¿Qué es un sistema de control?

• Tradicionalmente, los sistemas de control se han resuelto adoptando un punto de

vista de procesamiento de señales.
• Este enfoque es muy útil para sistemas lineales invariantes en el tiempo, donde las
señales pueden discriminarse mediante filtrado.
• Para sistemas no lineales, la mezcla de frecuencias invalida éste procedimiento:
• Los cálculos están lejos de ser obvios.
• Los controles resultan demasiado complejos para tratar con el gran número de
señales no deseadas y el resultado es muy ineficiente (consumo alto de energía
y al borde de inestabilidad).
• No se utiliza información acerca de la estructura del sistema.
• Se propone un cambio de paradigma del control: ver a los sistemas de control
como entidades de intercambio de energía .

Pasividad– p.1/20
La propiedad de pasividad
El mapa u 7→ y es pasivo si existe una función H(x), limitada por abajo, y una función
no negativa d(t) ≥ 0 tal que,
Z t
uT (s)y(s)ds = H(x(t)) − H(x(0)) + d(t)
0 | {z } |{z}
| {z } Energaalmacenada Disipada
Energía entregada al sistema

 


state






control


 
output


 


 

 


 



d





Pasividad– p.2/20
 Z t Z t
F (s)v(s)ds = (mv̇(s) + kq(s) + λv(s))v(s)ds
0 0
t Z t
1 1 
= ( mv 2 (s) + kq 2 (s)) + λ v 2 (s)ds
2 2 0 0
Z t
= H(x(t)) − H(x(0)) + λ v 2 (s)ds
0

• Ahora, si x∗ es un mínimo global de H(x), y d(t) > 0, y fijamos u = 0, H(x(t))

decrecerá en el tiempo y el sistema alcanzará x∗ asintóticamente.
• La rata de convergencia se puede incrementar si realmente extraemos energía del
sistema con
F = −Kdi y
con Kdi = Kdi
T
> 0.

Pasividad– p.3/20
• No obstante, el mínimo de la función de energía natural H de un sistema, no es un
punto de interés en la mayoría de problemas en ingeniería.
• La idea clave en el control basado en pasividad (PBC), es el uso de realimentación

u = β(x(t)) + v(t)

tal que el sistema de lazo cerrado sea de nuevo un sistema pasivo con función de
energía Hd con respecto al mapa v 7→ y, y tal que Hd tenga un mínimo global en el
punto deseado.
• La pasividad del sistema en lazo cerrado está lejos de ser obvia: el controlador está
inyectando energía al sistema.
• PBC es robusto en cuanto a seguridad del sistema: aún si H no se conoce
exactamente, la preservación de pasividad asegura que la dinámica del sistema se
detiene en algún lugar, en vez de salirse de control y destruir al sistema.

Pasividad– p.4/20
Pasividad en lazo cerrado
• Considérese nuevamente la pasividad del sistema con u = β(x)(t),

Z t
β(x)T (s)y(s)ds = H(x(t)) − H(x(0)) + d(t)
| {z } |{z}
|0 {z } Energaalmacenada Disipada
Energía entregada al sistema

Si se hace,
Z t
− β T (x(s))y(s)ds = Ha (x(t)) (1)
0

entonces el sistema de lazo cerrado es pasivo cumpliendo,

0 = H(x) + Ha (x) − H(x(0)) + d(t) = Hd (x) − H(x(0)) + d(t)

con Hd (x) = H(x) + Ha (x).

• El sistema en lazo cerrado se dice que cumple la condición de balance de energía .

Pasividad– p.5/20
Pasividad en lazo cerrado
Para sistemas (f, g, h), (1) es equivalente a la PDE,
 T
∂Ha (x)
−β T (x)h(x) = (x) (f (x) + g(x)β(x)) (2)
∂x

que nos da una idea del procedimiento para encontrar β(x).

Pasividad– p.6/20
Ejemplo: Pasividad en lazo cerrado

 
 
L

 
state



control




! 



output




 

 
' 
 
!$

) (
$ # 


+ *,
"


$
!
%&
%#
The map
El mapa V 7→ i es ispasivo
passivecon
with energy de
función function
energía,

1 2 1 2
H(x) = x1 + x2
2C 2L
Rt
y disipación d(t) = R 2
0 L2
φ (s)ds. Note que el mínimo natural es (0, 0), pero los puntos de

equilibrio forzados son de la forma (x∗1 , 0).

Pasividad– p.7/20
  T
∂Ha (x)
La PDE (2), −β T (x)h(x) = ∂x (x) (f (x) + g(x)β(x)), es en este caso,
 
x2 ∂Ha (x) x1 R ∂Ha (x) −x2
− + x2 − β(x) = β(x)
L ∂x1 C L ∂x2 L
Como x∗2 = 0 ya es un mínimo de H, solo debemos darle forma a la energía en x1 . De ahí
que podamos hacer Ha (x) = Ha (x1 ) y la PDE se reduce a,
∂Ha (x)
β(x1 ) = − (x1 )
∂x1
y define el control en lazo cerrado. Entonces somos libres de escoger Ha para que Hd
tenga un mínimo en x∗1 . La solución más simple es,
   
1 2 1 1 1 1 1 1
Ha (x1 ) = x1 − + x∗1 x1 +K → Hd (x) = + ( x21 −x∗1 x1 )+ x22 +K
2Ca C Ca C Ca 2 2

donde Ca es un parámetro de diseño. Puede verse que Hd tiene un mínimo en (x∗1 , 0) si

Ca > −C. Hd (x) es entonces una función de Lyapunov.

Pasividad– p.8/20
 Control como interconexión
• Nos gustaría una interpretación física del PBC. Más precisamente, nos gustaría
pensar en el controlador como un sistema que intercambia energía con la planta .
• Considere dos sistemas, Σ y Σc intercambiando energía a través de una red de
through an interconnection
interconexión dada por Σl . network given by :

.2

-
/.-

10-
.3

3
• La interconexión es preservante de la potencia si,

uTc (t)yc (t) + uT (t)y(t) = 0 ∀ t

Pasividad– p.9/20
 xample,
Como ejemplo consider
considere the negative
la interconexión feedback
realimentación negativa,interconnection:

4
Plant
−

57
654 Controller
La interconexión está dada por,

uc = y
u = −yc

y claramente preserva la potencia.

Pasividad– p.10/20
• Suponga que agregamos entradas u → u + v, uc → uc + vc al sistema
interconectado. Entonces es fácil mostrar lo siguiente:
Sean Σ y Σc con variables de estado x y ξ. Si Σ y Σc son pasivos, con funciones de
energía H(x) y Hc (ξ) y Σl es preservante de potencia, el mapa (v, vc ) 7→ (y, yc ), es
pasivo para el sistema interconectado con función de energía

Hd (x, ξ) = H(x) + Hc (ξ)

• En resumen,
La interconexión preservante de potencia de sistemas pasivos, lleva a sistemas
pasivos .

Pasividad– p.11/20
• Ahora tenemos un sistema pasivo con función de energía
Hd (x, ξ) = H(x) + Hc (ξ), pero esto no es muy útil a menos que podamos obtener
una función de energía dependiente solo de x.
• Para resolver esto, restrinjamos la dinámica a una subvariedad del espacio (x, ξ)
parametrizado por x,
ΩK = {(x, ξ); ξ = F (x) + K}
y dinámicamente invariante:
!!
T
∂F
ẋ − ξ˙ =0
∂x
ξ=F (x)+K

• En lugar de resolver esto en general, se estudiará una clase especial de sistemas.

Pasividad– p.12/20
PCHS
• un Sistema Hamiltoniano controlado por puerto (PCHS) con disipación, está
definido por,

∂H
ẋ = (J (x) − R(x)) (x) + g(x)u
∂x
∂H
y = g T (x) (x)
∂x

con J T (x) = −J (x) la matriz de interconexión y RT (x) = R(x) ≥ 0 la matriz

de disipación
• Un PCHS es pasivo .

Z t Z t T
T ∂H ∂H
u y = H(x(t)) − H(x(o)) + R(x)
0 0 ∂x ∂x

Pasividad– p.13/20
La mayoría de los sistemas que almacenan energía pueden modelarse como PCHS:

C x = q
1 2
u = i H(x) = q
i y = v
2C

q = (0 − 0) ∂H
q̇ ∂q + 1 · i
q
v v = 1T ∂H
∂q = C

L R x = φ
i 1 2
u = v H(x) = φ
φ 2L
y = i= L
VL VR
q̇ = (0 − R) ∂H
∂φ + 1 · v
i = 1T ∂H
V ∂φ

Pasividad– p.14/20
El hecho esencial acerca de los PCHS es que, en un sentido general, la interconexión
preservante de potencia de varios PCHS llevan a sistemas Hamiltonianos (con o sin
puertos).
L R
iRL vRL + VC = 0, iC = iRL

VRL
1 2 1 2
H(x) = q + φ
C 2C 2L
iC  
0 1 ∂H
ẋ =
q −1 −R ∂x
vC

Un resultado riguroso ( Dalsmo & Van der Schaft (1988) ) es que la interconexión de PCHS

por medio de lo que se llama la estructura de Dirac , lleva a un sistema implícito PCHS.

Pasividad– p.15/20
IDA
• Interconnection and Damping Assignment (IDA) es un método para sistemas PCH
(ideado para problemas de regulación), que impone de antemano que la ley de
control lleve a un sistema en lazo cerrado también PCH.
• El método se base en dar forma no solo a la función de energía de lazo cerrado
deseada Hd , sino también en fijar de antemano una estructura deseada para la matriz
de interconexión Jd y de disipación Rd . Se busca que el sistema en lazo cerrado sea
de la forma,
∂Hd
ẋ = (Jd (x) − Rd (x)) (x)
∂x
con JdT (x) = −Jd (x), RTd (x) = Rd (x) > 0, y x∗ un mínimo de Hd (x).

Pasividad– p.16/20
IDA-PBC
La siguiente metodología establecida en “Interconnection and damping assignment
passivity based control of PCHS, Ortega, van der Schaft, Maschke y Escobar” es
particularmente adecuada para computación simbólica.
Proposición: Dados J(x), R(x), H(x), g(x) y el punto de equilibrio deseado x ∗ ,
asumiendo que pueden encontrarse funciones β(x), Ra (x), Ja (x) tales que,

T
J(x) + Ja (x) = − [J(x) + Ja (x)] ,
T
R(x) + Ra (x) = [R(x) + Ra (x)] ≥ 0

y una función vector K(x) que satisfaga

∂H
(J(x) + Ja (x) − R(x) − Ra (x)) K(x) = − [Ja (x) − Ra (x)] + g(x)β(x)
∂x

y tales que ocurran las siguientes condiciones:

Pasividad– p.17/20
IDA-PBC
 ∂K T
• (Integrabilidad) K(x) es el gradiente de una función escalar ( ∂K (x) = (x) )
∂x ∂x
• (Asignación del equilibrio) K(x) en x∗ verifica,

∂H ∗
K(x∗ ) = − (x )
∂x
• (Estabilidad de Lyapunov) La Jacobiana de K(x) en x∗ satisface el límite,

∂K ∗ ∂2H ∗
(x ) > − 2 (x )
∂x ∂x

Bajo estas condiciones, el sistema de lazo cerrado u = β(x) será un PCHS con disipación,

donde Hd (x) = H(x) + Ha (x) y ∂Ha

∂x (x) = K(x)

Pasividad– p.18/20
IDA-PBC
Además, x∗ será un (localmente) punto de equilibrio estable del sistema de lazo cerrado.
Será asintóticamente estable si, además, el conjunto invariante más grande bajo la
dinámica de lazo cerrado contenido en
(  T )
 ∂H ∂Hd
d
n
(3)

x∈R ∩B (x) Rd (x) (x) = 0
 ∂x ∂x

es igual a x∗ .

Pasividad– p.19/20
Observaciones
• Acerca de PBC:
• Provee una comprensión física del control.
• Usa la energía como concepto fundamental, proporcionando un lenguaje
común entre varios campos de la física.
• Provee un nuevo enfoque del control no lineal con mejoras en el desempeño.
• La teoría de PCHS proporciona una descripción modular de los sistemas
permitiendo,
• Tratar a los sistemas con diferente nivel de detalle.
• Usar la teoría de “bond graphs” que permite el uso de técnicas avanzadas de
simulación.
• Abre la posibilidad del diseño de bibliotecas de modelos y controles reusables.

Pasividad– p.20/20