1.

Estructura de un Automatismo

(Reseña Histórica)
Los automatismos se han observado desde los tiempos antiguos cuando se creaban toda clase de máquinas
provistas de alguna forma de fuente de energía con el fin de imitar los movimientos de los seres vivos. Los
primeros autómatas de los que se tenga noticia provienen de los tiempos de Dédalo donde se crearon estatuas
animadas. Luego, los griegos y más tarde los romanos elaboraban juguetes con accionamiento mecánico.

El uso de los sistemas de automatización se ha incrementado especialmente durante la última mitad del siglo
XX, debido principalmente a la globalización de los mercados, lo cual ha llevado a todas las organizaciones
productivas a estar dentro de ámbitos competitivos y sometidos a rápidos procesos de cambios para adecuarse
a las exigencias de cada tiempo, más aún cuando este mismo entorno pide respuestas rápidas y adecuadas
con el fin de poder mantenerse en los niveles demandados por una competencia cada vez más especializada.

1.1 ETAPAS DE UN AUTOMATISMO

Para el desarrollo y elaboración correcta de un automatismo, por el técnico o equipo encargado de ello, es
necesario conocer previamente los datos siguientes:

• Las especificaciones técnicas del sistema o proceso a automatizar y su correcta interpretación.

• La parte económica asignada para no caer en el error de elaborar una buena opción desde el punto de
vista técnico, pero inviable económicamente.
• Los materiales, aparatos, etc., existentes en el mercado que se van a utilizar para diseñar el
automatismo.

Además de quelas las fases que se seguirán serán:

1. El diseño y la funcionalidad: En esta tase deberemos concretar con precisión el comportamiento del
automatismo y clarificar con nitidez todas y cada una de las operaciones que éste debe solventar.
2. El dimensionado de dispositivos: Está fase debe servirnos para elegir el conjunto de dispositivos
apropiado para realizar el automatismo
3. El esquema eléctrico: Debe ser completo y hemos de confeccionarlo con una notación clara y
comprensible en la que estén representados todos los componentes perfectamente conectados y
referenciados.
4. El cuadro eléctrico: En esta fase debemos abordar la mecanización del cuadro eléctrico y la ubicación
en su interior de los diferentes elementos que componen el automatismo.
5. El ensayo y la prueba: Una vez realizada la instalación del automatismo se realizará su ensayo y
prueba. En esta fase será conveniente actuar con un plan de trabajo previamente establecido que
contemple la entrada en funcionamiento, progresiva y en secuencia, de las diferentes partes del
automatismo.

La segunda y tercera tases requieren de unos conocimientos básicos que

expondremos más adelante. Con este objetivo nos centraremos en:

- Conceptos electrotécnicos (tensión, intensidad, potencia, energía, etc.).

- Concepto de señal.
- Simbología eléctrica y electrónica utilizada en la representación de automatismos.
- Distintas técnicas utilizadas para el diseño basadas en el álgebra de Boole y el GRAFCET.
1.2 TIPOS DE CONTROL

La tecnología del automatismo es una tecnología muy madura que está presente en casi la totalidad de las
industrias y en muchos casos en nuestra vida cotidiana. Esto refleja el alto grado de fiabilidad y los grandes
beneficios que esta nos puede llegar a aportar. Esta tecnología es también llamada circuitos de maniobra y son
los que permiten el mando y la regulación de las máquinas eléctricas. Entre estos sistemas de control
podemos distinguir de entre:

• Automatismos cableados: Los automatismos cableados son aquellos que se implementan por medio de
uniones físicas entre los que forman el sistema de control.
• Automatismos programados: Los automatismos programados son aquellos que se realizan utilizando los
autómatas programables o controladores programables (más conocidos por su nombre inglés: PLC,
programmable logic controller).

Según la combinación de sus entradas:

Sin memoria (Combinacional): Si se cumplen las condiciones que hacen que una salida esté activada, ésta lo
estará y cuando no se cumplan estará desactivada.

Con memoria (Secuencial): Si se cumplen las condiciones que hacen que una salida se active, ésta se activará,
y permanecerá activada, aunque desaparezca la condición. Cuando se cumplen las condiciones de
desactivación, se desactivará.
Según el momento de actuación de las señales:

Asíncronos: Son aquellos donde los cambios de las variables de entrada actúan en el mismo instante en el que

se producen.

Síncronos: Los cambios se tienen en cuenta en función de una señal de reloj.

1. 3 CLASIFICACIÓN DE SEÑALES

Toda información procesada por un automatismo debe ser de naturaleza eléctrica.

Las señales eléctricas tratadas pueden ser:

• Todo o nada
• Analógicas
• Numéricas

Señales todo o nada: Son señales que solo pueden adoptar dos valores hay señal (V) o no hay señal (0),
generalmente son a base de contactos.

Señales analógicas: Representan funciones continuas donde la evolución de la magnitud tiene su evolución
eléctrica.
Señales Numéricas: Corresponde a una evolución discreta. Se parte de una señal analógica y se trocea en
partes (depende de la resolución), utilizando un conversor (Analógico/Digital) A/D.

Como esta, existen varias maneras de clasificar una señal, en base a propiedades, criterios y características,
otra forma de clasificarlas seria la siguiente:

• Fenomenológico: Basado en la posibilidad de predecir o no la evolución "exacta" de la señal a través del

tiempo.

• Morfología: Basado en el carácter continuo o discreto de la amplitud de la señal o de la variable

independiente.

• Propiedades: Basado en características de la señal como: Simetría, invarianza, linealidad, estabilidad,

Memoria, Estáticos y Causalidad.

• Dimensional: Basado en el número de variables independientes del modelo de la señal.

• Espectral: Basado en la forma de la distribución de frecuencias del espectro de la señal.

1.4 DESCRIPCIÓN DE LOS COMPONENTES QUE INTEGRAN UN AUTOMATISMO.

• Máquina o planta: Es el elemento principal del control automático.

• Fuente de energía: Es el medio empleado para realizar el control. En un automatismo eléctrico este
medio lo constituye la energía eléctrica aplicada en sus distintas formas.
En automatismos de naturaleza neumática, hidráulica o mecánica intervienen otras fuentes de energía
obtenidas, respectivamente, a partir de la fuerza del aire, la fuerza de algún líquido o por la transmisión
y transformación de movimientos
• Controlador o autómata: Es el dispositivo o conjunto de dispositivos encargados de establecer el
Criterio de control.

• Pulsador: Elemento que al presionar sobre el modifica el estado de unos contactos y al dejar de
presionar los contactos estos vuelven a su estado inicial debido a su resorte.

• Selector: Elemento que al actuar sobre él modifica el estado de unos y es necesario actuar de nuevo
para que los contactos vuelven a su estado inicial.

• Actuador: Es el dispositivo utilizado para modificar la aportación de energía que se suministra a la

máquina o a la planta
 • Sensor: Es el elemento empleado para medir o detectar la magnitud de la variable que deseamos
controla

1.5 SIMBOLOGÍA EN NORMA AMERICANA Y NORMA EUROPEA

Una instalación eléctrica, por sencilla que sea, consiste en un circuito en el que hay diversos componentes
conectados entre sí por medio de conectores.

Todo circuito puede representarse gráficamente en forma de esquema, en el que aparecen todos estos
componentes y las conexiones entre ellos. La representación grafica de un elemento eléctrico es su símbolo.
Estos símbolos se encuentran normalizados en diversos países a través de sus correspondientes normas.
Ejempló de ellas son:

• UNE(España)
• DIN(Alemania)
• BS (Reino Unido)
• ANSI (EE. UU)
• AS(Australia)
• SABS(Sudáfrica)
• ISO

No existe uniformidad entre normas, lo que ocasiona qué un mismo elemento tenga símbolos diferentes según
el país de que se trate.
Las ventajas que otorgan la implementación de la simbología son:

• Su implementacion esuniversal.
• Ahorro de tiempo y dinero en elmantenimiento y reparacion de instalaciones o equipos electricos a traves
de su interpretacion de los componentes.
• Facilitar la interpretacion de circuitos.
• Permite una comunicación universal entre las personas independientemente del idioma del pais.

1.6 SISTEMAS DE CONTROL HÍBRIDOS

Un controlador híbrido es un sistema integrado por software, interfaz de usuario y hardware que se utiliza en
control y automatización de maquinaria y equipo. En particular, un controlador híbrido o controlador analógico-
digital tiene un funcionamiento más sofisticado que un controlador analógico ya que puede procesar ambos
tipos de señales.

Los sistemas híbridos se modelan como autómatas híbridos que

pueden representarse como un grafo dirigido con dinámicas continúas
asociadas con cada nodo del grafica. El flujo continuo evoluciona de
acuerdo con la ecuación diferencial especificada en el nodo actual del
grafica. Cuando ciertas condiciones se cumplen, puede tener lugar
una transición discreta de un nodo a otro si los nodos están
conectados por medio de una arista.

Características de los controladores híbridos

Actualmente los controladores se utilizan como alternativa a las tareas de control que anteriormente realizaba
una computadora, sin embargo, poseen características que los hacen más atractivos:

• Potencialidad: tienen la capacidad de realizar acciones de gran complejidad.

• Control multivariable: pueden controlar varias variables y procesos al mismo tiempo.
• Flexibilidad: con la modificación o sustitución del software es posible hacer cambios de estrategias de
control.
• Precisión: pueden controlar tareas de alto grado de precisión.
• Versatilidad: admite entradas de tipo universal (termocuplas, RTD, 0-10V, 4-20 mA).
• Configuración: admite configuración mediante bloques funcionales y control por rampas

Los controladores híbridos son utilizados ampliamente en sistemas de control en máquinas y equipo de diversas
industrias como la química, cerámica y vidrio, textil, tratamiento de aguas, electrónico, eléctrica, alimentaria,
entre muchas otras.
Un robot que ejecuta tareas de paletizado es un
sistema híbrido. En la fotografía, un sistema
robótico desarrollado por la empresa Robotec,
con apoyo de FONTEC y asesoría de la
USACH y de Siemens. (Cortesía Robotec).