VBE - 06 Funciones Vectoriales PDF

Funciones Vectoriales
 Funciones de varias variables independientes
 Curvas planas y espaciales
 Parametrización de curvas
 Funciones vectoriales y sus aplicaciones
Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 1

Introducción
A – Curvas planas y espaciales
En general, al estudiarse una función del tipo y = f(x) se indica que su

representación gráfica es una curva en el plano (x, y).
Sin embargo, hay curvas planas que pueden ser expresadas por funciones de otro
tipo.
Definición de Curva plana

Una curva plana C es un conjunto de pares ordenados (x, y) de forma que
x = f(t) , y = g(t) (1)
son funciones continuas del parámetro t, en un cierto intervalo I de t.

Las ecuaciones señaladas con (1) reciben el nombre de ecuaciones paramétricas de
la curva plana. Por ello el conjunto de funciones (1) constituyen una
parametrización de la curva plana C, asociada al intervalo I de t correspondiente.
En la definición anterior, la curva C está formada por todos los pares ordenados
que identifican determinados puntos, todos pertenecientes a la curva.
El punto queda definido mediante: P(t) = (x, y) = [f(t), g(t)] para todo t ε I es un
punto de C.
Pueden darse los siguientes casos de curvas planas, para las cuales I es el
intervalo cerrado [a, b]:
Si P(a) ≠ P(b) la curva plana C es una curva abierta y los puntos P(a) y P(b) son los
extremos de la curva. Esta curva está representada en el gráfico (i). Esta curva se corta a
sí misma; esto implica que hay dos valores de t para los cuales P(𝑡1 ) = P(𝑡2 ).
a) Si se cumple que P(a) = P(b), entonces la curva plana C es una curva cerrada. Es el
caso de la gráfica (ii). En este caso la curva se corta a sí misma.
b) Si se cumple que P(a) = P(b), pero la curva C no se corta a sí misma, se está en
presencia de una curva cerrada simple. Es el caso de la gráfica (iii).

Dando valores al parámetro t, pertenecientes al intervalo cerrado [a, b] se obtienen
distintos puntos en el plano (x, y); de esta manera puede trazarse la representación
gráfica de las curvas planas.
Dos son los tipos de problemas que se pueden plantear en relación con esta
definición de una curva plana:
a) Dado el conjunto de ecuaciones paramétricas (1) obtener la ecuación cartesiana
de la curva que representa;
b) Dada la ecuación cartesiana de la curva, obtener algún conjunto de ecuaciones
paramétricas, asociado al intervalo I correspondiente.
Ejemplo 1
1) Obtener la ecuación cartesiana de la curva definida a través del siguiente conjunto
de ecuaciones paramétricas:
x = f(t) = 3 + 4 cos t ; y = – 2 + 3 sen t ; I: 0 ≤ t ≤ 2π (1)
En este caso el parámetro t es un parámetro angular.

Operando algebraicamente para despejar ambas funciones trigonométricas se tiene:
x−3 y+2
= cos t ; = sen t
4 3
Elevando al cuadrado ambas igualdades:
x−3 2 2
y+2 2
= cos t ; = sen2 t
16 9
Por lo tanto, sumando miembro a miembro:
2 2
x−3 y+2
+ =1
16 9
Se trata de una elipse centrada en el punto (3, –2) con sus semiejes a = 4 y b = 3. Como
el intervalo de t es [0, 2π] se trata de la elipse completa, recorrida en sentido creciente
del parámetro t, coincidente con el sentido antihorario.
Como puede observarse, a partir del conjunto de ecuaciones paramétricas dado se
obtiene una sola ecuación cartesiana.

Ejemplo 2
2) Obtener algunos conjuntos de ecuaciones paramétricas que representen al
segmento de recta que une el punto A: (0, 2) con el punto B: (3, 5).
Se trata de un segmento perteneciente a la recta cuya ecuación cartesiana es:
𝐲=𝐱+𝟐
En primer lugar, debe definirse un sentido de recorrido del segmento ya que éste
puede recorrerse desde A hasta B, o desde B hasta A. Se propondrán algunos
conjuntos de ecuaciones paramétricas para ambos sentidos de recorrido del
segmento.
a) Sentido de recorrido desde A hasta B.

Debe observarse que el parámetro t aumenta y al mismo tiempo los valores de las
variables x e y también aumentan. Entonces pueden proponerse los siguientes
conjuntos de ecuaciones paramétricas, cada uno acompañado del intervalo I de t
correspondiente.
x= f t =t
I y=g t =t+2
I: 0 ≤ t ≤ 3
Si se reemplaza el valor de t, dado por la primera ecuación en la segunda, se obtiene la

ecuación cartesiana dada.
Dado que el parámetro t es idéntico a la variable x, el intervalo de t es I: [0, 3]. Cuando
t = 0 corresponde al punto A: (0, 2) y cuanto t = 3 corresponde al punto B: (3, 5).
x= f t = t
III y =g t = t+2
I: 0 ≤ t ≤ 9

b) Sentido de recorrido desde B hasta A.
Debe observarse que el parámetro t aumenta, pero ahora los valores de las
variables x e y disminuyen. Entonces pueden proponerse los siguientes conjuntos
de ecuaciones paramétricas, cada uno acompañado del intervalo I de t
correspondiente.

x= f t =3−t
I′ y=g t = 3−t +2=5−t
I: 0 ≤ t ≤ 3
x= f t =3− t
III′ y=g t = 3− t +2=5− t
x = f t = 3 − t2 I: 0 ≤ t ≤ 9
II′ y = g t = 3 − t2 + 2 = 5 − t2
I: 0 ≤ t ≤ 3
Pueden formularse dos observaciones:

1) A partir de una ecuación cartesiana correspondiente a una curva plana se pueden
obtener muchos conjuntos de ecuaciones paramétricas correspondientes a la
misma curva. Cada conjunto de ecuaciones paramétricas debe estar acompañado
del intervalo I de t correspondiente.
2) Para obtener una parametrización correspondiente a una curva dada a través de su
ecuación cartesiana, las variables x e y se consideran siempre a partir del valor de
ambas variables correspondientes a valor t = 0.

Curva en el espacio
Definición de Curva en el espacio

Una curva plana C es un conjunto de puntos del espacio (x, y, z) de forma que
x = f(t) , y = g(t) , z = h(t) (2)
son funciones continuas del parámetro t, en un cierto intervalo I de t.
Las ecuaciones señaladas con (2) reciben el nombre de ecuaciones paramétricas de la

curva espacial. Por ello el conjunto de funciones (2) constituyen una
parametrización de la curva C, asociada al intervalo I de t correspondiente.
En la definición anterior, la curva C está formada por todos los puntos del espacio
que identifican determinados puntos, todos pertenecientes a la curva.
El punto queda definido mediante: P(t) = (x, y, z) = [f(t), g(t), h(t)] para todo t ε I es
un punto de C.

Ejemplo 3
3) Obtener la ecuación cartesiana de la curva espacial representada por el siguiente
𝐱 = 𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝐭
conjunto de ecuaciones paramétricas: 𝐲 = 𝟑 𝐬𝐞𝐧 𝐭
𝐳=𝟐𝐭
𝟎 ≤ 𝐭 ≤ 𝟒𝛑
Elevando al cuadrado las dos primeras ecuaciones paramétricas y sumando miembro a
miembro se tiene:
𝐱 𝟐 = 𝟗 𝐜𝐨𝐬 𝟐 𝐭 ; 𝐲 𝟐 = 𝟗 𝐬𝐞𝐧𝟐 𝐭
⟹ 𝐱𝟐 + 𝐲𝟐 = 𝟗
Se trata de un cilindro circular recto de eje z, centrado en dicho eje y de radio r = 3.
Por otro lado, dividiendo la segunda ecuación sobre la primera se tiene:
𝐲 𝟑 𝐬𝐞𝐧 𝐭
=
𝐱 𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝐭
𝐲
= 𝐭𝐠 𝐭
𝐱
𝐲
𝐭 = 𝐚𝐫𝐜𝐭𝐠
𝐱
Reemplazando en la tercera ecuación:
𝐲
𝐳 = 𝟐 𝐚𝐫𝐜𝐭𝐠
𝐱
Por lo tanto, se tiene el siguiente sistema de ecuaciones:
𝐱𝟐 + 𝐲𝟐 = 𝟗
𝐲
𝐳 = 𝟐 𝐚𝐫𝐜𝐭𝐠
𝐱
Se trata de una hélice cilíndrica circular recta de eje z y de paso constante p = 4 π. El

paso de la hélice es la distancia vertical recorrida por cada giro que se da en torno
del cilindro circular de radio r = 3.

Función Vectorial
Definición de Función vectorial
Se denomina función vectorial a cualquier función de la forma:
(a) 𝐫 t = x 𝐢 + y 𝐣 = f t 𝐢 + g t 𝐣 en el plano
(b) 𝐫 t = x 𝐢 + y 𝐣 + z 𝐤 = f t 𝐢 + g t 𝐣 + h t 𝐤 en el espacio
Las funciones f(t), g(t) y h(t) son funciones reales de una sola variable real, el
parámetro t, y se denominan funciones componentes de la función vectorial r(t).

Interpretación de las funciones vectoriales
a) En el sentido más general las funciones vectoriales se utilizan para definir una
curva plana o espacial, y para trazar su respectiva gráfica.
b) En un sentido más restringido, si el parámetro t es el tiempo, las funciones

vectoriales se utilizan para describir el movimiento de un punto a lo largo de la
curva, sea plana o espacial, denominada trayectoria.
c) La cola de r(t) está siempre en el origen del sistema de coordenadas, en tanto

que la flecha determina un punto P(x, y, z) sobre la curva.
d) Debe considerarse el sentido de recorrido de la curva, siempre coincidente con

el aumento del parámetro t, y se indica con una flecha sobre la curva.

Ejemplo 1:
𝐫 t = x 𝐢 + y 𝐣 = 3 + 4 cos t 𝐢 + – 2 + 3 sen t 𝐣
Ejemplo 2:
I : 𝐫 t =x𝐢+y𝐣=t𝐢+ t+2 𝐣
II : 𝐫 t = x 𝐢 + y 𝐣 = t 2 𝐢 + t 2 + 2 𝐣
III : 𝐫 t = x 𝐢 + y 𝐣 = t 𝐢 + t+2 𝐣
I′ : 𝐫 t = x 𝐢 + y 𝐣 = 3 − t 𝐢 + 5 − t 𝐣
II′ : 𝐫 t = x 𝐢 + y 𝐣 = 3 − t 2 𝐢 + 5 − t 2 𝐣
III′ : 𝐫 t = x 𝐢 + y 𝐣 = 3 − t 𝐢 + 5 − t 𝐣
Ejemplo 3:
𝐫 t = x 𝐢 + y 𝐣 + z 𝐤 = 3 cos t 𝐢 + 3 sen t 𝐣 + 2t 𝐤

Definiciones Generales
Algunas propiedades de las funciones vectoriales
Dadas dos funciones vectoriales r1 (t) y r2 (t) se cumplen las siguientes igualdades:
r1 t + r2 t = f1 t 𝐢 + g1 t 𝐣 + f2 t 𝐢 + g 2 t 𝐣 = f1 t + f2 t 𝐢 + g1 t + g 2 t 𝐣
r1 t − r2 t = f1 t 𝐢 + g1 t 𝐣 − f2 t 𝐢 + g 2 t 𝐣 = f1 t − f2 t 𝐢 + g1 t − g 2 t 𝐣
K r1 t = K f1 t 𝐢 + g1 t 𝐣 = K f1 t 𝐢 + K g1 t 𝐣 con K = constante
Dominio de una función vectorial
El dominio D de una función vectorial es la intersección de los dominios de las
funciones escalares componentes de r(t).
Límite de una función vectorial
Se plantea para el caso de una función vectorial en el espacio:
lim 𝐫 t = lim f t 𝐢 + g t 𝐣 + h t 𝐤 =
t→to t→to
lim f t 𝐢 + lim g t 𝐣 + lim h t 𝐤

t→to t→to t→to
siempre y cuando las funciones escalares f(t), g(t) y h t tengan límites cuando t → t o .

Continuidad de una función vectorial en 𝐭 = 𝐭 𝐨 .
𝐫 t es continua en t = t o ⟺ lim 𝐫 t = 𝐫 t o
t→to
𝐫 t es continua en t = t o ⟺ f t , g t y h t son funciones continuas en t = t o .
Derivada de una función vectorial
La derivada de una función vectorial 𝐫 t es otra función vectorial 𝐫’ t definida por:
𝐫 t + ∆t − 𝐫 t
𝐫′ t = lim , ∀ t en que el límite existe
∆t→0 ∆t

Teorema:
Si las funciones escalares f(t), g(t) y h t son funciones derivables, entonces la
derivada de 𝐫 t es:
𝐫′ t = f ′ t 𝐢 + g ′ t 𝐣 + h ′ t 𝐤
Demostración:
𝐫(t + ∆t) − 𝐫(t)

𝐫 ′ (t) = lim
h→∆t ∆t
f (t + ∆t)𝐢 + g (t + ∆t)𝐣 + h (t + ∆t) 𝐤 − f(t) 𝐢 + g(t) 𝐣 + h(t)𝐤
= lim
h→∆t ∆t
f(t + ∆t) − f(t) g(t + ∆t) − g(t) h(t + ∆t) − h(t)
= lim 𝐢 + lim 𝐣 + lim 𝐤
h→∆t ∆t h→∆t ∆t h→∆t ∆t
= f ′( t) 𝐢 + g ′( t) 𝐣 + h ′( t) 𝐤
𝐫′ t = f ′ t 𝐢 + g ′ t 𝐣 + h ′ t 𝐤

Interpretación geométrica de la derivada de una función vectorial

Propiedades de las derivadas de funciones vectoriales
Dadas dos funciones vectoriales 𝐫𝟏 (t) y 𝐫𝟐 (t), cuyas respectivas derivadas son
𝐫𝟏 ′ (t) y 𝐫𝟐 ′ (t), se cumplen las siguientes igualdades:
d 𝐫𝟏 t +𝐫𝟐 (t) d𝐫𝟏 t d𝐫𝟐 t

a). = + = 𝐫𝟏′ t + 𝐫𝟐 ′ (t)
dt dt dt
d 𝐫𝟏 t −𝐫𝟐 (t) d𝐫𝟏 t d𝐫𝟐 t

b). = − = 𝐫𝟏′ t − 𝐫𝟐 ′ (t)
dt dt dt
Si F(t) es una función escalar de una sola variable independiente se cumple:
d F t .𝐫𝟏 t dF(t) d𝐫𝟏 t

c). = 𝐫𝟏 t + F t = F ′ t . 𝐫𝟏 t + F t . 𝐫𝟏 ′ (t)
dt dt dt

Si C es una constante escalar se cumple:
d C.𝐫𝟏 t d𝐫𝟏 t
d). = C. = C. 𝐫𝟏 ′ (t)
dt dt
Derivada del producto escalar de dos funciones vectoriales:
d 𝐫𝟏 t . 𝐫𝟐 (t) d𝐫𝟏 t d𝐫𝟐 t

e). = . 𝐫𝟐 t + 𝐫𝟏 t . = 𝐫𝟏 ′ t . 𝐫𝟐 t + 𝐫𝟏 t . 𝐫𝟐 ′ (t)
dt dt dt
Derivada del producto vectorial de dos funciones vectoriales:
d 𝐫𝟏 t ˄ 𝐫𝟐 (t) d𝐫𝟏 t d𝐫𝟐 t

f). = ˄ 𝐫𝟐 t + 𝐫𝟏 t ˄ = 𝐫𝟏 ′ t ˄ 𝐫𝟐 t + 𝐫𝟏 t ˄ 𝐫𝟐 ′ (t)
dt dt dt

Integral definida de una función vectorial
Sea 𝐫 t = x 𝐢 + y 𝐣 + z 𝐤 = f t 𝐢 + g t 𝐣 + h t 𝐤 una función vectorial cuyas funciones

escalares componentes son funciones continuas e integrables del parámetro t en el
intervalo cerrado I: [a, b] entonces la integral definida de la función vectorial es:
b b b b b
𝐫 t dt = f t 𝐢 + g t 𝐣 + h t 𝐤 dt = f t . dt 𝐢 + g t . dt 𝐣 + h t . dt 𝐤
a a a a a
Si 𝐑(t) es una antiderivada de 𝐫(t), lo que implica que:

d𝐑(𝐭)
= 𝐑′ t = 𝐫(t) en [a, b] , entonces:
dt
b
𝐫 t dt = 𝐑(t) b = 𝐑 b − 𝐑(a)
a
a

Longitud de arco de una curva en el espacio
Ya se vio que el conjunto de ecuaciones paramétricas:
x = f t ; y = g t ; z = h t con t ε I: a, b
donde f t , g t , h(t) son funciones escalares continuas ∀ t ε D, se utilizan para trazar

una curva C en el espacio.
La curva C es regular (llamada también “alisada”) si además de tener una

parametrización como la indicada, las derivadas de las funciones escalares
componentes: f’ t , g’ t y h’ t son funciones continuas y no se anulan
simultáneamente en el intervalo I: a, b , excepto posiblemente en los extremos del
intervalo.

Si C es regular, para a ≤ t ≤ b, y, además, es simple –es decir que no se corta a sí
misma, excepto posiblemente en los extremos– su longitud de arco L se calcula
mediante:
b
L=s t = 𝐫 ′ (t) dt =
a
b 2 2 2
= a
f ′(t) + g ′(t) + h′(t) dt
La función escalar s (t) se denomina función longitud de arco; su derivada

primera respecto del tiempo s t = 𝐫 ′ (t) es igual al módulo de la velocidad.

Ejemplo 4
4) Determinar la longitud de arco L del arco de curva en el espacio definida
mediante el siguiente conjunto de ecuaciones paramétricas, en el intervalo I: 0, 4
x = f t = 3 cos t
C: y = g t = 3 sen t con I: 0, 4π
z = h(t) = 2 t
• La función vectorial asociada es la siguiente:
𝐫 t =x𝐢+y𝐣 +z𝐤
𝐫 t = 3 cos t 𝐢 + 3 sen t 𝐣 + 2 t 𝐤
Se trata de la misma curva estudiada en el Ejemplo 3.
• Para resolver el ejercicio se obtiene 𝐫′ t :
𝐫 ′ t = − 3 sen t 𝐢 + 3 cos t 𝐣 + 2 𝐤

Por lo tanto:
𝐫 ′ (t) = − 3 sen t 2 + 3 cos t 2 + 2 2
𝐫 ′ (t) = 9 + 4
𝐫 ′ (t) = 13
Finalmente, la longitud de arco pedida se calcula mediante:
b
L= 𝐫 ′ (t) dt
a
4π
L= 13 dt
0
L = 13. 4π unidades de longitud

Estudio del movimiento de un punto
Al definirse una función vectorial y plantear el caso en que el parámetro t no fuera un

parámetro meramente matemático, sino que fuera el tiempo, las funciones vectoriales
se utilizaban para estudiar el movimiento de un punto P(t) a lo largo de la curva C,
denominada “trayectoria”.

Como se dejó indicado anteriormente, el sentido de recorrido de la curva C se
indica con una flecha sobre la curva y es siempre concordante con el aumento
del parámetro t, en este caso el tiempo.
En este estudio la función vectorial

𝐫 t = f t 𝐢+g t 𝐣+h t 𝐤
para cada instante t, indica con su flecha la posición del punto P(t) sobre la curva C,
en tanto que la cola del vector representativo se encuentra siempre en el origen de
coordenadas.
Por esta razón a dicho vector se lo denomina Vector Posición.
La derivada primera del Vector Posición respecto del tiempo es otra función
vectorial:
′
d𝐫 t
𝐫 t =
dt
𝐫′ t = f ′ t 𝐢 + g ′ t 𝐣 + h ′ t 𝐤

Para un instante t determinado es un vector denominado Velocidad de P(t).
Se trata de un vector aplicado en el punto P(t), es siempre tangente a la
trayectoria C y su sentido positivo coincide con el sentido positivo de recorrido
de la curva C.
Por su parte el módulo de la Velocidad, denominada Rapidez o Celeridad
(algunos autores la denominan “Velocidad escalar”) es:
𝐫 ′ (t) = f ′(t) 2 + g ′(t) 2 + h′(t) 2
Se trata de una magnitud escalar.

Finalmente, la derivada segunda del Vector Posición respecto del tiempo
dos veces es otra función vectorial, denominada Aceleración de P(t):
d2 𝐫 t
𝐫" t =
dt 2
𝐫" t =f" t 𝐢+g" t 𝐣+h" t 𝐤
La cola del vector Aceleración está siempre en P(t) y su dirección siempre apunta
hacia la concavidad de la curva; por ello, en general no es coincidente con el vector
Velocidad.

Ejemplo 5
5) Para el ejemplo dado en los ejemplos (3) y (4), determinar la Velocidad, la
Rapidez y la Aceleración de un punto que recorre la hélice cilíndrica circular en
estudio, usando coordenadas cartesianas:
Vector Posición:
𝐫 t = 3 cos t 𝐢 + 3 sen t 𝐣 + 2t 𝐤
Vector Velocidad:
d𝐫(t)
𝐫′ t =
dt
𝐫 ′ t = − 3 sen t 𝐢 + 3 cos t 𝐣 + 2 𝐤
Rapidez:
𝐫 ′ (t) = − 3 sen t 2 + 3 cos t 2 + 2 2
𝐫 ′ (t) = 9 + 4
𝐫 ′ (t) = 13

Vector Aceleración:
d2 𝐫(t)
𝐫" t =
dt 2
𝐫 " t = − 3 cos t 𝐢 + − 3 sen t 𝐣 + 0 𝐤
Dado que el Vector Aceleración tiene componente vertical nula, la dirección de la

aceleración es horizontal. Se demostrará en un estudio posterior que apunta hacia el
eje vertical (eje z) del cilindro que es soporte de la hélice.

Posición, velocidad, rapidez y aceleración en otros sistemas de
coordenadas
a) En coordenadas polares en el plano
Es conveniente recordar las relaciones entre las coordenadas cartesianas y las
coordenadas polares, ya estudiadas:
𝑥 = 𝑟 cos θ x2 + y2 = r2 con r > 0 𝜕 x, y

y con J = =r ≠0
𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = 𝜃 𝜕 r, θ
x

En la representación anterior se indican los siguientes vectores unitarios (o
versores):
𝐞r : se denomina eje radial, nace del polo O del sistema de coordenadas y pasa
siempre por el punto P(t).
𝐞θ : se denomina eje angular o transversal, nace del polo O del sistema de
coordenadas, está en cuadratura y en adelanto respecto del eje radial.
Ambos tienen módulo unitario:
𝐞r = 𝐞θ = 1
A diferencia del sistema de coordenadas cartesianas ortogonales, que es un sistema fijo,

el sistema de coordenadas polares sólo tiene fijo el polo que coincide con el origen del
sistema de coordenadas. Por su parte ambos ejes son móviles ya que rotan en torno del
polo O según sea el movimiento de P(t) sobre la trayectoria.
En base a las definiciones anteriores, y sin hacer las deducciones correspondientes, se
anotan las magnitudes de posición, velocidad, rapidez y aceleración en este sistema de
coordenadas:

Vector Posición:
𝐫 t = P − O 𝐞r + 0 𝐞θ
El vector posición está siempre ubicado en el eje radial.
Vector Velocidad:
d𝐫 t
𝐫′ t =
dt
d P − O 𝐞r
𝐫′ t =
dt
d P−O d𝐞r
𝐫′ t = 𝐞r + (P − O)
dt dt
𝐫 ′ t = r 𝐞r + r θ 𝐞θ
La componente r de la velocidad recibe el nombre de componente radial de la

velocidad, en tanto que la componente r θ recibe el nombre de componente
transversal de la velocidad.

Rapidez:
2
𝐫 ′ (t) = r 2 + rθ
Aceleración:
d2 𝐫(t)
𝐫" t =
dt 2
d r 𝐞 r + r θ 𝐞θ
𝐫" t =
dt
𝐫 " t = r + rθ2 𝐞r + r θ + 2 r θ 𝐞θ
La componente r + r θ2 de la aceleración recibe el nombre de componente radial

de la aceleración, en tanto que la componente r θ + 2 r θ recibe el nombre de
componente transversal de la aceleración.

b) En coordenadas cilíndricas en el espacio
Las coordenadas cilíndricas en el espacio combinan las coordenadas polares (r, θ)
en el plano más la coordenada cartesiana z. Por lo tanto, se pueden establecer las
siguientes relaciones entre ambos sistemas de coordenadas:
𝑥 = 𝑟 cos θ x2 + y2 = r2 con r > 0

y 𝜕 x, y, z
𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝜃 ; 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = 𝜃 ; J= =r≠0
x 𝜕 r, θ, z
𝑧=𝑧
𝑧=𝑧
Ahora a los versores 𝐞r y 𝐞θ debe agregarse el tercer versor 𝐞z también unitario. Por lo
tanto:
𝐞r = 𝐞θ = 𝐞z = 1
Por lo tanto, la función vectorial representativa de la posición del punto P(t) es:

Vector Posición:
𝐫 t = P − 0 𝐞r + 0 𝐞 θ + z 𝐞z
Vector Velocidad:
d𝐫 t
𝐫′ t =
dt
𝐫 ′ t = r 𝐞r + r θ 𝐞θ + z 𝐞z
A las componentes radial y transversal de la velocidad se agrega ahora la componente

vertical z.
Rapidez:
2 2 2
𝐫 ′ (t) = r + rθ + z

Aceleración:
d2 𝐫(t)
𝐫" t =
dt 2
𝐫 " t = r + rθ2 𝐞r + r θ + 2 r θ 𝐞θ + z 𝐞z

Posición, velocidad, rapidez y aceleración en la terna intrínseca
(𝐭, 𝐧, 𝐛)
El sistema de coordenadas intrínsecas recibe este nombre porque el origen O coincide,
en todo instante, con el punto P(t) en estudio. Por lo tanto, se trata, a diferencia de los
sistemas de coordenadas cartesianas (sistema fijo) o polares (parcialmente móvil), de un
sistema de coordenadas totalmente móvil.
Para definir este sistema de coordenadas resulta necesaria la siguiente representación
gráfica:

Los tres vectores unitarios ortogonales que conforman el sistema intrínseco son los
siguientes:
𝐭: Vector unitario tangente: Tiene su cola en el punto P(t) y, como dice su nombre, es
siempre tangente a la trayectoria. Su sentido positivo debe coincidir siempre con el
sentido positivo de recorrido de la trayectoria C, indicado con una flecha sobre la
curva.
Para determinar sus componentes referidas a la terna cartesiana se define el vector
tangente unitario mediante:
𝐫′ t
𝐭=
𝐫 ′ (t)
ya que el vector velocidad también es siempre tangente a la trayectoria C.
𝐧: Vector unitario normal: En todo instante es perpendicular al vector tangente. Tiene

su cola en P(t) y su flecha apunta siempre hacia la concavidad de la curva C. Más
específicamente hacia un punto móvil, que se designa como Cc(t), llamado centro de
curvatura de C. La distancia desde el centro de curvatura hasta el punto móvil P(t)
recibe el nombre de radio de curvatura ρc.

El plano (𝐭, 𝐧), conformado por los versores tangente y normal, recibe el nombre de
plano osculador de la curva C.
Para determinar las componentes del vector normal unitario se utiliza la siguiente
expresión:
𝐭′ t
𝐧=
𝐭 ′ (t)
En el cociente anterior interviene la derivada del vector tangente unitario respecto
del tiempo, y su módulo.
𝐛: Vector unitario binormal. Se denomina así porque, en todo instante, es

perpendicular tanto al versor tangente como al versor normal. Por lo tanto, el
versor binormal es siempre perpendicular al plano osculador de la curva.
Como el sistema de coordenadas intrínsecas es un sistema de coordenadas

ortogonales, las componentes del versor binormal, referidas al sistema cartesiano,
se obtienen mediante el producto vectorial ordenado de los versores tangente y
normal:
𝐛=𝐭 ∧ 𝐧

El plano (𝐧, 𝐛) recibe el nombre de plano normal. En tanto que el plano (𝐭, 𝐛) se
denomina plano rectificante.
Finalmente debe consignarse que los tres vectores que definen las direcciones
ortogonales de este sistema de coordenadas son unitarios. Por ello:
𝐭 = 𝐧 = 𝐛 =𝟏

Ejemplo 6
6) Determinar las componentes de los versores de la terna intrínseca asociada a un
punto perteneciente a la hélice cilíndrica circular recta estudiada en los ejemplos
precedentes, componentes referidas al sistema de coordenadas cartesianas
ortogonales.
Para comenzar la resolución se repiten los valores de la posición, velocidad y rapidez
ya determinados:
Vector Posición:
𝐫 t = 3 cos t 𝐢 + 3 sen t 𝐣 + 2t 𝐤
Vector Velocidad:
d𝐫(t)
𝐫′ t =
dt
𝐫 ′ t = − 3 sen t 𝐢 + 3 cos t 𝐣 + 2 𝐤

Rapidez:
𝐫 ′ (t) = − 3 sen t 2 + 3 cos t 2 + 2 2
𝐫 ′ (t) = 9 + 4 = 13
Por lo tanto, las componentes del vector tangente unitario son las siguientes:
Determinación de las componentes del versor tangente:

𝐫′ t
𝐭=
𝐫 ′ (t)
− 3 sen t 𝐢 + 3 cos t 𝐣 + 2 𝐤
𝐭=
13
− 3 sen t 3 cos t 2 𝐤
𝐭= 𝐢+ 𝐣+
13 13 13

Verificación del módulo de 𝐭:
2 2 2
− 3 sen t 3 cos t 2
𝐭 = + +
13 13 13
9 𝐬𝐞𝐧2 𝐭 + 𝐜𝐨𝐬 2 𝐭 + 4
𝐭 =
13
13
𝐭 =
13
𝐭 =1

Determinación de las componentes del versor normal:
Para determinar las componentes del versor normal unitario se debe obtener la
derivada del versor tangente unitario:
𝐭′ t
𝐧=
𝐭 ′ (t)
d𝐭
𝐭′ t =
dt
− 3 cos t −3 sen t
𝐭′ t = 𝐢+ 𝐣+0𝐤
13 13
Por lo tanto, el módulo de 𝐭 ′ t es:
2 2
−3 cos t −3 sen t 9 cos 2 t + sen2 t 3
𝐭 ′ (t) = + = =
13 13 13 13

Reemplazando en la expresión del vector normal:
𝐭′ t
𝐧=
𝐭 ′ (t)
− 3 cos t −3 sen t
𝐢+ 𝐣+0𝐤
13 13
𝐧=
3
13
3
− cos t 𝐢 − sen t 𝐣 + 0 𝐤
13
𝐧=
3
13
𝐧 = − cos t 𝐢 − sen t 𝐣 + 0 𝐤
Se verifica que el módulo de 𝐧 es 1. Además, se comprueba que el vector normal

unitario es horizontal, ya que su componente vertical (según 𝐤) es nula; este versor
está dirigido hacia el eje vertical del cilindro circular que es soporte de la hélice
estudiada.

Determinación de las componentes del versor binormal:
Para hacer la determinación pedida se aplica el producto vectorial:
𝐛=𝐭 ∧ 𝐧
𝐢 𝐣 𝐤
− 3 sen t 3 cos t 2
𝐛=
13 13 13
− cos t −sen t 0
2 sen t 2 cos t 3 𝐬𝐞𝐧2 𝐭 + 𝐜𝐨𝐬 2 𝐭

𝐛= 𝐢− 𝐣+ 𝐤
13 13 13
2 sen t 2 cos t 3
𝐛= 𝐢− 𝐣+ 𝐤
13 13 13

Verificación del módulo del versor binormal:
2 2 2
2 sen t −2 cos t 3
𝐛 = + +
13 13 13
4 𝐬𝐞𝐧2 𝐭 + 𝐜𝐨𝐬 2 𝐭 + 9
𝐛 =
13
13
𝐛 =
13
𝐛 =1

Velocidad, rapidez y aceleración de P(t) según la terna intrínseca
La determinación de las magnitudes cinemáticas indicadas se realiza mediante las
siguientes expresiones analíticas (sin hacer las deducciones respectivas):
Velocidad:
𝐯 t =𝐫′ t
𝐯 t = 𝐫′ t 𝐭+0𝐧+ 0𝐛
𝐯 t =s𝐭+0𝐧+ 0𝐛
Rapidez:
𝐯 t = 𝐫′ t =s
Aceleración:
𝐚 t =𝐫" t
s2
𝐚 t =s𝐭+ 𝐧+ 0𝐛
ρc
La componente s se denomina componente tangencial de la aceleración.
s2
La componente se denomina componente normal de la aceleración.
ρc
La aceleración nunca tiene componente en la dirección binormal. Por lo tanto, el vector

𝐚 t siempre pertenece al plano osculador de la curva y apunta hacia la concavidad de
la curva C.
Determinación de la curvatura de la trayectoria C
La curvatura (𝐶𝑓 ) de una curva se define como el módulo de la razón de cambio del
vector tangente unitario 𝐭 respecto de la longitud de arco s(t):
d𝐭
Cf (t) =
ds
Cuando la curva está expresada en términos del parámetro t , se puede
demostrar que la curvatura resulta:
𝐭 ′ (t)
Cf (t) = ′
𝐫 (t)
La curvatura también se puede calcular mediante:
𝐫′ t 𝐫 ′′ t
Cf (t) =
𝐫 ′ (t) 3

Cuando la curva está dada por una función de una variable y = f(x), se puede
utilizar la expresión de la curvatura dada por:
y ′′ (x)
Cf (x) = 3
1+ ′ 2
y (x) 2
En cuanto al Radio de curvatura de la curva C es la inversa de la Curvatura Cf. Por

lo tanto:
1
ρc =
Cf

Ejemplo 7
7) Determinar el valor del radio de curvatura de la hélice cilíndrica circular recta
estudiada a lo largo de este Desarrollo teórico.
En primer lugar, se determinará la Curvatura Cf (t). Para ello utilizaremos la siguiente
expresión:
d𝐭
Cf t =
ds
d𝐭
Cf t = dt
ds
dt
d𝐭
dt
Cf t =
s
d𝐭
dt
Cf t =
𝐫′ t
𝐭′ t
Cf t =
𝐫′ t

La derivada del vector tangente unitario respecto del parámetro t es:
d𝐭
𝐭′ t =
dt
− 3 cos t 3 sen t
𝐭′ t = 𝐢+ 𝐣+0𝐤
13 13
Su módulo:
3
𝐭 ′ (t) =
13
El valor de s = 𝐫 ′ t = 13

Reemplazando en la expresión de Cf se tiene:
d𝐭
Cf t =
ds
𝐭′ t
Cf t =
𝐫′ t
3
13
Cf t =
13
3
Cf t =
13

Por lo tanto, el valor del Radio de Curvatura es:
1 13
ρc = = = 4,3333 (en unidades de longitud)
Cf 3
Obsérvese que el Radio de curvatura ρc no coincide con el radio R = 3 del cilindro

que es soporte de la hélice cilíndrica circular. Esa diferencia se debe al ángulo de
inclinación de la hélice respecto del eje vertical del cilindro.
Se recomienda el análisis de los ejercicios (11) a (14) de la guía de Trabajos Prácticos 7

(2018).

¡Muchas gracias!
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Funciones Vectoriales

 Funciones de varias variables independientes

 Curvas planas y espaciales

 Funciones vectoriales y sus aplicaciones

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 1

En general, al estudiarse una función del tipo y = f(x) se indica que su

Definición de Curva plana

x = f(t) , y = g(t) (1)

son funciones continuas del parámetro t, en un cierto intervalo I de t.

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 2

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 3

x = f(t) = 3 + 4 cos t ; y = – 2 + 3 sen t ; I: 0 ≤ t ≤ 2π (1)

En este caso el parámetro t es un parámetro angular.

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 6

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 7

Si se reemplaza el valor de t, dado por la primera ecuación en la segunda, se obtiene la

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 8

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 9

Pueden formularse dos observaciones:

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 10

Definición de Curva en el espacio

x = f(t) , y = g(t) , z = h(t) (2)

son funciones continuas del parámetro t, en un cierto intervalo I de t.

Las ecuaciones señaladas con (2) reciben el nombre de ecuaciones paramétricas de la

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 11

Se trata de una hélice cilíndrica circular recta de eje z y de paso constante p = 4 π. El

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 13

Definición de Función vectorial

Se denomina función vectorial a cualquier función de la forma:

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 15

b) En un sentido más restringido, si el parámetro t es el tiempo, las funciones

c) La cola de r(t) está siempre en el origen del sistema de coordenadas, en tanto

d) Debe considerarse el sentido de recorrido de la curva, siempre coincidente con

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 16

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 17

lim f t 𝐢 + lim g t 𝐣 + lim h t 𝐤

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 18

𝐫 t es continua en t = t o ⟺ f t , g t y h t son funciones continuas en t = t o .

Derivada de una función vectorial

La derivada de una función vectorial 𝐫 t es otra función vectorial 𝐫’ t definida por:

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 19

𝐫(t + ∆t) − 𝐫(t)

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 20

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 21

d 𝐫𝟏 t +𝐫𝟐 (t) d𝐫𝟏 t d𝐫𝟐 t

d 𝐫𝟏 t −𝐫𝟐 (t) d𝐫𝟏 t d𝐫𝟐 t

Si F(t) es una función escalar de una sola variable independiente se cumple:

d F t .𝐫𝟏 t dF(t) d𝐫𝟏 t

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 22

Derivada del producto escalar de dos funciones vectoriales:

d 𝐫𝟏 t . 𝐫𝟐 (t) d𝐫𝟏 t d𝐫𝟐 t

Derivada del producto vectorial de dos funciones vectoriales:

d 𝐫𝟏 t ˄ 𝐫𝟐 (t) d𝐫𝟏 t d𝐫𝟐 t

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 23

Sea 𝐫 t = x 𝐢 + y 𝐣 + z 𝐤 = f t 𝐢 + g t 𝐣 + h t 𝐤 una función vectorial cuyas funciones

Si 𝐑(t) es una antiderivada de 𝐫(t), lo que implica que:

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 24

Ya se vio que el conjunto de ecuaciones paramétricas:

donde f t , g t , h(t) son funciones escalares continuas ∀ t ε D, se utilizan para trazar

La curva C es regular (llamada también “alisada”) si además de tener una

Autora: Ing. Valeria B. Elizalde A. Matemático II - UTN-FRLP 2020 25

La función escalar s (t) se denomina función longitud de arco; su derivada