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  • Bloque 2. Programación de Robots Industriales

    Cargado por

    Oscar Emilio Alonso Gómez
    40 vistas12 páginas
    Este documento describe la programación de una fresadora industrial y un robot para automatizar el proceso de maquinado de piezas. Se explican las tareas de la fresadora y del robot, así como las señales de entrada y salida utilizadas para la integración y coordinación entre ambos sistemas. El robot recoge las piezas de una banda, las coloca en la fresadora para su maquinado, y luego las devuelve a la banda una vez terminado el proceso.

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    Bloque 2. Programación de Robots Industriales

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    Oscar Emilio Alonso Gómez
    Este documento describe la programación de una fresadora industrial y un robot para automatizar el proceso de maquinado de piezas. Se explican las tareas de la fresadora y del robot, así como las señales de entrada y salida utilizadas para la integración y coordinación entre ambos sistemas. El robot recoge las piezas de una banda, las coloca en la fresadora para su maquinado, y luego las devuelve a la banda una vez terminado el proceso.

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    de 12

    Programación de Robots

    Industriales

    1
    Ejemplo de Integración de un robot
    con una fresadora

    Programación de la Fresadora

    Asuma que las señales de Fresadora Lista y Pieza Maquinada son


    M43 y M44 respectivamente.

    Tarea F1. Inicialización

    01234
    N10 G21
    N20 G91 G28 Y0 Z0
    N30 G00 X10

    PROGRAMACIÓN
    2 DE TAREAS
    Ejemplo de Integración de un robot
    con una fresadora

    Programación de la Fresadora

    Avisa al robot
    Tarea F2. Comandos de preparación que ya esta lista

    N40 M47
    N50 M06 T10 F100 S1200
    N60 M43 Tiempo de
    N70 G04 X20 espera para
    que el robot
    coloque la pieza
    PROGRAMACIÓN
    3 DE TAREAS
    Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora

    Programación de la Fresadora

    Tarea F3. Maquinado de la pieza

    N80 M03
    N90 G01 X4 Y5 Z4
    N100 G01 X9
    N110 G02 X12 Y7 R8
    N120 G01 X15
    N130 G01 Z-4
    4 N140 G28 X5 Y2 PROGRAMACIÓN
    DE TAREAS
    Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora

    Programación de la Fresadora

    Abre Prensa
    Tarea F4. Finalización Abre Puerta Avisa al robot
    que ya esta maquinada
    N150 M05 la pieza
    N160 M41
    N170 M47 Tiempo de
    N180 M44 espera para
    N190 G04 X15 que el robot
    saque la pieza
    N200 M40
    5 N210 M30 PROGRAMACIÓN
    DE TAREAS
    Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora

    Programación del robot

    Asuma las siguientes asignaciones:

    Señal Entrada Señal Salida


    1000 Fresa Lista 2000 Termina Carga de Pieza
    1001 Fresa Termina Maquinado 2001 Termina Descarga de Pieza
    1002 Artículo en Estación de LLegada 2002 Termina Entrega de Pieza
    1003 Riel en Posición Carga Fresa 2003 Mueve Riel a Carga Fresa
    1004 Riel en Posición Entrega Banda 2004 Mueve Riel a Entrega Banda

    PROGRAMACIÓN
    6 DE TAREAS
    Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora

    Programación del robot

    Tarea R1. Inicialización

    1 LABEL 1 Apaga todas las


    SIGNAL –2000,–2001,-2002,-2003,-2004 señales de salida
    HOME
    SPEED 50
    SIGNAL 2003 Manda señal para mover el riel
    A posición de entrega de pieza

    PROGRAMACIÓN
    7 DE TAREAS
    Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora

    Programación del robot

    Tarea R2. Recoger pieza de la banda


    Espera que el robot llegue y apaga la señal comandada
    WAIT 1003
    SIGNAL -2003
    WAIT 1002 Espera que llegue artículo a la estación
    Después se mueve para recoger la pieza
    MOVE PA
    CLOSE GRIPPER
    MOVE PB
    PROGRAMACIÓN
    8 DE TAREAS
    Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora

    Programación del robot

    Tarea R3. Colocar pieza en la fresadora

    WAIT 1000 Espera a que la fresadora este lista


    MOVE PC Y luego procede a colocar la pieza y sacar el brazo

    OPEN GRIPPER
    MOVE PB
    SIGNAL 2000 Avisa que ya coloco la pieza

    PROGRAMACIÓN
    9 DE TAREAS
    Ene-May 2013
    Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora

    Programación del robot

    Tarea R4. Sacar pieza de la fresadora

    WAIT 1001 Espera que la Fresadora haya terminado el ciclo


    De maquinado y recoge la pieza
    SIGNAL -2000
    MOVE PC
    CLOSE GRIPPER
    MOVE PD Avisa que ya recogió la pieza
    SIGNAL 2001
    Manda señal para mover el riel a la posición
    SIGNAL 2004 De entrega en banda.

    PROGRAMACIÓN
    10 DE TAREAS
    Ejemplo de Integración de un robot con una fresadora

    Programación del robot


    Tarea R5. Entregar Pieza en la Banda

    WAIT 1004 Espera a que llegue a la posición de entrega y


    SIGNAL –2001, -2004 Apaga señales activadas anteriormente

    MOVE PE
    OPEN GRIPPER
    HOME
    SIGNAL 2002
    Avisa que la pieza procesada ya esta en la banda
    DELAY 10 Espera un tiempo y apaga la señal
    SIGNAL –2002
    GOTO 1 PROGRAMACIÓN
    11 DE TAREAS
    Ene-May 2013
    RELACION DE LAS ENTRADAS/SALIDAS
    EN ACTIVIDADES CON LA
    PROGRAMACION DEL ROBOT
    TAREAS
    PROGRAMACION
    2003 LABEL 1
    R1 SIGNAL –2000,–2001,-2002,-2003,-2004
    HOME

    -2000,-2001,-2002
    SPEED 50
    SIGNAL 2003
    Inicialización
    -2003,-2004

    1003 WAIT 1003

    1002 R2 SIGNAL -2003


    WAIT 1002 Recoger Pieza
    MOVE PA
    CLOSE GRIPPER
    -2003
    MOVE PB

    2000 WAIT 1000


    1000
    R3 MOVE PC
    OPEN GRIPPER
    Colocar Pieza
    MOVE PB
    SIGNAL 2000
    en Fresadora

    2001 WAIT 1001


    1001 SIGNAL -2000
    R4 2004 MOVE PC
    CLOSE GRIPPER Sacar Pieza
    MOVE PD
    -2000 SIGNAL 2001 de Fresadora
    SIGNAL 2004

    WAIT 1004
    1004 2002 SIGNAL –2001, -2004
    R5 MOVE PE Entregar Pieza
    OPEN GRIPPER
    HOME
    -2001 SIGNAL 2002
    DELAY 10
    En Banda
    -2004
    SIGNAL –2002

    12 GOTO 1

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