CINEMATICA PLANA DE CUERPOS RIGIDOS

0. INTRODUCCION:

Cuerpo Rígido:
Es un sistema de partículas, en el cual la distancia entre todos sus
componentes permanecen constantes bajo la aplicación de una fuerza o
momento; por lo que éste mantiene su forma durante su movimiento.

Movimientos de un Cuerpo Rígido:

Clasificación del movimiento de los sólidos rígidos:

a. Traslación: rectilínea y curvilínea.
b. Rotación alrededor de un eje fijo
c. Movimiento plano general
d. Movimiento alrededor de un punto fijo
e. Movimiento general
Tipos de movimientos de un Cuerpo Rígido:

Rotación en torno a un eje fijo

Tipos de movimientos de un Cuerpo Rígido:
Tipos de movimientos de un Cuerpo Rígido:
 1. MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO

1.1. TRASLACION:
a. Posición:
  
rB  rA  rB / A

b. Velocidad:
 
vB  v A

c. Aceleración:
 
aB  a A
1.2. Rotación con respecto a un eje fijo:

a. Posición angular (θ):

En el instante mostrado, la posición angular de r esta
definida por el ángulo “θ”, medido entre una línea de
referencia fija y r.

b. Desplazamiento angular ( d ):
d
c. Velocidad angular: 
dt

d. Aceleración angular : d d 2
  
dt dt 2

Fórmulas para el movimiento rotacional uniformemente acelerado

(α = constante)

1
  0   (t  t0 )    0   0 t  t 2  2  0 2  2 (   0 )
2
 1.2. Rotación con respecto a un eje fijo:

Movimiento del punto P:

Al girar el cuerpo rígido, el punto “P” viaja por una
trayectoria circular de radio “r” y centro en el punto “0”.


a. Posición: 
r  OP

Si el cuerpo gira dθ, entonces P se desplazará el

arco: ds  rd

b. Velocidad:
     
v  vuT  ruT ó v    rP

c. Aceleración:
  
 dv d   drP
at  r y an   2 r a   rP   
dt dt dt
           
a  at  an    r  r a    rP    (  rP )
1.2. Rotación con respecto a un eje fijo:

Ejemplo. 01.- En Figura de la bicicleta, la rueda catalina de 120 mm

de radio gira a 3 rad/s. Determinar, la velocidad angular del
engrane posterior de 45 mm de radio.
1.2. Rotación con respecto a un eje fijo:

Ejemplo. 02.- El engranaje A del dispositivo, hace girar al engranaje B,

que a su vez eleva el gancho de anclaje H. Si A parte del reposo en t = 0 s
y su aceleración angular horaria es αA = 0,2t (rad/s2), calcular la
distancia vertical que se eleva H y su velocidad en t = 10 s.
1.2. Rotación con respecto a un eje fijo:

Ejemplo. 03.- La barra OA del mecanismo mostrado tiene una rapidez

angular de 8 rad/s en sentido antihorario. Determine la velocidad y
aceleración lineales de las articulaciones A y B así como del extremo D
de la barra CD.
1.2. Rotación con respecto a un eje fijo:

Ejemplo. 03.-
1.2. Rotación con respecto a un eje fijo:

Ejemplo. 04.- Dos masas están enlazadas a una polea como se muestra
en la figura. La masa A tiene una aceleración de 2.5 m/s2 y una
velocidad inicial de 3.75 m/s, ambas dirigidas hacia abajo. Determinar:
a) el número de revoluciones que da la polea en 3 segundos, y b) la
velocidad y la posición de la masa B transcurridos 3 segundos.
1.3. Movimiento relativo: Velocidad

a. Posición: b. Velocidad:
     
rB  rA  rB / A vB  v A  vB / A

Donde:

v B es la velocidad del punto B.

v A es la velocidad del punto base A.

vB / A es la velocidad relativa de B con respecto de A.
1.3. Movimiento relativo: Velocidad

b. Velocidad: Donde:

   v B es la velocidad del punto B.
vB  v A  vB / A 
v A es la velocidad del punto base A.
    
vB  v A    rB / A  es la velocidad del cuerpo.

rB / A es el vector relativo dibujado desde A hasta B.
1.3. Movimiento relativo: Velocidad

Ejemplo 05.- La bicicleta tiene velocidad v = 4 pies/s, y en el mismo

instante la rueda trasera tiene una velocidad angular, en el sentido de
las manecillas del reloj, ω = 3 rad/s que la hace deslizar en su punto de
contacto A. Determine la velocidad del punto A.
1.3. Movimiento relativo: Velocidad

Ejemplo 06.- La rueda del mecanismo corredera-cigüeñal de la figura,

gira en sentido antihorario con celeridad constante de 10 rad/s.
Determine la velocidad vB de la corredera y la velocidad angular ωAB
de la biela AB del cigüeñal cuando θ=60º.
1.4. Centro Instantáneo de Velocidad Cero

La velocidad de cualquier punto B ubicado sobre un cuerpo rígido puede obtenerse

de una manera muy directa si se elige el punto base A como un punto que tiene

velocidad cero en el instante considerado. En este caso, v A 
 0 ,y por
 tanto la
    , toma la forma vB    rB./ A
ecuación de velocidad, v
B v  r
A B/ A

Para un cuerpo con movimiento plano general, el punto seleccionado de esta

manera se llama centro instantáneo de velocidad cero (CI), y se encuentra sobre La
velocidad de cualquier punto B ubicado sobre un cuerpo rígido puede obtenerse en
una manera muy directa si se elige el punto base A como un punto que tiene
velocidad cero .
1.5. Centro Instantáneo de Velocidad Cero
Ejemplo 07.- En el instante que se representa en la figura, con θ = 30º,
la velocidad del collarín A es de 10 m/s hacia abajo. Determinar: a) el
centro instantáneo del movimiento de la barra AB, b) la velocidad del
punto medio de la barra AB.
 1.5. Movimiento relativo: Aceleración
Aceleración:

 

      
aB  a A  aB / A aB  a A  (aB / A )t  (aB / A ) n
Donde: 
a B es la aceleración del punto B.

a A es la aceleración del punto base A.

(aB / A )t es la componente de aceleración tangencial de B con respecto a A.

La magnitud es (aB / A )t   rB / A y es perpendicular al vector rB / A

(aB / A ) n es la componente de aceleración normal de B con respecto a A.
La magnitud es (aB / A ) n   2 rB / A y dirigida siempre de B hacia A.
 1.5. Movimiento relativo: Aceleración

Aceleración:

  
aB  a A  aB / A

   
aB  a A  (aB / A )t  (aB / A ) n

a B  a A    rB / A      rB / A 
      
1.6. Movimiento plano general.- Aplicaciones
Ejemplo 08.- Las correderas A y B, están obligadas a moverse por
sendas guías vertical y horizontal, respectivamente y están conectadas
mediante una barra rígida de longitud d = 800 mm. En el instante
representado, θ=75º y la corredera B se mueve hacia la derecha con
una celeridad constante de 25 mm/s. Determinar la velocidad angular y
aceleración angular de la barra AB en ese instante.
1.6. Movimiento plano general.- Aplicaciones
Ejemplo 09.- En un instante dado, la parte superior B de la escalera
tiene aceleración aB = 2 pies/s2 y velocidad vB = 4 pies/s, ambas
actuando hacia arriba. Determine la aceleración del fondo A de la
escalera y la aceleración angular de la escalera en este instante).
1.6. Movimiento plano general.- Aplicaciones
Ejemplo 10.- La barra doblada ABCD, gira alrededor de la recta que
une los puntos A y D. En un instante determinado, la velocidad angular
de la barra es 2,8 rad/s y su aceleración angular de 7,0 rad/s2, ambas
en sentido horario vistas desde el extremo A de la recta AD. Determinar
la velocidad y aceleración del punto B en dicho instante. [Fig. Nº 05].