensivo
de las técnicas del control automático de procesos tiene como origen la
evolución y tecnificación de las tecnologías de medición y control
aplicadas al ambiente industrial.

Su estudio y aplicación ha contribuido al reconocimiento universal

de sus ventajas y beneficios asociados al ámbito industrial, que es donde
tiene una de sus mayores aplicaciones debido a la necesidad de controlar
un gran número de variables, sumado esto a la creciente complejidad de
los sistemas. El control automático de procesos se usa fundamentalmente
porque reduce el costo asociado a la generación de bienes y servicios,
incrementa la calidad y volúmenes de producción de una planta industrial
entre otros beneficios asociados con su aplicación.
La eliminación de errores y un aumento en la seguridad de los procesos
es otra contribución del uso y aplicación de esta técnica de control. en
este punto es importante destacar que anterior a la aplicación masiva de
las técnicas de control automático en la industria, era el hombre el que
aplicaba sus capacidades de cálculo e incluso su fuerza física para la
ejecución del control de un proceso o máquina asociada a la producción.
en la actualidad, gracias al desarrollo y aplicación de las técnicas
modernas de control, un gran número de tareas y cálculos asociados a la
manipulación de las variables ha sido delegado a computadoras,
controladores y accionamientos especializados para el logro de los
requerimientos del sistema.

El principio de todo sistema de control automático es la aplicación del

concepto de realimentación o feedback (medición tomada desde el
proceso que entrega información del estado actual de la variable que se
desea controlar) cuya característica especial es la de mantener al
controlador central informado del estado de las variables para generar
acciones

Correctivas cuando así sea necesario. Este mismo principio se

aplica en campos tan diversos como el control de procesos químicos,
control de hornos en la fabricación del acero, control de máquinas
herramientas, control de variables a nivel médico e incluso en el control
de trayectoria de un proyectil militar.
 El uso de las computadoras digitales ha posibilitado la aplicación
en forma óptima del control automático a sistemas físicos que hace
algunos años atrás eran imposibles de analizar o controlar. Uno de estos
avances está dado por la aplicación de las técnicas de control difuso,
aplicaciones con redes neuronales, simulación de sistemas de control y
sistemas expertos entre otros.

Es de vital importancia la aplicación del denominado control

adaptativo cuya principal característica es su capacidad de modificar los
parámetros del sistema de control en respuesta a cambios en la dinámica
y/o perturbaciones del sistema.

Esta fue la principal razón para introducir este tipo de reguladores,

es decir, los cambios internos que puede sufrir la dinámica de la planta a
controlar por factores ambientales u otros inherentes a los sistemas como
el envejecimiento, desgaste y los cambios en el entorno del conjunto
regulador-planta, como por ejemplo, cambios en la presión y temperatura
entre otros. Uno de los primeros campos donde se introdujo esta técnica
de control fue en los pilotos automáticos de vuelo, donde las condiciones
atmosféricas y las propias del vehículo, como el peso y la velocidad,
pueden cambiar radicalmente.

En este punto es importante plantear la pregunta sobre qué es el

control automático, siendo la respuesta a esta inquietud la siguiente:

“el control automático es el mantenimiento de un valor deseado para una

cantidad o condición física, midiendo su valor actual, comparándolo con el
valor referencia, y utilizando la diferencia para proceder a reducirla
mediante una acción correctiva. En consecuencia, el control automático
exige un lazo cerrado de acción y reacción que funcione sin intervención
humana”.

El elemento más importante de cualquier sistema de control

automático es el lazo de control realimentado, que no es más que una
trayectoria cerrada formada por un sensor, un controlador y un elemento
final de control. el concepto de control por realimentación no es nuevo, el
primer lazo de control realimentación fue usado en 1774 por james watt
para el control de la velocidad de una máquina de vapor.
 A pesar de que los principios de funcionamiento del lazo de control
ya eran conocidos, las técnicas de control y análisis de estabilidad se
desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de transmisión
neumática comenzaron a volverse comunes en los años 40. Desde esta
fecha en adelante se marca un hito debido a la necesidad de contar con
herramientas de análisis y nuevas tecnologías aplicadas a los equipos de
control, necesarios para la implementación de sistemas más seguros,
robustos y estables.

Dentro de los aportes más importantes tenemos los trabajos

desarrollados por minorsky y hazen. En el trabajo de minorsky "directional
stability of automatic steered bodies" de 1922, se reconoce la no-
linealidad de los sistemas y aplica la linealización mediante el desarrollo
en serie de taylor a sistemas no-lineales correspondientes al movimiento
angular de un buque. Estudia además la estabilidad y los efectos de los
retrasos de la información sobre las salidas de los sistemas. hazen, en su
publicación "theory of servomechanism" (1934), analiza el funcionamiento
de los servomecanismos utilizando en su análisis entradas típicas de
escalón y rampa. Aparte de proponer un marco concepto al, hazen utiliza
herramientas matemáticas como el cálculo operacional de heaviside. En
sus trabajos estudia el diseño de servomecanismos para posicionar ejes.

El estudio de los servomecanismos y los reguladores en el dominio

frecuencial se realiza al obtenerse resultados sobre el diseño de
amplificadores de señal realimentados. Destacan los trabajos de nyquist
(1932), black (1934) y bode (1940).

El suceso que realmente marca un hito en el desarrollo de los

métodos de respuesta en frecuencia es la aparición de trabajo clásico de
nyquist sobre la estabilidad de amplificadores realimentados. nyquist
presenta en este trabajo "regeneration theory", su célebre criterio de
estabilidad.

En 1942 ziegler y nichols, ingenieros de taylor instruments hicieron

un estudio importante que condujo a fórmulas empíricas para sintonizar el
regulador pid al proceso. Este estudio " optimum settings for automatic
controllers" fue presentado en el "asme winter anual meeting". Los
coeficientes de las distintas acciones proporcional, integral y derivada, se
podían determinar de valores medidos experimentalmente del proceso
que se deseaba controlar. La importancia de estas reglas de ajuste
óptimo de controladores es enorme, siguen siendo vigentes y
ampliamente usadas en el ámbito del control de procesos industriales. El
trabajo de ziegler y nichols es pionero en el desarrollo de la idea de
control óptimo, aunque su criterio de optimización, que consiste en
minimizar la superficie de error absoluto, no se puede tratar
analíticamente.

Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y

a lazo cerrado. La distinción la determina la acción de control, que es la
que activa al sistema para producir la salida.

Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la acción

de control es independiente de la salida. Los sistemas de control a lazo
abierto tienen dos rasgos sobresalientes:

a) la habilidad que éstos tienen para ejecutar una acción con exactitud
está determinada por su calibración. Calibrar significa establecer o
restablecer una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener
del sistema la exactitud deseada.

b) estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, que presentan

los de lazo cerrado
Sistema a lazo abierto

La principal desventaja es que las perturbaciones no pueden ser

corregidas, por tanto al no haber medición hay incertidumbre y no hay
posibilidad de corrección.

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la acción de

control es en cierto modo dependiente de la salida. Los sistemas de
control de lazo cerrado se llaman comúnmente sistemas de control por
realimentación.

El lazo de control realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro

elementos principales de cualquier lazo de control:
Los procesos industriales no son estáticos, por el contrario son muy
dinámicos, cambian continuamente debido a los muchos tipos de
perturbaciones y precisamente por eso se necesita que los sistemas de
control vigilen continua y automáticamente las variaciones que se deben
controlar.

El objetivo del sistema de control automático de procesos es utilizar la

variable manipulada para mantener la variable controlada en el punto de
control a pesar de las perturbaciones.

Normas

En instrumentación y control, se emplea un sistema especial de

símbolos con el objeto de transmitir de una forma más fácil y específica la
información. Esto es indispensable en el diseño, selección, operación y
mantenimiento de los sistemas de control.

Nomenclaturas y símbolos
normas

 isa (instrument society of america):

 ansi/isa-s5.1 (identificación y símbolos de instrumentación)
 ansi/isa-s5.2 (diagramas lógicos binarios para operaciones de
procesos)
 isa-s5.3 (símbolos gráficos para control distribuido, sistemas
lógicos y computarizados)
 ansi/isa-s5.4 (diagramas de lazo de instrumentación)
 ansi/isa-s5.5 (símbolos gráficos para visualización de procesos)

din (alemana): ve-1610119

 din 19227 parte 1 (código de identificación de instrumentos y

controles)
 din 19227 parte 2 (símbolos y gráficos)

¿En que se usa?

1. bocetos del plan

2. papeles técnicos, literatura y discusiones
3. diagramas de sistemas de instrumentación, diagramas de vuelta,
diagramas lógicos
4. descripciones funcionales
5. diagramas de flujo: procesos, mecánicos, ingeniería, sistemas, que
conduce por tuberías (el proceso) e instrumentación
6. dibujos de construcción
7. especificaciones, órdenes de compra, manifiestos, y otras listas
8. identificación (etiquetando) de instrumentos y funciones de control
9. instalación, operación e instrucciones de mantenimiento, dibujos, y
archivos
Isa-s5.4

La norma isa-s5.4 establece la información mínima requerida y adicional

para un lazo de instrumentación; donde este lazo forma parte de un
proceso descrito sobre alguna clase de dibujo de ingeniería como por
ejemplo p&id (piping and instruments drawings).

Esta norma es flexible para ser usada en la industria química, petrolera,

generación de energía, aire acondicionado, refinación de metales, y
muchas otras industrias.

Diagrama de tuberías e instrumentación

Es un diagrama que muestra la interconexión de equipos de proceso e

instrumentos utilizados para controlar el proceso.
Los círculos representan instrumentos, que
pueden ser de distintos tipos

Las letras me indican que tipo de instrumento

es, su función y la variable relacionada.

Los números identifican el lazo de control

Símbolos de instrumentos

Ubicación de los instrumentos

simbolo significado
montado en campo o
localmente

montado en el panel
principal, accesible al
operador
montado detrás del panel o
consola de instrumentos
(no accesible al operador)
montado en tablero o panel
de instrumentos auxiliar

montado en panel auxiliar,

no accesible al operador.
Posición de los instrumentos

Identificación

 Primera letra. Variable

 Segunda letra:
 Función de lectura pasiva Tercera letra:
 Función de salida Número: Lazo de control Número adicional
(opcional). Número de panel

Caudal Elemento primario Indicado Montado en el panel N° 2

Elemento
montado en
campo Control

Lazo de control
N° 101

Elemento de
Temperatura
Lazo de panel
control N° 60 accesible al
operador
  variable f: flujo
 función principal c: controlador
 función auxiliar r: registrador
 número de lazo de control: 102
 el sufijo se considera cuando se tienen varios instrumentos del
mismo tipo, dentro del mismo lazo.

1° letra 2° letra
variable letra de función de función de letra de
medida(3) modificac lectura pasiva salida modificación
ión
a. análisis alarma
(4)
b. llama libre (1) libre (1) libre (1)
(quemador)
c. control
conductivid
ad
d. densidad diferencia
o peso l (3)
especifico
e. tensión elemento
(fem.) primario
f. caudal relación
(3)
g. calibre vidrio (8)
h. manual alto (6)(13)
(14)
i. corriente indicación o
eléctrica indicador (9)
j. potencia exploraci
ón (6)
k. tiempo estación de
control
l. nivel luz piloto (10) bajo (6)(13)
(14)
m. medio (6)
humedad (13)
n. libre(1) libre libre libre
o. libre(1) orificio
p. presión o punto de
vacío prueba
q. cantidad integració
n (3)
r. registro
radiactivida
d
s. velocidad segurida interruptor
o d (7)
frecuencia
t. transmisión o
temperatura transmisor
u. multifunción multifunción multifunción
multivariabl (11) (11) (11)
e (5)
v. válvula
viscosidad
w. peso o vaina
fuerza
x. sin sin clasificar sin clasificar sin clasificar
clasificar (2)
y. libre(1) relé o sin clasificar
compensador
(12)
z. posición elemento
final de
control sin
clasificar

 para cubrir las designaciones no normalizadas que pueden

emplearse repetidamente en un proyecto se han previsto letras
libres. estas letras pueden tener un significado como primera letra y
otro como letra sucesiva. por ejemplo, la letra n puede representar
como primera letra el modelo de elasticidad y como sucesiva un
osciloscopio.
 la letra sin clasificar x, puede emplearse en las designaciones no
indicadas que se utilizan solo una vez o un número limitado de
veces. se recomienda que su significado figura en el exterior del
círculo de identificación del instrumento. ejemplo xr-3 registrador de
vibración.
 cualquier letra primera se utiliza con las letras de modificación d
(diferencial), f (relación) o q (interpretación) o cualquier
combinación de las mismas cambia su significado para representar
una nueva variable medida. por ejemplo, los instrumentos tdi y ti
miden dos variables distintas, la temperatura diferencial y la
temperatura, respectivamente.
 la letra a para análisis, abarca todos los análisis no indicados en la
tabla anterior que no están cubiertos por una letra libre. es
 conveniente definir el tipo de análisis al lado del símbolo en el
diagrama de proceso.
 el empleo de la letra u como multivariable en lugar de una
combinación de primera letra, es opcional.
 el empleo de los términos de modificaciones alto, medio, bajo,
medio o intermedio y exploración, es preferible pero opcional.
 el termino seguridad, debe aplicarse solo a elementos primarios y a
elementos finales de control que protejan contra condiciones de
emergencia (peligrosas para el equipo o el personal). por este
motivo, una válvula autor reguladora de presión que regula la
presión de salida de un sistema mediante el alivio o escape de
fluido al exterior, debe ser pcv, pero si esta misma válvula se
emplea contra condiciones de emergencia, se designa psv. la
designación psv se aplica a todas las válvulas proyectadas para
proteger contra condiciones de emergencia de presión sin tener en
cuenta las características de la válvula y la forma de trabajo la
colocan en la categoría de válvula de seguridad, válvula de alivio o
válvula de seguridad de alivio.
 la letra de función pasiva vidrio, se aplica a los instrumentos que
proporciona una visión directa no calibrada del proceso.
 la letra indicación se refiere a la lectura de una medida real de
proceso, no se aplica a la escala de ajuste manual de la variable si
no hay indicación de ésta.
 una luz piloto que es parte de un bucle de control debe designarse
por una primera letra seguida de la letra sucesiva i. por ejemplo,
una luz piloto que indica un periodo de tiempo terminado se
designara ki. sin embargo, si se desea identificar una luz piloto
fuera del bucle de control, la luz piloto puede designarse en la
misma forma o bien alternativamente por una letra única i. por
ejemplo, una luz piloto de marcha de un motor eléctrico puede
identificarse. el, suponiendo que la variable medida adecuada es la
tensión, o bien xl. suponiendo que la luz es excitada por los
 contactos eléctricos auxiliares del arrancador del motor, o bien
simplemente l.
 el empleo de la letra u como multifunción en lugar de una
combinación de otras letras es opcional.
 se supone que las funciones asociadas con el uso de la letra
sucesiva y se definirán en el exterior del símbolo del instrumento
cuando sea conveniente hacerlo así.
 los términos alto, bajo y medio o intermedio deben corresponder a
valores de la variable medida, no a los de la señal a menos que se
indique de otro modo. por ejemplo, una alarma de nivel alto
derivada de una señal de un transmisor de nivel de acción inversa
debe designarse lah incluso aunque la alarma sea actuada cuando
la señal cae a un valor bajo.
 los términos alto y bajo, cuando se aplican a válvulas, o a otros
dispositivos de cierre apertura, se definen como sigue: alto: indica
que la válvula esta, o se aproxima a la posición de apertura
completa.
 bajo: denota que se acerca o está en la posición completamente
cerrada.

ejemplo

Transmisor de nivel

Control de nivel

Válvula de nivel
otro ejemplo simple

I/
P

A tener en cuenta

 la identificación funcional de un instrumento está hecha de acuerdo

a su función y no a su construcción
 un registrador de diferencia de presión usado para medir flujo se
identifica como fr; un registrador de presión
 en un lazo de instrumentos, la primera letra de una identificación
funcional es seleccionada de acuerdo a la medida y a la variable
inicial y no de acuerdo a la variable manipulada
 una válvula de control varía el flujo de acuerdo a lo dictaminado por
un controlador de nivel, esto es una lv

Válvulas
Actuadores
Acción en caso de fallo

Condiciones iniciales en sistemas lineales

Sistemas lineales un sistema lineal es aquel en el cual hay una relación

proporcional entre la variable de entrada y de salida, en otras palabras
que cumpla con los principios de superposición y homogeneidad. dado un
sistema dinámico el cual tiene como señal de entrada x(t) y su
correspondiente señal de salida y(t), se puede asegurar que el sistema es
lineal si dada la señal de entrada al sistema x1(t)+x2(t) ocasiona una
respuesta y1(t)+y2(t). Esto se conoce como el principio de superposición.
Además, para que un sistema sea lineal debe cumplir también con la
propiedad de homogeneidad, la cual consiste en que dada una señal de
entrada x(t) y una su correspondiente salida y(t), si se multiplica la señal
de entrada por una constante, la señal de salida debe ser igualmente
afectada por esta constante, en otras palabras para una señal de entrada
αx(t) la señal de salida debe estar dada por αy(t). Entonces un sistema es
lineal si y solo si se satisfacen las propiedades de superposición y
homogeneidad.

Estabilidad de un sistema de control

El problema más resaltante de un sistema de control lineal es el relativo a

su estabilidad. Estabilidad es la especificación más importante que debe
cumplirse entre los requerimientos a la hora de diseñar un sistema de
control. Sin estabilidad, las otras dos especificaciones, respuesta
transitoria y error en estado estable, son irrelevantes.

Respuesta forzada. Respuesta total.

Para una fuente de entrada y una terminal de salida, una señal de
excitación y un estado dados, la respuesta de un sistema es una forma de
onda única. Para su estudio resulta conveniente su descomposición en
dos partes: la componente natural relacionada, como veremos a
continuación, con los polos del sistema y la componente forzada,
relacionada con los polos de la excitación.

La función de sistema h(s) relaciona la excitación x(s) con la respuesta a

estado cero, y(s), mediante

y(s) = h(s)x(s) (1.12)

Obsérvese que si tuviéramos un estado inicial, aparecerían términos

adicionales que contemplarían esta circunstancia.

Si el circuito es lineal, de parámetros concentrados, invariante en el

tiempo, h(s) es una función racional real. En gran parte de las situaciones
x(s) es también una función racional real. Si h(s) y x(s) son funciones
racionales reales entonces la respuesta y(s) es también una función
racional real:

Donde son los polos finitos de la respuesta. Supongamos

que n(s) es de menor o igual orden que d(s). Si suponemos también que
todos los polos son simples, la expansión de y(s) en fracciones simples
es,
Donde ki es el residuo del polo pi, y viene dado por:

Si existiera un polo pimúltiple, pongamos, de multiplicidad m, tendríamos

que añadir los sumandos:

Donde los coeficientes ki,j se calculan según:

Si pi y kison complejos, deben aparecer sus correspondientes complejos

conjugados, puesto que y(s) es una función racional con coeficientes
reales.

Prosigamos entonces, considerando que todos los polos son simples. la

respuesta en el tiempo puede obtenerse mediante la transformada inversa
de
Si expresamos todos los ki complejos como y si consideramos
que existen k polos complejos y (n-k) polos reales en y(s), podemos
escribir:

Esta ecuación muestra que si se excita un sistema con una fuente

variable en el tiempo cuya transformada es una función racional y los
polos de la respuesta son simples, entonces la respuesta en el dominio
del tiempo es la suma de dos clases de formas de onda: sinusoides con
amplitud modulada de forma exponencial y exponencial.

Al margen de esto, los polos de la respuesta y(s) se dividen en polos de la

función de sistema y polos de la excitación. Puede expresarse
explícitamente:

Donde se usa el subíndice n para los polos de la función de sistema

(polos naturales) y f para los polos de la excitación (polos forzados).
Si suponemos que todos los polos son simples y que es de menor

orden que expandiendo parcialmente en fracciones:

yn(s) es la parte natural de la respuesta dado que los polos asociados con
yn(s) nacen del propio sistema y sus valores no tienen nada que ver con
la excitación; son naturales o característicos del circuito. yf(s) es la parte
forzada de la respuesta, dado que sus polos dependen de los polos de la
excitación y no tienen nada que ver con el circuito; los polos de la
excitación fuerzan al sistema a producir la respuesta. Recuérdese que
esta es la respuesta en estado cero. La respuesta al estado, que sería por
completo natural, puesto que no existiría excitación, aparecería como
sumandos adicionales relacionados con los polos naturales.

En el dominio del tiempo corresponde a,

La función de transferencia

la función de transferencia h(s) es el cociente formado por y(s), la

transformada de laplace de la salida de un sistema lti (causal, lineal e
invariante en el tiempo), dividida entre x(s), la transformada de laplace de
la entrada a dicho sistema, cuando las condiciones iniciales son iguales a
cero en el tiempo t=0

Dónde:

 observación: la función de transferencia sólo se expresa como una

función de las variables complejas. para obtenerla, es necesario
que las condiciones iniciales sean nulas. de no serlo, se debe
obligar a dichas condiciones a ser cero.

 observación: conociendo la función de transferencia h(s) de un

sistema, podemos conocer la salida y(t) en el dominio del tiempo
para cualquier entrada x(t), aplicando los siguientes pasos:
  observación: la función de transferencia es una propiedad
intrínseca del sistema, no depende del tipo o naturaleza de la
entrada o excitación.

 observación: la función de transferencia no ofrece información

sobre las características físicas del sistema. de hecho, sistemas
con diferentes estructuras, dimensiones o distribuciones físicas
pueden tener la misma función de transferencia
 observación: la función de transferencia es una parte importante
del primer paso necesario para el diseño y análisis de sistemas de
control: el modelo matemático del sistema.

 observación: la función de transferencia h(s) de un sistema lti

también se puede definir como la transformada de laplace de la
respuesta al impulso, con todas las condiciones iniciales iguales a
cero. suponiendo que la respuesta del sistema al impulso se
denota como h(t), entonces:

La función de transferencia se obtiene a partir de la representación de un

sistema lti por medio de ecuaciones diferenciales con coeficientes
constantes, el modelo dinámico del sistema. Se hace uso intensivo de la
propiedad de la transformada de laplace definida como “derivación n-
ésima de una función en el dominio del tiempo”. Dicha propiedad sirve de
fundamento para el método que permite separar algebraicamente la
salida de la entrada, y obtener la función de transferencia.

Ejemplo.
Hallar la función de transferencia x(s)/p(s) del siguiente sistema mecánico:

Para obtener la ecuación diferencial que describe el comportamiento

dinámico de este sistema, aplicamos la ley de newton:

Suponiendo las condiciones iniciales iguales a cero, y que se trata de un

sistema lineal, causal e invariante en el tiempo (lti), aplicamos
superposición y determinamos las fuerzas que actúan sobre la
masa m, así obtenemos
Esta es la ecuación diferencial del sistema, su modelo matemático. Por
ser un sistema lti, los coeficientes de la ecuación son constantes. Se
procede ahora a aplicar la transformada de laplace a esta ecuación.
Sabemos de la transformada de laplace que la manera más práctica es
actuar sobre cada término de la ecuación por separado:

así la ecuación del sistema luego de

aplicarle laplace es:

Que podemos expresar como:

Con el fin de despejar y obtener la función de transferencia del sistema:

La función de transferencia y el diagrama de bloques.

La función de transferencia permite representar un sistema mediante una

herramienta gráfica que muestra el flujo de información a través de todos
los componentes del mismo: el diagrama de bloques.

Comparación entre graficos de flujos de señales y

diagramas a bloques.

Una gráfica de flujo de señales puede considerarse como una mutación

simplificada de un diagrama de bloques, aunque en un principio,
s.j.mason, la ideo como una representación de causa y efecto de los
sistemas lineales. En general, además de la diferencia de apariencia
física entre la gráfica de flujo de señales y el diagrama de bloques, la
primera está restringida por relaciones matemáticas más rígidas, mientras
que las reglas de notación del diagrama de bloques son mucho más
flexibles y menos rigurosas.

Concepto de grafica de flujos de señales:

Una gráfica de flujo de señales se puede definirse como un método

gráfico para representar las relaciones de entrada-salida entre las
variables de un sistema de ecuaciones algebraicas como sigue:

yj=akjyk j = 1,2n

Debe señalarse que estas n ecuaciones se escriben en forma de

relaciones de causa y efecto:
j-ésimo efecto = (ganancia de k a j)(k-ésima causa)

O simplemente,

Salida = (ganancia)(entrada)

Este es el axioma individual más importante para establecer el sistema de

ecuaciones algebraicas con el que se traza la gráfica de flujo de señales.

y1 a12 y2

Ejemplo #1gráfica de flujo de señales para y2 = a12y1

En resumen las propiedades básicas de las gráficas de flujo de señales

son:

Una gráfica de flujo de señales sólo es aplicable a sistemas lineales.

Las ecuaciones que sirven de base para trazar una gráfica de flujo de
señales, deben ser de tipo algebraico y en forma de efectos como
funciones de causa.

Los nodos se usan para representar variables, por lo general, los nodos
se ordenan de izquierda a derecha, siguiendo la sucesión de causas y
efectos a través del sistema.

Las señales sólo se desplazan por las ramas en la dirección señalada por
las flechas de las mismas.

La rama que se dirige del nodo yk al yj representa la dependencia de la

variable yj con respecto a yk,pero no a la inversa.

Una señal yk que se desplaza a través de una rama entre los nodos yk y
yj, queda multiplicada por la ganancia de la rama, akj,por lo que al nodo yj
entra una señal akjyk.

Además de los conceptos de ramas y nodos, existen algunos conceptos

de gran utilidad para identificación y referencia.

Nodo de entrada (fuente). Un nodo de entrada es aquel que sólo tiene

ramas de salida.
Nodo de salida (pozo). Un nodo de salida es aquel que sólo tiene ramas
de entrada. Sin embargo, esta condición no siempre es estricta.

Trayectoria. Una trayectoria es cualquier conjunto de ramas en una

sucesión continua en la misma dirección. La definición de trayectoria es
de tipo general, pues no impide que un nodo sea atravesado más de una
vez.

Trayectoria directa. Una trayectoria directa es aquella que se inicia en un

nodo de entrada y termina en un nodo de salida y no atraviesa ningún
nodo más de una vez.

Malla. Una malla es una trayectoria que se origina y termina en un mismo

nodo, a lo largo de la cual no aparece un nodo más de una vez.

Ganancia de trayectoria. Al producto de las ganancias de ramas que

constituyen el recorrido de una trayectoria, se le llama ganancia de
trayectoria.

Ganancia de trayectoria directa. La ganancia de una trayectoria directa es

la ganancia adscrita a una trayectoria directa.

Ganancia de malla. La ganancia de malla se define como la ganancia de

trayectoria de una malla.

Ejemplo #2 Esta es una gráfica de flujo de señales con y2 como nodo de

entrada.

a22

a1/2 y3

y2 y1

Como otro ejemplo #3 considérese el siguiente sistema de ecuaciones

algebraicas:

y2 = a12y1+a32y3

y3 = a23y2+a43y4
y4 = a24y2+a34y3+a44y4

y5 = a25y2+a45y4

Diagramas de bloques

Debido a su simplicidad y versatilidad, los ingenieros de control usan con

frecuencia los diagramas de bloques para representar todo tipo de
sistemas. Un diagrama de bloques puede servir simplemente para
describir la composición e interconexión de un sistema. También puede
usarse, junto con las funciones de transferencia, para representar las
relaciones de causa y efecto en todo el sistema.

El punto importante es que el diagrama de bloques puede usarse para

describir sistemas tanto lineales como no lineales

r(s) e(s) c(s)

r(t) e(t) c(t)

Diagramas de bloques de sistemas de control.

Procederemos ahora a definir algunos elementos de los diagramas de

bloques de uso frecuente en los sistemas de control y su álgebra. Uno de
los componentes más importantes de un sistema de control realimentado,
es el dispositivo sensor que actúa como punto funcional para la
comparación de señales. Los componentes físicos involucrados son el
potenciómetro, sincro, resolver, amplificador diferencial, multiplicador y
otros transductores procesadores de señales.

En general, los dispositivos sensores llevan a cabo operaciones

matemáticas simples tales como adición, sustracción, multiplicación y, en
algunas ocasiones, combinaciones de éstas.
Usando el teorema de convolución compleja de la transformada de
laplace, es posible darse cuenta que la transformada de la laplace de la
ecuación:

e(t) = r(t) c(t)

Produce la expresión

e(s) = r(s)*c(s), donde el símbolo representa una convolución compleja de

r(s) y c(s).

Terminología de los sistemas de control:

r(t), r(s) = entrada de referencia

c(t), c(s) = señal de salida (variable controlada)

b(t), b(s) = señal de realimentación

e(t), (s) = señal de control

e(t), e(s) = r(s) - c(s) = señal de error

g(s) = c(s) / (s)=función de transferencia de lazo abierto o función de

transferencia de trayectoria directa.

m(s) = c(s) / r(s) =función de transferencia de lazo cerrado

h(s) = función de transferencia de trayectoria de realimentación

g(s)h(s) =función de transferencia del lazo

 Conclusión

Los sistemas de control son de trascendente importancia en el mundo de

la ingeniería además de resultar imprescindible en los sistemas
automáticos o en los procesos de manufactura en la actualidad,
basándose en los sistemas de control de presión, temperatura, humedad,
viscosidad y flujos en las industrias de transformación

Estos sistemas compara el valor real en la salida de una planta de

entrada de referencia con el valor deseado y a su vez determina la
desviación y produce una señal de control automatizado
Bibliografía