Universidad Nacional de Ingeniería

Facultad de ciencias
Área académica de Ingeniería Física

Teoría de Control
IF-462A
Practica Calificada N° 7

1. (4 Puntos) Considere el sistema que se muestra en la Figura. Suponiendo que el valor

de la ganancia K varía de 0 a ∞, Usando Matlab grafique los lugares geométricos de las
raíces cuando y Kh =0.1, 0.3 y 0.5. Compare las respuestas en el tiempo para una
entrada escalón unitario del sistema para los siguientes tres casos:

2. (5 Puntos) Considere el sistema mostrado en la Figura. (a) Trace en detalle el LGR.

(b) ¿Qué valor de k permitirá obtener un sistema con factor de amortiguamiento relativo
igual a 0,5? (c) Encuentre la constante de error de velocidad estática del sistema con
este valor de k. (d) Verifique la precisión de la aproximación de segundo orden usando
Matlab para simular el sistema.

3. (5 Puntos) En un sistema con realimentación unitaria y función de trasferencia en

lazo abierto G(s) operando con un factor de amortiguamiento de 0.6. Utilizando Matlab
Diseñe un controlador PD tal que su tiempo de asentamiento se reduzca por un factor de
3 con respecto al sistema no compensado. Determine las constates del controlador y
compare la performance de la respuesta transitoria de los sistemas compensados y sin
compensar.
4. (6 Puntos) La Figura (a) muestra un proceso de intercambiador de calor cuyo
propósito es mantener la temperatura de un líquido a una temperatura prescrita.
La temperatura se mide utilizando un sensor y un transmisor, TT 22, que envía la
medición a un controlador correspondiente, TC 22, que compara la temperatura real con
la temperatura deseada, Set Point SP. El controlador abre o cierra automáticamente una
válvula para permitir o evitar que el flujo de vapor cambie la temperatura en el tanque.
El diagrama de bloques correspondiente para este sistema se muestra en la Figura (b)
(Smith 2002). Suponga las siguientes funciones de transferencia:

Usando Matlab Encuentre:

a) Suponiendo que Gc (s) = K, encuentre el valor de K que resulta en polos

dominantes con un % OS = 10%. Obtener las especificaciones de la respuesta
transitoria así con error en estado estable.
b) Diseñe un controlador PD para obtener el mismo factor de amortiguación parte
(a) pero con un tiempo de asentamiento un 15% menor.
c) Verifique sus resultados a través de la simulación MATLAB.

Prof. Luis Sánchez

lasr_uni@hotmail.com