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Perfil del par evaluador
Universidad Tecnológica de Pereira
Ingeniería Mecatrónica
Mecabotica
Grupo de Investigación Mecabot
Aeronáutica
Adonai Zapata Gordon
niko@utp.edu.co
Sistema Programable Micro Controlado Para El
Control De Una Aeronave De Despegue Vertical Y
Vuelo Horizontal
Luis Gabriel Martínez Ordóñez, Santiago Miranda
Franco, Adonai Zapata Gordon
Luis Gabriel Martínez Ordóñez
87062834
gabriel.martinez@utp.edu.co
3183758304
Santiago Miranda Franco
1088351870
santiago.miranda@utp.edu.co
3104334159
PONENCIA
• Investigación en Curso (X)
• Investigación Terminada
• Ciencias Naturales
• Ingenierías y Tecnologías (X)
• Ciencias Médicas y de la Salud.
• Ciencias Agrícolas
• Ciencias Sociales
• Humanidades
• Artes, arquitectura y diseño
 Sistema Programable Micro Controlado Para El Control De Una
Aeronave De Despegue Vertical y Vuelo Horizontal

Programmable Micro Controlled System for The Control Of A Vertical Takeoff And
Horizontal Flight Aircraft

Luis Gabriel Martínez Ordóñez1, Santiago Miranda Franco2, Adonai Zapata Gordon3

1. Resumen
En este proyecto se plantea diseñar un sistema programable micro controlado para el control
de aeronaves tipo VTOL (Vertical Take-Off and Landing, en español: Despegue y aterrizaje
verticales), el cual, contempla desarrollar la programación de un sistema autopiloto,
inicialmente usando un autopiloto marca Arducopter, sin embargo, el objetivo es usar un
sistema autopiloto marca Pixhawk, debido a que es más confiable, económico y es de código
abierto, luego, se realiza la configuración del hardware y de los componentes, con el fin de
apropiando su funcionamiento y características de programación y calibración. Este sistema
tendrá una primera fase de validación, a través de una plataforma aérea con vuelo vertical
(Multi-rotor), la cual se realiza con un prototipo F450 VANT (Vehículo aéreo no tripulado)
y será completado volviendo un sistema tipo VTOL. Con este proyecto se logró obtener los
componentes necesarios para la construcción y la configuración del sistema. Esos sistemas
VTOL son herramientas mejoradas de tecnologías VANT que apoyan tareas aéreas de
inspección, agricultura, seguridad, entre otras.

Palabras clave
Autopiloto, Programación, VANT, VTOL, Pixhawk.

2. Introducción
El helicóptero fue considerada la primera aeronave de despegue y aterrizaje vertical, por la
facilidad de este para ser utilizado en operaciones de rescate y corta duración, fue usado en
muchas guerras y es usado hasta la actualidad con la limitación de su velocidad como la de
los aviones. Con esta necesidad de tener rapidez en un aterrizaje y velocidad de vuelo nacen
las aeronaves no tripuladas (UAV, Unmanned Aerial Vehicle o VANT vehículo aéreo no
tripulado), o drones. A través del tiempo este tipo de naves fueron evolucionando, siendo
ayuda para diferentes fines, en la industria, en el campo, en la seguridad, en la medicina entre
otros. El uso de vehículos aéreos no tripulados (VANT) ha crecido rápidamente a nivel
comercial en los últimos años. Estos, se han convertido en elementos de trabajo, que ayudan
a agilizar procesos y a llegar con informaciones más precisas y rápidas. Los vemos en muchos
campos como en la fotografía aérea, como ayuda en el ejército y policía, como diversión en
niños y adultos y se pueden utilizar en diferentes ámbitos para diferentes fines.

1
gabriel.martinez@utp.edu.co, Universidad Tecnológica de Pereira
2
santiago.miranda@utp.edu.co, Universidad Tecnológica de Pereira
3
niko@utp.edu.co, Universidad Tecnológica de Pereira
Según MuyCanal en su página web dice que “se estima que el uso de drones empresariales
llegará hasta 46.000 envíos para el presente año, y, para el 2023 se triplicaría la cifra hasta
aproximadamente 136.000 envíos”, este incremento de drones en todo el mundo reducirá en
gran proporción mano de obra en diferentes actividades, reduciendo así el número de
empleados, tanto en fotografía, en la policía, cuerpo de bomberos, ejercito, salud, empresas
de envío de mercancías, industrias, facilitando las tareas de forma más eficiente.[1].

Vemos que hay mucha demanda en la venta de VANT, pero muy poco conocimiento en
nuestras universidades acerca de estas aeronaves, por ende, en estas instituciones hay mucha
dificultad por falta de información. En esta investigación mejoraremos esta aeronave tipo
VANT en su velocidad, en la calidad y economía del auto pilotaje, creando así una aeronave
tipo VITOL. En este trabajo mostraremos un autopiloto confiable, seguro y económico,
llegando a una aeronave tipo VTOL, la cual se caracteriza por el despegue y aterrizaje
vertical, así como el vuelo de forma horizontal con las características semejantes a las de
otros aviones, con la diferencia que no se necesita pista para realizar despegues o aterrizajes.
La ilustración que se muestra a continuación sirve para hacerse una idea del aspecto físico de
una aeronave VTOL. En la Figura 1 se observa una aeronave VTOL de la marca Hélicéo,
referencia Fusión:

Figura 1. Aeronave tipo VTOL Fusión [2]

3. Planteamiento Del Problema

Según la consultora de mercado Gartner, “quienes realizaron estimaciones sobre un posible
crecimiento del 50% en el envío de drones empresariales impulsados por IOT (Internet of
things, el internet de las cosas), hasta llegar a alcanzar un total de 526.000 unidades a nivel
mundial, indicando también que dicho valor, para el año 2023, la cifra ascendería a 1.3
millones de unidades, llevando esto a la vez a un posible decremento en el número de
empleados en diferentes industrias”[1], sin embargo muchas aeronaves VANT son instables,
generando ciertos accidentes, por ende se requieren aeronaves desarrolladas de forma
confiable, seguras y económicas, además de ello, este sector es bastante limitado, lo que
conlleva a que no se pueda generar una mayor oferta en diferentes sistemas autopilotos,
incluso a nivel investigativo y de academia para las universidades, por otra parte estos
sistemas son costosos, complejos de construir y de diseñar desde cero, además de esto, hay
muy poca información de su programación, estructura y control. Por otro lado, los autopilotos
existentes actualmente vienen configurados de forma preestablecida, teniéndose así que el
“drone” viene listo para volar, sin embargo, la persona, grupo de investigación o empresa
que quiera investigar alrededor de este tema, desconoce cómo funciona y no pueden innovar
o desarrollar nuevos sistemas o prototipos. Las aeronaves tipo VITOL no se encuentran en
el mercado fácilmente, y son más efectivas en cuanto a velocidad que una aeronave tipo
VANT.

4. Justificación
Con el paso de los años, el mundo de la aeronáutica ha venido evolucionando de manera
constante, llevando a cabo desarrollos en los diferentes ámbitos, como lo es la
implementación de nuevos materiales, la construcción de gran variedad de aeronaves, así
como también se ha logrado una modernización de las mismas, implementando sistemas de
control automatizados que permiten que dichas aeronaves, mediante la configuración de
ciertos parámetros, se puedan manejar de forma autónoma bajo ciertas condiciones de vuelo.
Existen tanto diferentes marcas como modelos de sistemas de piloto automático los cuales
según la configuración asignada se encargan de controlar las superficies de control las cuales
varían según el tipo de aeronave en donde se va a implementar, ya sea un aerodino (de ala
fija o de ala giratoria), un dirigible, un vehículo aéreo no tripulado (VANT o UAV por sus
siglas en inglés), entre otras, sin embargo, al momento de diseñar un nuevo tipo de aeronave,
se requiere por ende de un piloto automático que se pueda adaptar a las necesidades de la
misma, y si esta se sale de las configuraciones comunes de aeronaves, es necesario proceder
a diseñar y configurar un nuevo sistema de autopiloto, convirtiéndose esto en una labor de
alto grado de dificultad, ya que se carece de la información necesaria en los medios para
llevar a cabo este objetivo.

Para el presente proyecto, se propone entonces un sistema programable micro controlado

para el control de aeronaves tipo VTOL, tomando como base un sistema autopiloto Pixhawk,
el cual, con su programación y configuración respectiva (integración de hardware y
software), nos da la posibilidad de contar con un autopiloto que puede ser implementado en
nuevos tipos y diseños de aeronaves, además, cuyo desarrollo requiere entrar en temas como
lo es diseño, control y mecánica. El sistema autopiloto será integrado en una aeronave no
tripulada de vuelo vertical y horizontal, la cual, será desarrollada en el laboratorio de
aeronáutica de la Universidad Tecnológica de Pereira, y será diseñada de modo que los
gastos de construcción mecánico sean asequibles, posteriormente el ensamble mecánico y
eléctrico lograran una máquina que satisfaga en parte las necesidades del ambiente, lo que
conlleva a su vez a que el consumo de energía sea óptimo para el buen funcionamiento de la
misma.

5. Objetivos
Objetivo general
Desarrollar de un sistema programable micro controlado para el control de una aeronave de
despegue vertical y vuelo horizontal.

Objetivos específicos
1. Identificar los diferentes sistemas autopilotos ya existentes en el mercado.
2. Programar un sistema autopiloto mediante componentes de hardware y software.
3. Configurar sistemas software y hardware de un autopiloto.
4. Realizar simulaciones mediante software especializado.
5. Validar funcionamiento en una plataforma aérea de vuelo vertical.
 6. Referente Teórico
Para abordar paso a paso los diferentes conceptos que se presentan, se ha estructurado del
siguiente modo, se comenzara hablando brevemente las principales características de un
“drone” (VANT) y de una aeronave tipo VTOL, así como del sistema de ejes de una
aeronave. Seguido de ello, se definirá el término de piloto automático y algunos de sus
componentes principales, así como también se mencionarán algunos de dichos sistemas
existentes en el mercado como lo son el NAZA Lite, Arducopter y finalmente el
Pixhawk.[4][5][6]

6.1.Características de un VANT
Se caracterizan por su despegue y su aterrizaje vertical, con un movimiento horizontal lento,
sin forma de planear para un aterrizar en caso de emergencia. Son robots pequeños y ligeros,
realizados en fibra de carbono, materiales metálicos y un poco de plástico, son manejados
remotamente a través de un control manual fácil de manejar, puede ser controles de
smartphone, o radio, por medio de los cuales se aumenta o disminuye la aceleración y la
altura. Los más comunes tienen 4 motores ubicados en sus 4 ejes, estos motores son pequeños
y redondos, los cuales tienen el mismo principio de vuelo que los helicópteros para
mantenerse en el aire. La capacidad de transmisión de datos depende de la cantidad de energía
que le queda disponible en baterías para navegar. Una característica importante de los VANT
es que en algunas ocasiones se les incorpora una cámara de vídeo, a la cual se le incorporan
transmisores y receptores a determinada frecuencia de trabajo, que permite transmitir el vídeo
a un dispositivo remoto a distancias largas, además dichas cámaras suelen encontrarse por
un precio asequible.

6.2.Características de un VTOL
La principal característica en este tipo de aeronaves es el despegue y aterrizaje verticales, así
como el vuelo de forma horizontal rápido, con características de vuelo semejantes a las de
otros aviones que, en contraparte, para poder despegar, requieren de una pista para poder
tomar velocidad y poder alzar vuelo. Para conseguir despegar o aterrizar de manera vertical
estas aeronaves se caracterizan por utilizar motores a reacción giratoria que en algunos tipos
de aeronaves estos al comienzo del despegue se ponen de forma vertical y después poco a
poco rotan hasta ponerse de forma horizontal una vez hayan adquirido la velocidad necesaria
para volar. Por otro lado, una variante también utilizada es la de aeronaves que emplean un
sistema multi rotor como los QuadCopter, con la diferencia de que estas cuentan también con
alas fijas como los aviones, así como con una hélice en la parte frontal, donde esta última es
quien permite su desplazamiento horizontalmente tras haber ascendido a determinada altura
de forma vertical con el sistema multi rotor. Una aeronave tipo “vertical Take-off and
Landing” de las siglas VTOL, es un prototipo muy útil a la hora de entender el fenómeno
aerodinámico que se produce en las máquinas voladoras que pueden desplazarse y
mantenerse suspendidas en el aire.

6.3.Sistema de ejes de una aeronave.

Una aeronave tiene la capacidad de trasladarse en tres dimensiones, por lo tanto, lo hace a
través de tres ejes, son eje longitudinal, eje lateral y eje vertical. A su vez el movimiento de
cada eje es proporcionado por los controles de vuelo primario. Los tres ejes pasan por un
punto formando ángulos de 90 grados entre sí. (x, y, z) el punto cero, es el centro de gravedad,
todo cuerpo que sea libre de rotar gira en torno a su centro de gravedad. Cuanto mayor sea la
distancia entre el punto donde se aplica la fuerza y el CG, mayor será el momento que
produce. Los controles de vuelo son los que producen la fuerza aerodinámica, entre más
alejados estén del centro de gravedad, mayor será el momento que produzcan. En la Figura
2 se muestra el sistema de ejes de una aeronave.

Figura 2. Sistema de ejes de una aeronave [3]

6.4 Piloto Automático: Es un sistema de control usado para guiar aeronaves sin la ayuda del
ser humano. Este término alude especialmente a aviones, aunque también a barcos o
automóviles. En el mercado actual se pueden encontrar diferentes sistemas autopilotos cuya
configuración y características varían acorde al tipo de vehículo o aeronave para el cual están
diseñados; entre algunos de estos sistemas se encuentran principalmente: NAZA, Arducopter
(Ardupilot) y Pixhawk.[4][5][6]

6.4.1 Características de un piloto automático

Se caracteriza por ser el cerebro de un VANT ya que controla el movimiento vertical y
horizontal de esta aeronave. Esto lo hace por medio de un dispositivo que emite llamado
control remoto, y otro que recibe señal por medio del radio receptor. Este Radio receptor es
el responsable de recibir la señal de radio enviada por el control remoto, mediante el cual el
usuario realiza el movimiento que desea, este movimiento se da controlando el sentido de
giro de los motores. Algunos autopilotos automáticos en el mercado son compatibles con
Arduino y otros dispositivos, algunos tienen placa GPS, acelerómetros, también giroscopios
de 3 ejes.

7. Metodología
7.1. Antecedentes de sistemas autopilotos.
7.1.1. Sistemas autopilotos
NAZA lite: Es un sistema de piloto automático utilizado para el control de drones con
diferentes configuraciones de multi rotor, las cuales varían según el número de motores, ya
sea desde 3 hasta 6 de ellos. Además, cuenta con diferentes modos de vuelo, y otros módulos
como GPS y giroscopio. Entre las principales funciones del piloto automático se encuentran
el modo a prueba de fallas, protección contra bajo voltaje, un control de orientación
inteligente y además cuenta con un sistema de algoritmo de estabilización de actitud
avanzada, el cual, al momento del vuelo, permite tener una excelente maniobrabilidad para
así brindar una amena experiencia de vuelo.[4]. En la Figura 3 Izquierda mostrada a
continuación, se observa el sistema autopiloto NAZA Lite y so módulo GPS respectivo:

Figura 3. Sistema autopiloto NAZA lite y su módulo GPS, Sistema autopiloto Arducopter

Arducopter (Ardupilot): Ardupilot es un sistema de piloto automático confiable, versátil y

de código abierto que admite muchos tipos de vehículos: helicópteros múltiples, helicópteros
tradicionales, aviones de ala fija, barcos, submarinos, rovers y más. El código fuente es
desarrollado por una gran comunidad de profesionales y entusiastas. En la Figura 3 Derecha
se muestra el sistema autopiloto Arducopter que será utilizado para las primeras pruebas: [5]

Pixhawk: El dispositivo Pixhawk, es un sistema autopiloto de alto rendimiento, diseñado

para su implementación en diferentes plataformas, para este caso una aeronave multi rotor.
Este autopiloto tiene algoritmos para el control de altitud, posición, navegación, entre otros,
y su hardware tiene un software incorporado llamado Dronecode, el cual controla y conecta
diferentes tipos de sensores, así como extensiones de telemetría y otros accesorios periféricos
que vienen junto con el Pixhawk. Una de las principales características de este autopiloto es
la comunicación por telemetría ya sea con computadoras o tabletas, lo cual permite un
sistema de control de vuelo avanzado y de bajo costo al integrarse con el software
QGroundControl, el cual pertenece a la plataforma Dronecode y puede utilizarse en
diferentes sistemas operativos. Pixhawk es un proyecto independiente de hardware libre
realizado con el objetivo de proveer un autopiloto para las comunidades académicas, de
entretenimiento e industriales a bajo costo, gran performance y alta disponibilidad. Este
controlador mostrado en la Figura 4, provee la parte de hardware para el proyecto de la Linux
Foundation: Dronecode.[6] y [7]

Figura 4. Sistema autopiloto Pixhawk

7.1.2. Elección del sistema autopiloto

Para este proyecto se seleccionó la plataforma Pixhawk debido a que este es ampliamente
utilizado debido a la confiabilidad de su configuración tanto a nivel de hardware y software
como física, además, este sistema de piloto automático de 3DR; se presenta transparente para
el hardware y conveniente para el nuevo desarrollo. Pixhawk se integra con dos procesadores
avanzados, el coprocesador de respaldo a prueba de fallas STM32F103 de 32 bits
proporciona recuperación manual y tiene su propia fuente de alimentación si un procesador
falla, brindando un rendimiento, flexibilidad y confiabilidad increíbles para controlar
cualquier vehículo autónomo. Los usuarios también pueden ajustar las configuraciones de
Pixhawk de acuerdo con diferentes usos y pasatiempos para diferentes vehículos. En los
últimos años, como uno de los núcleos del sistema de piloto automático, Pixhawk ha ganado
una gran popularidad entre los desarrolladores y aficionados por ser práctico, fácil de manejar
y económico.

7.2. Programación del sistema autopiloto

Para comenzar con el desarrollo del presente proyecto, inicialmente se hace uso de la
plataforma Arducopter, sin embargo, el objetivo es implementar el sistema tipo Pixhawk. Se
prosigue entonces con la descarga e instalación del programa APM Planner 2, mostrado en
la Figura 5, la cual es la edición para el sistema operativo Windows, mediante el cual, tras
conectar el Arducopter a la computadora, se realiza el proceso de carga del firmware al
mismo.

Figura 5. Entorno de la aplicación APM Planner 2[8]

7.3. Configuración del software y hardware

A continuación, se muestran entonces las partes que se van a utilizar para el desarrollo y
prueba del sistema autopiloto.

Estructura de soporte
La estructura por utilizar consiste en un chasis F450, la cual está fabricada con un material
plástico de alta resistencia y que además consta de una power board o placa de conexionado
en el centro de esta para poder realizar allí la conexión eléctrica de los variadores. Aquí
mostramos la estructura en la Figura 6.[9]

Figura 6. Chasis DJI F450

Motores eléctricos y control de velocidad
Se hace uso de 4 Motores sin escobillas Outrunner 2212 920kv y 4 controles de velocidad
respectivamente. En la Figura 7 observaremos el datasheet del motor y el control de velocidad
implementado respectivamente.

Figura 7. Motor Outrunner 2212 920kv y ESC

Hélices y Batería
Para esta primera prueba se utilizan 4 Hélices del Dji Phantom 1 Genéricas 9450, una de las
cuales se puede observar en la Figura 8 Izquierda y que se haya instalada en uno de los
motores.

Figura 8. Hélice 9450 instalada en el motor

La fuente de alimentación de la aeronave consta de una Batería Lipo R/C de marca Zippy
2200mah 11.1V 25C, la cual se muestra a continuación en la Figura 8 Derecha.

GPS y Telemetría
Se utiliza el sistema GPS que viene preconfigurado para controladores APM y Pixhawk, esta
cuenta en el interior de su carcasa con un chip NEO-M8, el cual es de alta sensibilidad y con
un tiempo de respuesta de menos de un (1) segundo. Por otro lado, el módulo de transmisión
de datos de aire y tierra 3DR radio telemetría v3.2 tiene una frecuencia de transmisión de 433
MHz y una potencia de transmisión de 30 DBM (1000 mW 9600 bps), lo que le permite tener
un alcance de telemetría de datos de hasta 3 km. Por otro lado, su peso aproximado sin contar
la antena es de 11 gr aproximadamente. En la Figura 9 se puede observar el módulo GPS
NEO-M8 y la telemetría.[11][12]
 Figura 9. Módulo GPS NEO-M8 y Telemetría

Resultados
Resultados parciales
Según la Figura 10 mostrada se puede observar cómo se lleva a cabo la integración de la
estructura con los demás componentes que integran la aeronave.

Figura 10. Ensamble

Se realiza la conexión del Arducopter a la computadora, y, mediante el programa APM

Planner 2 se carga el firmware con la configuración inicial al mismo.
Tras haber realizado la carga del firmware y la programación respectiva del sistema
autopiloto se procede a realizar las primeras pruebas de vuelo.

Resultados esperados:
Se plantea comparar entre el sistema autopiloto Arducopter con el Pixhawk al momento de
utilizar dichos sistemas para el control de una aeronave tipo VANT, esto mediante el
desarrollo de pruebas y simulaciones para posteriormente implementar el Pixhawk en un
vehículo aéreo no tripulado tipo VTOL.

8. Conclusiones
• Se logro realizar la programación inicial de un autopiloto para una aeronave tipo
VANT, con la pre-programación de los planes de vuelo, se puede visualizar la
optimización de la trayectoria, con ella se ve la superioridad del sistema frente a los
métodos convencionales de Radio Control.
• Los sistemas VTOL son una opción muy viable como herramienta mejorada de
tecnologías VANT, que ayudan a mejorar la precisión, la velocidad y así la
confiabilidad para diferentes actividades que se los requiera.
• En el presente estudio realizado, observamos que el hardware es similar en muchas
estructuras tipo VANT, siendo el software quién determina la mejora y como
alternativa del sistema VANT.
• Las pruebas con el sistema Arducopter, brinda una buena alternativa de edición del
código del programa, simulación, compilación, interfaz gráfica y control total del
aeromodelo antes y durante el vuelo de trabajo.

9. Impactos
9.1. Sociales
Apropiación de cómo funcionan los sistemas autopilotos para poder hacer diferentes
aplicaciones en el ámbito civil, militar, seguridad.
9.2. Económico
Son sistemas autopilotos de bajo costo que permiten hacer las mismas tareas de alto costo.
9.3. Ambiental
Estas aplicaciones se pueden utilizar en control de deforestación de bosques, control de
incendios, control de variables climatológicas como humedad, temperatura, lluvia,
mediciones de terrenos, entre otros.

10. Bibliografía
[1] E.E.G, «MuyCanal,» 13 Diciembre 2019. [En línea]. Available:
https://www.muycanal.com/2019/12/13/ventas-drones-empresariales.
[2] F. VTOL, «Hélicéo,» [En línea]. Available: http://www.heliceo.com/es/produits-pour-geometres/fusion-
dron-avion-vtol/.
[3] 4. PENSAMIENTOS, «NOFISICA,» [En línea]. Available:
http://dns2.lomasdeterciopelo.co.cr/nofisica/nova-fisica/dimensiones/.
[4] D. Enterprise, «Multicoptero,» [En línea]. Available: https://www.multicoptero.com/es/tienda-on-
line/dji/controladoras/dji-naza-lite-gps-estabilizador-para-multicopteros/.
[5] Ardupilot, «Ardupilot, Versatile, Trusted, Open,» [En línea]. Available:
https://ardupilot.org/index.php/about.
[6] J. I. Bañó, «Sistema de posicionamiento RTK-GPS,» 2017. [En línea]. Available:
https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/106570/48597919_TFG_153063967766689056262249230
06782.pdf?sequence=2&isAllowed=y .
[7] PIXHAWK, «Geeetech,» [En línea]. Available: http://www.geeetech.com/wiki/index.php/PIXHAWK.
[8] A. P. 2. Home, «Ardupilot, Versatile, Trusted, Open,» [En línea]. Available:
https://ardupilot.org/planner2/.
[9] C. F. D. D. F450, «Dualtrónica,» [En línea]. Available: https://dualtronica.com/aeromodelismo/352-
chasis-frame-drone-dji-f450.html.
[10 B. Z. 2. m. 1. 25C, «Vistronica, Tienda virtual de electrónica,» [En línea]. Available:
]
https://www.vistronica.com/aeromodelismo/baterias/bateria-zippy-2200-mah-11-1v-25c-detail.html.
[11 R. U. N.-M. N, «Amazon,» [En línea]. Available: https://www.amazon.com/-/es/readytosky-NEO-M8-
]
HMC5883L-br%C3%BAjula-v2-4-6-V2-4-8-Vuelo/dp/B01KK9A8QG/ref=pd_day0_hl_21_2/139-
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[1 S. .. R. Store, «Aliexpress,» [En línea]. Available: https://es.aliexpress.com/i/33038200177.html.
2]