FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

Curso: Instrumentación y automatización

Taller: Control

1. Para cada uno de los siguientes sistemas, asuma que tiene sólo una entrada y determine un valor de K que
lo estabilice usando el criterio de Routh Hurwitz.
2. Grafique el lugar de las raíces para un valor seleccionado de K y la respuesta escalón para el sistema en
lazo cerrado con un valor especifico de K, ¿Qué observa?
3. Suponga que solo tiene la planta, sintonice la misma usando primer o segundo método Z&N, de acuerdo con
la respuesta del sistema, siempre que sea posible, comparando respuestas P, PID, PI. Verifique con Matlab
la respuesta para una entrada escalón de cada una de las acciones de control
4. Suponga que solo tiene la planta, utilice el método del LGR para diseñar un controlador, en el que el sobre
impuso sea máximo del 20% y un tiempo de establecimiento o asentamiento máximo de 5 s (tenga en cuenta
el criterio del 2%). Utilice compensador de adelanto e implemente en Matlab para verificar la respuesta al
escalón.
5. Compare las respuestas obtenidas en los puntos 4 y 5, qué se puede concluir.

Sistemas

a.

(
b.
 c.

d.

6. Determine el rango de valores de ganancia K para los cuales los siguientes sistemas serán estables. Realice
la simulación para observar el lugar de las raíces con un valor de K escogido dentro del rango. Suponga que
ya no tiene la constante, es decir sólo tiene la planta en lazo abierto, sintonice un control P, PI, PID usando
los métodos Z&N. Determine los parámetros de un compensador de adelanto usando LGR, teniendo en
cuenta que el sobreimpulso no debe superar el 25% y el tiempo de asentamiento deberá ser máximo de 8 s.
Realice la simulación en Matlab usando entrada escalón y compare los métodos LGR y Z&N.
7. Un cuerpo de masa m unido a dos amortiguadores, uno de los cuales está amarrado al suelo. La entrada es
el desplazamiento u en el extremo del amortiguador libre y la salida el desplazamiento x de la masa.
a. Hallar la ecuación diferencial que gobierna el sistema.
b. Determine la función de transferencia
c. Realice la simulación en Matlab – Simulink del sistema (m=10 kg; b1=0.5 Ns/m; b2=0.8 Ns/m) para
una entrada escalón.
d. El sistema podría considerarse estable. Demuéstrelo usando el criterio de Routh Hurwitz y
verifíquelo con Matlab.
e. Podría aplicarse sintonización PID usando las reglas de Ziegler – Nichols, de ser así, cuáles serían
las constantes, teniendo en cuenta que el sobre impulso no debe superar el 15% y el tiempo de
establecimiento inferior a dos veces menor que el tiempo de establecimiento de la dinámica
f. Ajuste una ganancia, utilizando el lugar de las raíces para que se cumplan las condiciones del inciso
anterior
g. Realice un compensador de adelanto, teniendo en cuenta las condiciones del inciso e y la frecuencia
de 3 rad/s.
h. Realice la simulación de los incisos e, f y g, compare los resultados, observe que ocurre y concluya.