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EJERCICIO DE AUTOEVALUACIÓN 2

a) Determinar la función de transferencia de bucle abierto (C(s)/E(s)) del sistema


realimentado particularizada para los valores de los parámetros de dicho sistema dados
por la aplicación. Determinar la función de transferencia de bucle cerrado (C(s)/R(s)) del
sistema realimentado particularizado.

Se saben los valores de:


K0 = 12/pi
N = 0.05

La aplicación asigna en función del DNI los valores:


K1 = 10
K2 = 0.060
K3 = 0.050
RA = 0.4
LA = 0.01
J0 = 0.01
B0 = 0.0005

La función de transferencia de bucle abierto:


FdTb.abierto = C(s)/E(s)= (K0K1K2n)/(s(Las+ Ra)(J0s+ b0)+ K2K3s)

FdTb.abierto = C(s)/E(s)= (0.36/pi)/(s(0.01s+ 0.4)(0.01s+ 0.0005)+ 0.003s)

La función de transferencia de bucle cerrado:

FdTb.cerrado =C(s)/R(s)=( K0K1K2n)/( K0K1K2n + s(LAs+ Ra)(J0s+ b0)+ K2K3s)

FdTb.cerrado =C(s)/R(s)=()= (0.36/pi)/(0.36/п+ s(0.01s+ 0.4)(0.01s+ 0.0005)+ 0.003s)

b) Generar los diagramas de polos y ceros de bucle abierto y de bucle cerrado del sistema
realimentado particularizado.

La figura muestra el diagrama de polos y ceros de bucle abierto:

La figura muestra el diagrama de polos y ceros de bucle cerrado:

c) Obtener una representación gráfica de la respuesta temporal que dicho sistema


realimentado particularizado presentaría (supuestas condiciones iniciales nulas) ante la
aplicación al mismo de una señal de entrada escalón unitario y comprobar que dicha
gráfica coincide con la análoga que se muestra en la ventana de la aplicación

Utilizando el comando step con la función de transferencia en bucle cerrado nos resulta la
figura que es igual a la que la aplicación genera

d) Representar el diagrama de Bode de bucle abierto del sistema realimentado


particularizado y comprobar que este coincide con el que se muestra en la ventana de la
aplicación

Utilizando el comando bode en la función de transferencia de bucle abierto se genera la figura


que es idéntica a la que la aplicación genera en la figura

e) Apartado 1. Obtener los valores del margen de fase, margen de ganancia, frecuencia de
cruce de fase y frecuencia de cruce de ganancia del sistema realimentado particularizado.
Calcular a partir de ellos, el valor que debería ser asignado a la ganancia K1 del
amplificador para llevar al límite de estabilidad al sistema servomotor considerado

>> [Gm,Fm,Wcg,Wcf] = margin(H)

Gm =
1.1170

Fm =

0.8980

Wcg =

5.6569

Wcf =

5.3520

Para llevar al límite de estabilidad al sistema debe asignarse un valor de ganancia K1= 11.01.
Por encima de ese valor, el sistema da estados inestables.

e) Apartado 2. Comprobar analíticamente la corrección de dicho valor comparándolo con el


proporcionado por el criterio de estabilidad de Routh.
Si K1 tiene un valor variable la función de transferencia de lazo cerrado queda como:

FdT = (K1·0.0114)/(K1 0.0114+ s(0.01s+ 0.4)(0.01s+ 0.0005)+ 0.003s)

El denominador:

0.0001s3+0.004s2+0.0032s+0.0114·K1

Aplicamos el criterio de Routh:


s3 0.0001 0.0032
s2 0.004 0.0114 K1
s1 0.0032 – 0,000285K1
s0 0,0114 K1

La condición de estabilidad es:


0,0114 K1≥0

Y también: 0.0032−0,000285 K1≥0

Despejando: K1≥ 11,228

e) Apartado 3. Determinar, para ese valor de ganancia, la ubicación de los polos de bucle
cerrado del sistema realimentado en cuestión y obtener una representación gráfica de la
respuesta temporal que dicho sistema realimentado particularizado presentaría en ese
caso al aplicar una señal de entrada escalón unitario.

Para el valor de ganancia Ka=11.01


El mapa de polos y ceros y la respuesta ante escalón unitario
f) Representar el diagrama de Bode de bucle cerrado del sistema realimentado
particularizado.

g) Obtener los valores de la frecuencia de resonancia, del pico de resonancia, de la frecuencia


de corte y del ancho de banda del sistema realimentado particularizado.

>> [Mp,k]=max(mag);
>> pico_resonante=20*log10(Mp)

pico_resonante =

41.0154

>> frec_resonante=w(k)
frec_resonante =

0.1000

>> n=1;
>> while 20*log(mag(n))>=-3,n=n+1;
end
>> ancho_banda=w(n)

ancho_banda =

6.2506

h) Apartado 1. En caso de ser sustituido por la unidad el valor inicialmente asignado al


parámetro K1, calcular los errores en régimen permanente que el mismo presentaría para
una señal de referencia escalón unitario y para una señal de referencia rampa unitaria.

Al sustituir K1 por K1 = 1, la función de transferencia en bucle abierto generada es:

FdTb.abierto = C(s)/E(s)= (K0K1K2n)/(s(Las+ Ra)(J0s+ b0)+ K2K3s)

FdTb.abierto = C(s)/E(s)= (0.036/pi)/(s(0.01s+ 0.4)(0.01s+ 0.0005)+ 0.003s)

Los polos de la función son:

p=

0
-39.1833
-0.8167
Como existe un polo en el origen ya se sabe que el sistema es de tipo uno, por lo que, el error
en régimen permanente a la señal escalón es 0.
La respuesta rampa se va a calcular de forma analítica:

Kv=lim𝑠 → 0 s (0,01146)/(s (0,0001s2+0,004 s+0,0032) = 0,01146/0,0032 =3.58125

e=1/Kv=1/3.58125=0.27923

h) Apartado 2. Por otra parte, determinar analíticamente el rango de valores del parámetro
K1 para el cual el sistema realimentado particularizado presentaría, en ambos errores,
valores iguales o inferiores al 10% (su valor absoluto debería ser menor que 0.1).

Kp=lim𝑠 → 0 (K1·0,01146)/(0,0001s3+0,004 s2+0,0032s) =inf

El error a entrada escalón siempre va a ser cero


Respecto al error a entrada rampa puede minimizarse por debajo del 1% si:

Kv= k1·0,01146/0,0032 =k1·3.58125

e=1/Kv=1/K1·3.58125≤0.01

1/(0.01 ∙ 3.58125) ≤ K1

K1 ≥ 1/(0.01 ∙ 3.58125)=27.923 K1 ≥ 27.923

i) Obtener el diagrama del lugar de las raíces del sistema realimentado particularizado en
caso de ser asignado un valor variable (positivo o nulo) al parámetro K1 en sustitución del
valor determinado inicialmente asignado al mismo y comprobar que dicha gráfica coincide
con la mostrada en la gráfica de la aplicación. A partir de este diagrama, obtener el valor
que debería adoptar dicho parámetro para llevar al límite de la estabilidad al sistema
realimentado en cuestión. Comprobar la validez del resultado obtenido comparándolo con
lo calculado en el apartado E.

El lugar de las raíces se genera con la función rlocus aplicada sobre la función de lazo abierto
(dándole a la ganancia K1 el valor de la unidad para suponerla variable).
Con la rltool hallamos que el valor de la ganancia que debería aportarse para llevar al límite de
estabilidad al sistema realimentado es K1 = 0,01

El valor obtenido de la ganancia es correcto