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3.1.1. Propiedades.
1-La transformada de Laplace es un operador lineal
2-La transformada del producto de una constante por una función temporal es la constante por la
transformada de la función.
3-La transformada de Laplace de la derivada enésima de una función en el dominio del tiempo es:
⎡ d n f(t) ⎤
L ⎢ n ⎥ =s n f(s)-s n-1f(0)-s n-2 f´(0)-s n-3f´´(0)-...-f n-1 (0) [3.4]
⎣ dt ⎦
u = exp( −st) ⎫
du = −s exp( −st) ⎪
⎪⎪
df (t) ⎬ ∫ udv = uv − ∫ vdu
dv = dt ⎪
dt
⎪
v = f (t) ⎪⎭
∞ ∞
df (t) ∞
∫ dt exp(−st)dt = exp(−st)f (t) 0 + s ∫ f (t) exp(−st)dt =
0 0
= s f (s) − f (0) ; para derivadas superiores:
⎡ d n f (t) ⎤ ∞ df n (t)
L⎢ ⎥=∫ exp(−st)dt = s n f (s) − s n −1f (0) − s n − 2f '(0) − ...s f n − 2 (0) − f n −1 (0)
n n
⎣⎢ dt ⎦⎥ 0 dt
⎡t ⎤ ∞⎡t ⎤
L ⎢ ∫ f (t)dt ⎥ = ∫ ⎢ ∫ f (t)dt ⎥ exp( −st)dt ; integrando por partes y dividiendo por s:
⎢⎣ 0 ⎥⎦ 0 ⎢⎣ 0 ⎥⎦
dv = exp(−st) ⎫
1 ⎪
v = − exp(−st) ⎪
s ⎪⎪
t ⎬ ∫ udv = uv − ∫ vdu
u = ∫ f (t)dt ⎪
⎪
o ⎪
du = f (t)dt ⎪⎭
∞
∞
1⎛ ⎞
t
1 1
− ⎜ ∫ f (t)dt ⎟ exp( −st) + ∫ f (t) exp( −st)dt = f (s)
s⎜ ⎟ s s
⎝o ⎠ 0 0
Teorema del valor final. Si existe límite temporal y la transformada de Laplace de f(t) es f(s) se
cumple:
lim f(t) = lim sf(s) [3.7]
t →∞ s →0
La principal aplicación de este teorema es que permite hallar el valor final de la respuesta del
proceso (valor en régimen permanente) a partir del modelo dinámico.
∞
df (t)
∫ dt
dt = lim f (t) − f (0) = lim s f (s) − f (0)
t →∞ s→0
0
⎡ ∞ df (t) ⎤
lim ⎢ ∫ exp( −st)dt ⎥ = lim [s f (s) − f (0) ] =
s→∞ ⎢ dt ⎥⎦ s→∞
⎣0
∞
df (t)
∫ slim exp( −st)dt = lim [s f (s) − f (0)] = 0
→∞ dt s→∞
0
Análisis de la Dinámica de Procesos en el Dominio de Laplace. Funciones de Transferencia.- 23
d nf (s)
L ⎡ t n f (t) ⎤ = ( −1) n
⎣ ⎦ dsn
∞
d
ds ∫
− f (t) exp( −st)dt
0
Es decir: “la transformada de g(t)= exp( −at) f (t) se obtiene hallando f(s) y después sustituyendo s
por s+a.
Ejemplos:
B) Función rampa.
Si f(t) = kt entonces fácilmente se obtiene que:
∞ ∞
K
L [ Kt ] = ∫ Kte dt=K ∫ te-st dt=
-st
[3.9]
0 0
s2
Demostración:
u = Kt ⎫
du = Kdt ⎪
∞ ∞ ∞
⎪⎪ K K K
dv = exp( −st)dt ⎬ ∫ udv = uv − ∫ vdu − t exp( −st) − ∫ − exp( −st)dt = ∫ exp( −st)dt
⎪ s 0 s s
1 0 0
v = − exp( −st) ⎪
s ⎪⎭
∞
K⎡ 1 ⎤ K
− exp( − st) =
s ⎢⎣ s ⎥⎦
0 s2
C) Función senoidal.
Sea f(t) = sen (ωt) donde ω es la frecuencia de la onda sinusoidal, la transformada resulta:
ω
L [sen(ω t)] = [3.10]
s +ω 2
2
Demostración.
Recordando las relaciones de Euler:
La expansión en series de potencias del seno y coseno son:
θ2 θ4 θ6
cos θ = 1 − + − + ....... 2 3 4
2! 4! 6!
, por tanto, cos θ + j sen θ = 1 + jθ −
( jθ )
+
( jθ )
−
( jθ )
+ .......
θ3 θ5 θ7 2! 3! 4!
sen θ = θ − + − + .......
3! 5! 7!
x2 x3 x4
La expansión en series de la exponencial es: exp(x) = 1 + x + + + , se cumple que:
2! 3! 4!
Análisis de la Dinámica de Procesos en el Dominio de Laplace. Funciones de Transferencia.- 25
cos θ + j sen θ = exp( jθ) y cos θ − j sen θ = exp(− jθ) “teorema de Euler”
exp( jωt) − exp( − jωt)
según el teorema de Euler se obtiene sen ωt = , por tanto la transformada
2j
de Laplace de la función senoidal será:
∞
exp( jωt) − exp( − jωt)
L [sen ωt ] = ∫ exp( −st)dt e integrando ambos términos por separado:
2j
0
∞ ∞
1 ⎡ 1 ⎤ 1 ⎡ −1 ⎤
⎢ exp( ωj − s)t ⎥ − ⎢ exp( −ωj − s)t ⎥ con lo que finalmente se obtiene:
2 j ⎣ ωj − s ⎦0 2 j ⎣ ωj + s ⎦0
1 ⎡ −1 1 ⎤ ω
− ⎢ + ⎥ = 2 2
2 j ⎣ −ωj + s ωj + s ⎦ ω + s
D) Función exponencial.
Si f(t) = e-at resulta la siguiente transformada:
∞
1
L ⎡⎣ e-at ⎤⎦ = ∫ e-at e-st dt= [3.11]
0
s+a
G) Función coseno.
s
L [cos ωt ] = 2 2
ω +s
exp( jωt) + exp( − jωt)
Se demuestra de forma similar al seno teniendo en cuenta que: cos ωt =
2
Es el paso del dominio de Laplace al dominio del tiempo empleándose la notación L-1[f(s)] = f(t).
Si la función es simple, la inversa puede encontrarse en tablas. Para funciones complejas el método más
utilizado es la descomposición en fracciones parciales. La función que se quiere invertir descompone en
serie de funciones simples cuya antitransformada es conocida:
[ f ( s)] = f1 (t ) + f 2 (t ) + f3 (t ) + ... + f N (t )
n( s ) ∑b s i
i
f ( s) = = i =0
[3.13]
d ( s) n
∑a s
i =0
i
i
n
la ecuación del polinomio denominador: ∑a s
i= 0
i
i
= 0 tendrá n raíces (reales o complejas), alguna de
las cuales podrá incluso ser repetida. La forma de proceder es descomponiendo en fracciones simples (al
igual que se hace en integración de fracciones polinómicas) y a continuación se hace la transformada de
dichas fracciones simples.
De las relaciones algebraicas se deducen las siguientes reglas generales:
1-Si un factor lineal (as +b) esta incluido en el denominador, existe una fracción parcial
correspondiente a este factor: A/(as+b).
Análisis de la Dinámica de Procesos en el Dominio de Laplace. Funciones de Transferencia.- 27
2-Si un factor lineal (as+b) aparece n veces en el denominador, existen n fracciones parciales para
este factor del tipo:
A1 A2 An
+ + ..... +
as + b (as + b )2 (as + b )n
3-Si un factor cuadrático (as2+bs+c) aparece en el denominador, existe una fracción parcial que
As + B
corresponde a este factor de la forma
as 2 + bs + c
4-Si un factor cuadrático (as2+bs+c) aparece en el denominador n veces, existen n fracciones
A1s + B1 A 2s + B 2 A n s + Bn
parciales que corresponde a este factor de la forma + + ... +
as 2 + bs + c (as2 + bs + c)2 (as2 + bs + c)n
Para realizar la inversión de la transformada se requiere encontrar las raíces del polinomio
denominador. Para ello se usan métodos numéricos de ensayo y error. Tres de los métodos más eficaces
son el método de Newton para raíces reales, el de Newton-Bairstow para raíces reales y complejas
conjugadas y el método de Müller para raíces complejas y reales. Hoy en día estos métodos están
incluidos en paquetes de software por lo que gran parte de estos cálculos re realiza por ordenador.
A la hora de evaluar el coeficiente Cj, se multiplican ambos miembros de la ecuación anterior por
(s+aj) tal como se muestra,
P(s)(s + a j )
= ∑ Ci(s + a j ) / (s + a i )
Q(s)
para s = -aj todos los términos del sumatorio se hacen cero excepto para i = j. En este caso, se
comprueba que: Cj = P(aj)/Q´(aj) donde Q´(aj) = Q(s)/(s+aj).
s −1
Ejemplo 3.3. Hallar la anti-transformada de la expresión: F(s) =
s + 6s 2 + 11s + 6
3
Análisis de la Dinámica de Procesos en el Dominio de Laplace. Funciones de Transferencia.- 28
Φ´´(−a ) Φ r −1 (−a ) r −1
Φ (s) = Φ (−a ) + Φ´(−a )(s + a ) + (s + a ) 2 + ... + (s + a ) +
2! r − 1!
Φ r ( −a ) r Φ r +1 (−a ) r +1
+ (s + a ) + (s + a ) + TOM
r! r + 1!
Φ ( j) (s + a ) j
∞
Φ r − n ( −a )
An =
r − n!
y que también: r
h (s)(s + a ) = ∑
j= r
j!
s+3
Ejemplo 3.4. F(s) =
s + 5s + 9s 2 + 7s + 2
4 3
Para el caso aún más complicado de la existencia de ecuaciones con términos cuadráticos
repetidos, el procedimiento a seguir es:
1- Encontrar los coeficientes de todos los factores no repetidos, o repetidos de primer orden
usando el método de Heaviside.
2- Encontrar el coeficiente para el factor cuadrático repetido a la mayor potencia usando la
técnica estándar.
3- Sustituir los coeficientes anteriores en F(s) y resolver para el resto de coeficientes de similar
potencia en s.
Ejemplo 3.5.
s +1
( s + 2 ) ( s2 + 2s + 2 )
3
Análisis de la Dinámica de Procesos en el Dominio de Laplace. Funciones de Transferencia.- 29
Ejemplo 3.6. Resolver el sistema de ecuaciones dado sabiendo que las derivadas tiempo cero son
nulas.
dx1
=2x1 +3x 2 +1
dt
dx 2
=2x1 +x 2 +e t
dt
-δ ± δ 2 − 1
p1,2 =
τn
Y por tanto dependiendo del valor de δ pueden plantearse tres casos:
1-Sistema de segundo orden subamortiguado. (0 < δ < 1). Las dos raíces del polinomio que
aparece en el denominador son complejas con parte real negativa. La transformada inversa resultante es la
siguiente:
⎡ ⎤
exp( −δωn t) ⎡ 1 − δ2 ⎤ ⎥
y(t) = KΔu ⎢1 − ⎢sen( ωd t + tg −1 )⎥ 3.25]
⎢ 1 − δ2 ⎢⎣ δ ⎥⎥
⎣ ⎦⎦
donde: ωd = ωn 1 − δ2
Cuanto menor es δ más rápida es la respuesta pero también más oscilatoria. Este tipo de respuesta
aparece en el control de procesos químicos cerrados, es decir cuando interaccionan el controlador y el
proceso.
Cuestión. Deducir la ecuación [3.25]. Resp. Teniendo en cuenta que ωn=1/τn (frecuencia natural no amortiguada), para una
entrada en escalón, la ecuación [3.22] puede ponerse de la forma:
ω2n A Bs + C
y(s) = KΔu = + 2 , los coeficientes A, B y C se hallan por el método
⎡s2 + 2δωns + ω2n ⎤ s s s + 2δωns + ω2n
⎣ ⎦
de expansión de Heaviside:
Análisis de la Dinámica de Procesos en el Dominio de Laplace. Funciones de Transferencia.- 31
ω2n
A = KΔu = KΔu , por otro lado,
⎡s2 + 2δωns + ω2n ⎤
⎣ ⎦ s =0
⎡ ⎤
⎢1 s + δωn δωn ⎥
y(s) = KΔu ⎢ − − ⎥
( ) ( ) ( ) ( )
s 2 2
⎢ s + δωn + ω2n 1 − δ2 s + δωn + ω2n 1 − δ2 ⎥
⎣ ⎦
⎡ ⎤
⎢1 s + δωn δωn ωd ⎥
y(s) = KΔu ⎢ − −
ω ⎥
( ) ( )
s 2 2 2
⎢ s + δωn + ωd s + δωn + ωd2 d ⎥
⎣ ⎦
⎡ δωn ⎤
y(t) = KΔu ⎢1 − exp( −δωn t) cos( ωd t) − exp( −δωn t)sen( ωd t) ⎥
⎢⎣ ωd ⎥⎦
⎡ ⎡ δ ⎤⎤
y(t) = KΔu ⎢1 − exp(−δωn t) ⎢cos(ωd t) + sen(ωd t) ⎥ ⎥
⎢⎣ ⎢⎣ 1 − δ2 ⎥⎦ ⎥⎦
teniendo en cuenta que a cos(x) + b sen(x) = (a2+b2)1/2sen(x + tg-1(a/b)), finalmente se obtiene:
⎡ ⎤
exp( −δωn t) ⎡ 1 − δ2 ⎤ ⎥
y(t) = KΔu ⎢1 − ⎢sen(ωd t + tg −1 )⎥
⎢ 1 − δ2 ⎢⎣ δ ⎥⎥
⎣ ⎦⎦
2-Sistema de segundo orden sobreamortiguado (δ > 1). Las dos raíces son reales y negativas. La
función temporal tras aplicar Laplace y la antitransformada es (ver fig. 3.1):
⎡ ⎡ δ ⎤⎤
y(t) = KΔu ⎢1 − exp(−δωn t) ⎢cosh ⎜⎛ ωn δ2 − 1 t ⎟⎞ + senh ⎜⎛ ωn δ2 − 1 t ⎟⎞ ⎥ ⎥ [3.23]
⎢⎣ ⎢⎣ ⎝ ⎠ 1 − δ2 ⎝ ⎠ ⎥⎦ ⎥
⎦
3-Sistema de segundo orden críticamente amortiguado (δ = 1). Las dos raíces son reales iguales y
negativas. Descomponiendo en fracciones parciales y aplicando la antitransformada se llega ahora a la
siguiente forma:
⎡ ⎛ t⎞ t ⎤
y(t) = KΔu ⎢1 − ⎜1 + ⎟ exp(− ) ⎥ [3.24]
⎣ ⎝ τ⎠ τ ⎦
Función de transferencia.
La aplicación del concepto de función de transferencia está limitada a los sistemas descritos
mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. El enfoque de la función de
transferencia se usa extensamente en el análisis y diseño de dichos sistemas. A continuación se presentan
algunos comentarios importantes relacionados con la función de transferencia.
• Ceros. Los ceros de la función de transferencia son las raíces del polinomio numerador
igualando a cero.
• Realizabilidad física. La función de transferencia de un sistema físico real presenta una
limitación en relación con las órdenes de los polinomios numerador y denominador: el orden n
del denominador debe ser superior al orden del numerador m. La función de transferencia
tampoco puede tener términos predictivos que representen una translación en el futuro.
• Ganancia estática. La ganancia estática de un sistema estable se obtiene haciendo s = 0 en la
función de transferencia. Si se somete un sistema a una entrada en escalón unitario, la
ganancia estática será el valor de y (variable de desviación) al alcanzar el nuevo estado
permanente. Aplicando el teorema del valor final resulta:
1
K = lim y (t ) = lim sG ( s ) = lim G ( s ) = G (0)
t →∞ s →0 s s →0
• Producto de funciones de transferencia. Considérense dos sistemas dinámicos en serie cuyas
funciones de transferencia son G1(s) y G2(s). Obviamente la señal de entrada al segundo es la
señal de salida del primero. Por tanto se puede escribir:
y1 ( s ) = G1 ( s )u1 ( s ); y2 ( s ) = G2 ( s ) y1 ( s )
Así pues, se llega a la conclusión de que la función de transferencia del conjunto formado por
varios sistemas en serie es el producto de las funciones de transferencia de los sistemas individuales.
y2 ( s ) = G2 ( s )G1 ( s )u1 ( s ) = G ( s )u ( s )
3.5.2. Funciones de transferencia de sistemas simples.
A) Integrador puro. La ecuación diferencial correspondiente al integrador puro es:
dy(t)
=Ku(t) [3.28]
dt
aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros resulta (condición inicial nula): sy(s)=Ku(s), y
y(s) K
de aquí: = [3.29]
u(s) s
1-Los polos simples y reales dan lugar a términos exponenciales como c11e p1 t crecientes si p1>0 y
decrecientes si ocurre lo contrario. Si p1 es cero se obtiene un término constante.
2-Los polos reales múltiples dan lugar a términos como:
⎡ c22 c c2 n2 ⎤
⎢ c21 + t + 23 t 2 + ... + t n2 -1 ⎥ e p2t
⎣ 1إ 2إ (n2 - 1)إ ⎦
aunque el término entre corchetes tiende a infinito cuando t tiende a infinito, debido al factor exponencial,
el producto tenderá a infinito si p2 > 0 y decaerá a cero si p2 < 0.
3-Los polos complejos conjugados dan lugar a términos como eαt sen(ωt+φ). Si α < 0 las
oscilaciones se amortiguarán. Si α = 0 el término oscilará con amplitud constante. (ver figura).
Un sistema de función de transferencia G(s) se dice que es estable cuando ante una entrada
limitada (no creciente continuamente) produce una respuesta limitada. Es decir, un sistema será estable
cuando todos los polos de la función de transferencia tengan parte real negativa.
c11exp(p1t) c11exp(p1t)
p1<1 p1>1
exp(p1t)sen(ω τ+φ)
p1<1
exp(p1t)sen(ω τ+φ)
p1=0
exp(p1t)sen(ω τ+φ)
p1>1
Como ejemplo, considérese el circuito RC de la figura. Las ecuaciones para el circuito son
A G1 Y
G G + G2 G1 Y
A AG A AG - A 1/G2 +
= = -
AG
G2
A G AG
A G1 Y
+ A G1/(1+G1G2) Y
G AG -
A AG G =
A
A
= AG 1/G A
G2
Análisis de la Dinámica de Procesos en el Dominio de Laplace. Funciones de Transferencia.- 39
C G1 - G2 G3 R
+ + +
- +
H1
Resp. 1º se mueve el punto suma del lazo de realimentación negativa que contiene H2 hacia afuera del lazo de realimentación
positiva que contiene H1. 2º eliminamos el lazo de realimentación positiva. 3º eliminación del lazo que contiene H21G. Por
último, la eliminación del lazo de realimentación conduce a la simplificación total.
Obsérvese que el numerador de la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es el producto de las funciones
de transferencia de la trayectoria directa. El denominador de C(s)/R(s) es igual a:
Denominador = 1-Σ(producto de funciones de transferencia en cada lazo)
Ejemplo 3.10. Obtener el diagrama de bloques de un calentador de agua con salida por gravedad.
Ejemplo 3.11. Obtener el diagrama de bloques de un calentador de agua con camisa calefactora.
Ejemplo 3.12. Encontrar el diagrama simplificado de Y(s)/X(s).
Ejemplo 3.13. Simplificar el conjunto motor accionador.
Ejemplo 3.14. Simplificar los siguientes diagramas de bloque (formato pdf).
Ejemplo 3.15. Función de transferencia a través de sistemas de ecuaciones.
Ejemplo 3.16. Depósito de agua.
Análisis de la Dinámica de Procesos en el Dominio de Laplace. Funciones de Transferencia.- 40
Ejemplo 3.18. Obtener la función de transferencia entre la salida y la entrada del sistema:
Análisis de la Dinámica de Procesos en el Dominio de Laplace. Funciones de Transferencia.- 41
Ejemplo 3.19. Obtener la función de transferencia entre la salida y la entrada del sistema