Modelos de procesos,

Linealización y Función de
Transferencia

1
Modelo de Proceso o Sistema

Es una descripción cualitativa o

cuantitativa de un proceso o sistema.

Las Ecuaciones Diferenciales de

sistemas físicos permiten describir un
proceso o sistema.

2
Modelo de Proceso o Sistema
Ejemplos de modelos para elementos
aislados en sistemas eléctricos, mecánicos,
hidráulicos y térmicos.
Variables análogas

3
Modelo de Proceso o Sistema
Sistema mecánico masa-amortiguador-resorte.

d2 y (t ) dy ( t )
r( t ) = M ⋅ +b⋅ + k ⋅ y (t )
dt 2
dt

4
Modelo de Proceso o Sistema
Circuito RLC

t
v (t ) dv ( t )
1
r( t ) = +C⋅ + ⋅ ∫ v ( t ) ⋅ dt
R dt L 0

5
Modelo de Proceso o Sistema
Sistema mecánico masa-amortiguador-resorte.
d2 y (t ) dy ( t )
r( t ) = M ⋅ +b⋅ + k ⋅ y (t )
dt 2
dt
Si definimos la velocidad de la masa
como:
dy ( t )
v (t ) = = y (t )
dt

t
dv ( t )
Entonces: r( t ) = M ⋅ + b ⋅ v ( t ) + k ⋅ ∫ v ( t ) ⋅ dt
dt 0

6
Modelos Análogos
Sistema mecánico masa-amortiguador-resorte.
t
dv ( t )
r( t ) = M ⋅ + b ⋅ v ( t ) + k ⋅ ∫ v ( t ) ⋅ dt
dt 0

Circuito R-L-C
t
v (t ) 1 dv ( t )
r( t ) = +C⋅ + ⋅ ∫ v ( t ) ⋅ dt
R dt L 0

Respuesta dinámica

7
Aproximaciones lineales de un sistema físico

„ Propiedades de un sistema lineal: superposición y

homogeneidad.

„ La característica estática de un proceso complejo

es en general no lineal. Para propósitos de
simplificación puede utilizarse una aproximación
lineal.

8
Aproximaciones lineales de un sistema físico

Sistema mecánico no lineal.

9
Aproximaciones lineales de un sistema físico

Empleando desarrollo en serie de Taylor y

conservando sólo términos de primer
orden puede obtenerse la ecuación de
estado aproximada de un sistema dinámico
no lineal.

10
Modelos linealizados

„ Aproximaciones lineales de las ecuaciones

no-lineales
„ Más fáciles de manipular matemáticamente
pero su rango de validez es limitado.

dh dΔh
A =q−k h A = β Δq − α Δh
dt dt

dh
A ≈ β ⋅q −α ⋅h
dt
11
 Linealización
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de
operación u0, y0, z0, ….
f ( u , y, z ) = 0 f (u 0 , y 0 , z 0 ) = 0
∂f ∂f ∂f
f ( u , y, z ) = f ( u 0 , y 0 , z 0 ) + (u − u 0 ) + ( y − y0 ) + (z − z 0 ) + ...
∂u 0 ∂y 0 ∂z 0

∂f ∂f ∂f
Δu + Δy + Δz = 0 Δu = u − u 0 Δy = y − y 0 Δz = z − z 0
∂u 0 ∂y 0 ∂z 0

Ecuación lineal en las nuevas variables Δu, Δy, Δz

12
 Modelo Linealizado del Depósito
dh
A =q−k h
q dt
dh
A −q+k h = 0
dt
h f (h& , h , q ) = 0 h& 0 , h 0 , q 0
∂f & & ∂f ∂f
(h − h 0 ) + (h − h 0 ) + (q − q 0 ) = 0
∂h 0
& ∂h 0 ∂q 0
F
∂f ∂f k ∂f
=A = = −1
Variables desviación: ∂h 0
& ∂h 0 2 h 0 ∂q 0
Δh = h - h0 dΔh k
A + Δh − Δq = 0
dt 2 h 0
Δq = q - q0

Ecuación diferencial lineal

13
 Modelo Linealizado del Depósito
dΔh k
q A + Δh − Δq = 0
dt 2 h 0
A2 h 0 dΔh 2 h0
+ Δh = Δq
h k dt k
dΔh
τ + Δh = KΔq
dt
F
A2 h 0 2 h0
τ= K=
Variables desviación k k

Δh = h - h0
El valor de los coeficientes depende
Δq = q - q0 del punto de linealización

14
 Modelos linealizados

Las variables u e y son cambios u ( t ) = U( t ) − U 0 ( t )

sobre un punto de operación U0 , Y0
y( t ) = Y( t ) − Y0 ( t )

U Y
U Proceso Y
U0 Y0
t t
El rango de validez está limitado a un entorno del
punto de operación
15
 Flujo en una tubería
L dq Δp0 1 fL
Ecuación diferencial = −( 2 2 + ) q 2 − gh
A dt ρ a Cv A 2
no-lineal
f ( q& , q , Δ p 0 , a ) = 0
∂f ∂f
( q& − q& 0 ) + (q − q 0 ) +
∂ q& 0 ∂q 0
∂f ∂f
+ (Δ p 0 − (Δ p 0 )0 ) + (a − a 0 ) = 0
∂Δ p 0 0
∂a 0

a q h
Δpv
Δp0
16
Modelo linealizado del flujo en una tubería
d q A Δp 0 1 fL
= [ − ( 2 2 + 2 )q 2 − gh ]
dt L ρ a Cv A
d Δq A Δ ( Δp 0 ) ⎧ 1 fL ⎫ ⎧ 2 ⎫
= [ − ⎨( 2 2 + 2 ) 2 q ⎬ Δ q + ⎨ 3 2 q 2 ⎬ Δ a ]
dt L ρ ⎩ a Cv A ⎭0 ⎩ a C v ⎭0
1 d Δq
+ Δq =
⎧A 1 fL ⎫ dt
⎨ ( 2 2
+ 2
) 2 q ⎬
⎩ L a C v A ⎭0
1 ⎧ 2 ⎫
= [ Δ ( Δp 0 ) + ⎨ 3 2 ρq 2 ⎬ Δa ]
⎧ 1 fL ⎫ ⎩ a Cv ⎭0
⎨ρ( 2 2 + 2 ) 2q ⎬
⎩ a Cv A ⎭0
d Δq
τ + Δq = K 1Δ ( Δp 0 ) + K 2 Δa
dt
17
 Modelo linealizado de calentador de agua
dT V2
Ah = q (Ti − T ) + si Ti y h = cte.
dt ρc e R
f (T& , T , q , V ) = 0
∂f & & ∂f ∂f ∂f
(T − T0 ) + (T − T0 ) + (q − q 0 ) + ( V − V0 ) = 0
∂T 0
& ∂T 0 ∂q 0 ∂V 0

dΔT 2V0
Ti Ah = −q 0 ΔT + (Ti − T0 )Δq + ΔV
q dt ρc e R

Ah dΔT (T − T0 ) 2V0
+ ΔT = i Δq + ΔV
q 0 dt q0 ρc e Rq 0
V R T dΔT
τ + ΔT = K1Δq + K 2 ΔV
dt

18
Semejanza formal

a q h
Δpv
Δp0
d Δq
τ + Δ q = K 1Δ ( Δ p 0 ) + K 2 Δ a
Ti dt
q

dΔT
V R τ + ΔT = K1Δq + K 2 ΔV
T dt
19
Transformada de Laplace

‰ La representación de fenómenos físicos a través

de ecuaciones diferenciales lineales permite usar
la Transformada de Laplace como herramienta
para el diseño de controladores.

‰ La Transformada de Laplace transforma una

ecuación diferencial lineal en el dominio del
tiempo a una ecuación algebraica de variable
compleja.

20
Transformada de Laplace

f(t) función temporal f(t)

f(t) = 0 para t < 0

t

∞
L[f ( t )] = F(s) = ∫ f ( t )e −st dt
0

s = σ + jω variable compleja de Laplace

Cambio de variable: t ⇒ s

21
Transformada de Laplace

• La resolución del problema en el dominio s de X(s) es

algebraica.
• La interpretación y expresión de la solución se realiza
en el dominio t usando la transformada inversa.

j∞
Transformada inversa
x ( t ) = L−1 [X (s ) ] = ∫ X ( s ) e st
ds
− j∞

Cambio de variable s ⇒ t

22
Ejemplo: Función escalón
f(t) función escalón
f(t)=k
f(t) = 0 para t < 0
f(t) = k para t >= 0 t

∞ ∞ − st ∞
L[f ( t )] = F(s) = ∫ f ( t )e dt = ∫ ke dt = −k
−st −st e k
=
0 0
s 0
s

Se recomienda utilizar las tablas de Transformadas

de Laplace de las funciones más comunes.

23
 Transformada de Laplace (Propiedades)

L [af ( t ) + bg ( t ) ] = aF (s ) + bG (s )
∞ ∞ ∞
L [af ( t ) + bg ( t ) ] = ∫ [af ( t ) + bg ( t )]e
− st
dt = a ∫ f ( t ) e dt + b ∫ g ( t ) e − st dt = aF (s ) + bG (s )
− st

0 0 0

∞
⎡ df ( t ) ⎤ ⎡ df ( t ) ⎤ df ( t ) −st
L⎢
⎣ dt ⎥
⎦
= sF(s) − f (0) L⎢
⎣ dt ⎥ =
⎦ 0
∫ dt
e dt

df ( t )
∫ u dv = uv − ∫ v du dv =
dt
dt u = e −st ⇒ v = f ( t ) du = −se −st dt
∞ ∞ ∞
⎡ df ( t ) ⎤
L⎢ ⎥ = ∫
df ( t ) −st
e dt = e [
−st
f (t) ] + ∫ f (t )se −st
dt = −f (0) + sF(s)
⎣ dt ⎦ 0 dt 0 0

24
 Transformada de Laplace (Propiedades)
L[f ( t − d )] = e − sd F(s)
∞
L[f ( t − d )] = ∫ f ( t − d )e −st dt t − d = τ t = 0 ⇒ τ = − d; t = ∞ ⇒ τ = ∞
0
∞ ∞ ∞ ∞

∫ f (t − d)e dt = ∫ f (τ)e d τ = ∫ f ( τ) e ∫
−st −s ( τ + d ) −sd − sτ −sd − sτ −sd
e dτ = e f ( τ ) e d τ = e F(s)
0 −d 0 0

∞
d f ( t ) −st
lim f ( t ) = lim sF(s) sF(s) = ∫ e dt + f (0)
t →∞ s→0 dt
0
∞ ∞
d f ( t ) −st d f (t)
lim sF(s) = lim ∫ e dt + f (0) = ∫ dt + f (0) =
s →0 s →0 d t d t
Teorema del 0 0
∞
valor final = f ( t ) 0 + f ( 0) = f ( ∞ ) − f ( 0) + f ( 0) = f ( ∞ )

25
 Transformada de Laplace (Propiedades)
⎡∞ ⎤
L ⎢ ∫ f (τ)g ( t − τ)dτ⎥ = F(s)G (s)
⎣0 ⎦
⎡∞ ⎤ ∞ ⎡∞ ⎤
L ⎢ ∫ f (τ)g ( t − τ)dτ⎥ = ∫ ⎢ ∫ f (τ)g ( t − τ)dτ⎥ e −st dt
⎣0 ⎦ 0 ⎣0 ⎦
t−τ=α t = 0 ⇒ α = − τ; t = ∞ ⇒ α = ∞
∞
⎡∞ ⎤ −st ∞ ∞
⎡ ⎤ ∞ ∞
⎡ ⎤
∫0 ⎢⎣∫0 f (τ)g(t − τ)dτ⎥⎦e dt = ∫0 ⎢⎣∫0 f (τ)g(t − τ)e dτ⎥⎦dt = −∫τ ⎢⎣∫0 f (τ)g(α)e dτ⎥⎦dα =
−st −s ( α + τ )

∞
⎡∞ ⎤ ⎡∞ ⎤∞
= ∫ ⎢ ∫ f (τ)e dτ⎥ g (α)e dα = ⎢ ∫ f (τ)e dτ⎥ ∫ g (α)e −sα dα =
− sτ − sα − sτ

−τ ⎣ 0 ⎦ ⎣0 ⎦ −τ
⎡∞ ⎤ ∞
= ⎢ ∫ f (τ)e −sτ dτ⎥ ∫ g (α)e −sα dα = F(s)G (s)
⎣0 ⎦0
26
Solución de Ecuaciones Diferenciales
d2y dy du
Resolver + 2 ⋅ + y = − 0,5 ⋅ u
dt 2
dt dt

d y (0)
donde y ( 0) = 0; = 0; u( t ) = e −2 t para t ≥ 0
dt

Usando la Trasnformada de Laplace:

⎡ d2y d y ⎤ ⎡ du ⎤
L⎢ 2 + 2 + y ⎥ = L ⎢ − 0,5 ⋅ u⎥
⎣dt dt ⎦ ⎣ dt ⎦

27
Solución de Ecuaciones Diferenciales
s − 0,5
Resolviendo y reordenando: Y (s) = 2 U(s)
s + 2 ⋅ s +1

(s − 0,5) 1
Se sabe que U(s) = 1 ; entonces: Y (s) =
s+2 (s 2 + 2 ⋅ s + 1) (s + 2)

Aplicando la Transformada Inversa:

−1 ⎡ (s − 0,5) 1 ⎤
y (t ) = L [Y (s)] = L ⎢ 2
−1
⎥
⎣ ( s + 2 ⋅ s + 1) ( s + 2 ) ⎦

28
Solución de Ecuaciones Diferenciales
Para resolver la ecuación anterior se debe realizar, previamente,
la descomposición en fracciones parciales simples.

−1 ⎡
(s − 0,5) 1 ⎤ −1 ⎡ (s − 0,5) 1 ⎤
y (t ) = L [Y(s)] = L ⎢ 2
−1
⎥ =L ⎢ ⎥
s + ⋅ s + s + ⎣ (s + 1) s +
2
⎣ ( 2 1) ( 2) ⎦ ( 2) ⎦
(s − 0,5) 1 a b c
= + +
(s + 1)2 (s + 2) s + 2 s + 1 (s + 1)2

Donde: a=-2,5; b=2,5; c=-1,5

−1 ⎡ − 2,5
2,5 − 1,5 ⎤ −2 t −t −t
y (t ) =L ⎢ + + ⎥ = −2,5 ⋅ e + 2,5 ⋅ e − 1,5 ⋅ t ⋅ e
⎣ s + 2 s + 1 (s + 1) ⎦
2

29
Solución de Ecuaciones Diferenciales

Por lo tanto, las ecuaciones diferenciales con

condiciones iniciales se pueden resolver empleando
Transformada de Laplace.

Resuelva la ecuación diferencial:

con condiciones iniciales:

30
Aplicación de la Transformada de Laplace
Para el sistema masa resorte amortiguador visto
anteriormente se tenía lo siguiente:
d2 y (t ) dy ( t )
r( t ) = M ⋅ +b⋅ + k ⋅ y (t )
dt 2
dt

Para las siguientes condiciones iniciales:

r( t ) = 0 y (0) = y o

dy ( t )
=0 (M ⋅ s + b) ⋅ y o
dt Entonces: Y ( s) =
t =0 M ⋅ s2 + b ⋅ s + k
31
Aplicación de la Transformada de Laplace

Por lo tanto, al aplicar Transformada de Laplace, se

obtiene que Y(s) es una razón de polinomios.

(M ⋅ s + b) ⋅ y o p( s)
Y ( s) = =
M ⋅ s + b ⋅ s + k q(s)
2

32
Aplicación de la Transformada de Laplace
(M ⋅ s + b) ⋅ y o p( s)
Y ( s) = =
M ⋅ s + b ⋅ s + k q(s)
2

Se denomina Ecuación Característica cuando el polinomio

del denominador se iguala a cero, es decir:
q(s) = 0.
Las raíces la ecuación característica determinan el
comportamiento de la respuesta en el tiempo. Estas raíces son
llamadas polos
Las raíces del polinomio del numerador, p(s), se denominan
los ceros del sistema.
33
Polos y Ceros
(s + 3) ⋅ y o
Para un caso específico: Y (s) =
(s + 1)(s + 2)

Para esta razón de polinomios se puede determinar el

correspondiente diagrama de polos y ceros.

Diagrama de polos y
ceros en el plano s.

34
Polos y Ceros
b ms m + b m −1s m −1 + ... + b1s + b 0 N (s)
G(s) = n −1
=
a n s + a n −1s + ... + a 1s + a 0
n
D(s)

Ceros de G(s) = raíces de N(s) = 0

Polos de G(s) = raíces de D(s) = 0

s−3 s−3
G(s) = 2 =
s + 3s + 1 (s + 2.618)(s + 0.382)
s - 3 = 0 cero en s = 3
s 2 + 3s + 1 = 0 polos en s = −2.618, - 0.382
35
 Polos y Ceros

Según la ubicación de los polos en el plano s, la respuesta en

el tiempo tendrá alguna característica.

Respuesta en el tiempo de un
sistema de segundo orden.

36
Función de Transferencia

Caracteriza la relación entrada-salida de

componentes o sistemas que pueden describirse
por “ecuaciones diferenciales lineales”, invariantes
en el tiempo.
Relación entre Transformada de Laplace de la
salida (función respuesta) y la Transformada de
Laplace de la entrada (función excitación)
asumiendo condiciones iniciales cero.

37
Función de Transferencia

( n −1) ( m −1)
+ a1 y + K + a n y = b0 x + b1 x + K + bm x (n ≥ m )
(n ) (m)
a0 y ;

Donde: y es la salida del sistema; x es la entrada del

sistema; n y m es el orden de la derivada de la variable.

L [salida ]
Función de Transferencia = G (s ) =
L [entrada ] condiciones iniciales cero

38
Función de Transferencia

m −1
Y (s ) b0 s + b1s + K + bm −1s + bm
m
G (s ) = = n −1
a0 s + a1s + K + an −1s + an
n
X (s )

La Función de Transferencia “G(s)” representa la

dinámica del sistema mediante ecuaciones algebraicas.

La potencia de “s” más alta en el denominador identifica

el orden del sistema; por lo tanto para la ecuación
mostrada el orden del sistema es “n”.

39
 FT del Depósito
dΔh
q τ + Δh = KΔq
dt
A2 h0 2 h0
h τ= K=
k k
F
Aplicando Transformada de Laplace con c.i. nulas:
Q(s) K H(s)
⎡ dΔh ⎤ τs +1
L ⎢τ + Δ h ⎥ = L [K Δ q ]
⎣ dt ⎦
τ sH ( s ) + H ( s ) = KQ ( s ) H ( s ) (τ s + 1 ) = KQ ( s )
K K
H (s ) = Q (s ) H(s) = G(s)Q(s) G(s) =
τs + 1 τs + 1

40
 FT Circuito RC
R
1
C∫
V = I1 R + I1dt
I1
V E 1
C∫
C E= I1dt
I1

Aplicando Transformada de Laplace con c.i. nulas:

1 (RCs + 1)
V (s) = I1 (s)R +
1
I1 (s) V (s) = I1 (s)R + I1 (s) = I1 (s)
Cs Cs Cs
1 1
E (s) =
1
I1 (s) E (s) = I1 (s) = V (s)
Cs Cs RCs + 1

V(s) K E(s)
τs + 1
41
 FT de Flujo en Tubería
d Δq
a q τ + Δ q = K 1Δ ( Δ p 0 ) + K 2 Δ a
dt
Δp0

Aplicando Transformada de Laplace con c.i. nulas:

⎡ d Δq ⎤
L ⎢τ + Δq ⎥ = L[K1Δ(Δp0 ) + K 2 Δa ]
⎣ dt ⎦ A(s)
τsQ(s) + Q(s) = Q(s)(τs + 1) = K1P(s) + K 2 A(s)
K2
K K
Q(s) = 1 P(s) + 2 A(s) τs +1
τs + 1 τs + 1

P(s) Q(s)
K 2 ⎤ ⎡ P(s) ⎤ K1
⎡ K
Q(s) = ⎢ 1 τs +1
⎣ τs + 1 τs + 1⎥⎦ ⎢⎣A (s)⎥⎦
42
 FT de Calentador de Agua
Ti
q
dΔT
τ + ΔT = K1Δq + K 2 ΔV
dt
V R T

Tomando transformadas de Laplace con c.i. nulas:

V(s)
⎡ d ΔT ⎤
L ⎢τ + ΔT ⎥ = L[K 1Δq + K 2 ΔV ] K2
⎣ dt ⎦ τs +1
τsT (s) + T (s) = T (s)( τs + 1) = K 1Q(s) + K 2 V (s)
K1 K2 Q(s) T(s)
T (s ) = Q (s ) + V (s ) K1
τs + 1 τs + 1
τs +1
43
Entradas Normalizadas

u y

u u
impulso rampa
t t=0
t=0 t
u u
t seno
escalón

t=0 t
t=0

44
Ganancia de un Sistema
y
Δy
K=
Δy Δu en equilibrio
Y (s)
K = lim = G ( 0)
u Δu s →0 U (s )

K (β1s + 1)......(β ms + 1)
G (s) =
(τ1s + 1)(τ 2s + 1)......(τ n s + 1)
1 1
polos - , ceros - y ganancia K. τ constante de tiempo
τ β
45
 Retardo
Ti L
q
TT Td ( t ) = T ( t − d ) = T ( t − )
v
L
V R T y
d
K1 K2
T (s) = Q(s) + V(s)
τ1s + 1 τ1s + 1 u
e −ds K1 e −ds K 2 t
− ds
Td (s) = e T (s) = Q(s) + V(s)
τ1s + 1 τ1s + 1

e −ds K (β1s + 1)......(β m s + 1)

G (s) =
(τ1s + 1)(τ 2s + 1)......(τ n s + 1)
46
Aproximación de Pade
e −ds K (β1s + 1)......(β ms + 1)
G (s) =
(τ1s + 1)(τ 2s + 1)......(τ n s + 1)

G(s) con un retardo “d” no es racional. Si se necesita,

puede aproximarse el retardo por una expansión en serie:

ds (ds )
2
d
1− + 1− s
e −ds = 2 12 e −ds ≈ 2
d (ds )
2
d
1+ s + 1+ s
2 12 2

Aprox. de Pade Aprox. de Pade

de 2º orden de 1er orden

47
FT en Sistemas Lineales
Ecuación de estado de tiempo continuo:
dx
= A ⋅ x + B ⋅u x: Vector de estado de las variables del sistema
dt
y: Vector de estado de las variables de salida
y = C⋅x u: Vector de estado de las variables de entrada

Aplicando Transformada de Laplace con c.i. nulas:

s ⋅ X ( s) = A ⋅ X ( s) + B ⋅ U( s)

X (s) ⋅ [s ⋅ I − A ] = B ⋅ U(s) X (s) = [s ⋅ I − A ] B ⋅ U(s)

−1

48
FT en Sistemas Lineales

Y ( s) = C ⋅ X ( s) Y(s) = C ⋅ [s ⋅ I − A ]−1 B ⋅ U(s)

Se sabe que: Y (s) = G(s)U(s)

Por lo tanto la FT del Sistema resulta:

[ ]
L g( t ) = G(s) = C ⋅ [s ⋅ I − A ]−1 B

49
FT en Sistemas Lineales

G(s) = C ⋅ [s ⋅ I − A ] B−1

u y
En un Sistema SISO:

b m s m + b m−1s m−1 + ... + b1s + b 0 N(s)

G( s ) = n n−1
=
a n s + a n−1s + ... + a1s + a 0 D(s)

50
 FT en Sistemas Lineales

G(s) = C ⋅ [s ⋅ I − A ] B
−1

u1
En un Sistema MIMO:
u2

En un proceso con varias

entradas y salidas, G(s) es
una matriz de funciones de
transferencia.
⎡ Y1 (s) ⎤ ⎡ G11 (s) G12 (s) ⎤
⎢Y (s)⎥ = ⎢G (s) G (s)⎥ ⎡ U1 (s) ⎤
⎢ 2 ⎥ ⎢ 21 22 ⎥ ⎢U (s)⎥
⎢⎣ Y3 (s) ⎥⎦ ⎢⎣G31 (s) G32 (s) ⎥⎦ ⎣ 2 ⎦

51
FT en Sistemas Lineales

Ejercicio: Obtenga la función de transferencia en

ambos sistemas.

52