Automatismos y Automatas

Apuntes de Regulacin y Automatizacin.
Prcticas y Problemas.

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TEMA 2.

AUTOMATISMOS Y AUTMATAS
PROGRAMABLES.

INTRODUCCIN AL GRAFCET.

OBJETIVOS:

Introducir los conceptos bsicos para el diseo de sistemas
secuenciales, y su implementacin en autmatas programables. El estudio de
las funciones bsicas e la implementacin de automatismos sencillos.

Aprendizaje de las reglas bsicas de diseo y conversin de
automatismos diseados en diagramas GRAFCET, y posterior implementacin
en un autmata programables real en el laboratorio.

2.1. - Introduccin a los automatismos.

Para la automatizacin de un proceso industrial, aadimos un conjunto
de elementos tecnolgicos que permitan realizar el control de forma adecuada,
as podr reaccionar frente a las situaciones previstas de antemano en el
diseo, y si se producen imprevistos, llevar el proceso a reposo.

El automatismo se introduce para reducir costes, mejorar la calidad,
liberar al hombre de tareas penosas complejas y repetitivas, y es posible con
la introduccin de los microprocesadores a partir de los 70-80, en todas sus
variantes, autmatas, microcomputadores, ordenadores, etc..

El control de procesos industriales de forma cableada por medio de
contactores y rels, exiga al operario tener altos conocimientos tcnicos para
poder realizarlas y posteriormente mantenerlas, y dependa de las buenas
prcticas del operario de mantenimiento. Una variacin en el proceso supona
modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, con un
gran esfuerzo tcnico y desembolso econmico.

En la actualidad, no se puede entender un proceso complejo de alto
nivel desarrollado por tcnicas cableadas. El ordenador y los autmatas
programables han intervenido de forma considerable para que este tipo de
instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma
programada.


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El Autmata Programable Industrial (API) naci como solucin al control
de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un
API no es ms que un aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares
o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los captadores
(finales de carrera, pulsadores,...) por una parte, y los actuadores (bobinas de
contactores, lmparas, pequeos receptores,...) por otra.

2.2. Tecnolgica de los automatismos.

El desarrollo de los automatismos ha seguidos un proceso de
complejidad, comenzando por la lgica cableada, englobando en este concepto
sus mltiples variantes, fluida hidrulica, etc.. hasta que su complejidad y el
desarrollo de los micro procesadores, permiti la sucesiva sustitucin por lgica
programa, mas flexible y potente.

Se denomina Lgica cableada, por el tipo de elementos que intervienen
en fabricacin, las uniones entre elementos, se realiza mediante cables
elctricos, uniendo rels electromagnticos, interruptores, pulsadores, etc., en
la tecnologa elctrica, puertas y circuitos impresos, sobre los mismos rels y
actuadores en tecnologa electrnica, y puertas y vlvulas en hidrulica,
fludica, etc.. como elementos necesarios en la realizacin de automatismos.

La Lgica programada sustituye la conexin por programa y se
desarrolla con la aparicin del microprocesador, 1974 , y los sistemas
programables basados en l, como los microcomputadores, controladores
lgicos, autmatas programables y ordenadores.


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Sea cual sea la tecnologa, las variables que intervienen en los
automatismos son binarias y sus relaciones siguen el Algebra Booleana. El
controlador lgico ejecuta las acciones de control segn una funcin lgica.

Si la funcin de la salida depende de las entradas en un instante dado, el
sistema es combinacional, por tanto la salida:

Q
T
=f
i
(E
T
.Q
T
)

En otras ocasiones el controlador necesita memorizar las variables de
entrada para usarlas posteriormente, y secuencias de valores de entrada
anteriores, estos sistemas secuenciales y las funciones lgicas que la
representan , son en la forma:

Q
T+T
=f
i
(E
T+T
,Q
T+T
,E
T
,Q
T
)

2.3. Implementacin y representacin.
Toda funcin lgica, se representa grficamente tanto para su
implementacin en el PLC como para el estudio del diagrama, mediante los
smbolos indicados en el cuadro. En que utilizamos circuitos o contactos,
provenientes de la representacin elctrica tradicional.

Estaba orientada a usar rels, como elemento fundamental, junto con el
interruptor electromagntico, rel, pulsadores y contactores segn el esquema.

Hoy se mantiene para dispositivos basados en lgica programada, dada
la amplia difusin entre los tcnicos.

Tambin otras representaciones de lgica programada mediante fludica
hidrulica, los utilizan.

Funcin Y O
Negacin
Complemento

AND OR NO - NOT


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Si utilizamos solamente circuitos electrnicos, puertas lgicas, la
representacin es la de la tabla siguiente. Se utiliza una u otra segn los casos,
o posibilidades, la norma francesa se usa en representaciones basada en PC.

Las elementos que utilizamos y representamos los podemos nombrar
como:

Elementos de entrada, son pulsadores, interruptores, sensores
actuadores, finales de carrera, detectores de proximidad etc. mediante
los cuales, el automatismo lee las variables de entrada al sistema
lgico. Por tanto se asocia a dichos elementos las variables de entrada
de cuya combinacin resultar una funcin lgica que activar o no la
salida correspondiente.

Las variables de entrada, se distinguen como:

o Variables de entrada directa o pura, como hasta ahora hemos
usado en los sistemas combinacionales.
o Variables de salida realimentada, es decir seales de salida que
se utilizan como entrada, en sistemas secuenciales.

La variable de entrada pura, se toma desde las acciones de mando del
operador, o de los elementos de entrada. La variable de salida realimentada, se
toma de la realimentacin de una variable de salida, y luego considerarla como
entrada. Esto ocurre en automatismos segn la lgica secuencial.

Elementos de Salida, se asocian a las seales lgicas que debern ser
asociados a las variables de salida de las funciones lgicas. Son los que
actan sobre un elemento de potencia, contactor, vlvula rel motor,
etc..

Una variable, se representa en forma directa, cuando est en reposo
abierta, en trminos elctricos, si el pulsador que da el valor de la variable, est
en reposo, y al pulsarlo pasar la seal elctrica, y se pondr a 1, da la
seal. Estas con variables normalmente abiertas. Sus smbolos as lo indican.

Funcin Y O
Negacin
Complemento


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Las variables o seales normalmente cerradas, en reposo estn
cerrado el contacto, y circula la seal elctrica, luego cuando se pulsan, se
acta sobre ellas, el contacto se abre, no circula la seal, y por eso valen 0.

La representacin de las variables, segn la tabla de las variables de
entrada y salida.

Es una representacin terica, en la prctica se mezcla las indicadas por *.

Los elementos conectados, se sitan entre dos barras verticales, que
quieren dar la idea de la tensin positiva y negativa, y al activarse las
variables la seal circula de la barra izquierda a la derecha, as se activa el rel
de salida. En hidrulica, circula el fluido y sale por la vlvula de salida.

Las seales simples pueden agruparse formado funcin AND, OR o
NOT, tal como hemos comentado en el tema I.

O sus asociaciones de funciones:

Funcin
Y
O
NO NOT

Funcin Y de O O de Y


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La mayora de los programas de implementacin y simulacin en
autmatas pueden cambiar de una a otra forma de representacin
automticamente.

2.4. Implementacin mediante Grafcet.
Es un mtodo de implementacin de automatismos en los autmatas,
independientemente de cual sea su marca, y la naturaleza del automatismo,
combinacional, secuencial, sncrono, etc...

El grafcet o diagrama etapa transicin, como se denomina, propone
mtodos sencillos y precisos para obtener la solucin de los problemas, y evitar
indefiniciones, inconsistencias y bloqueos en el funcionamiento, adems de se
claro legible universal y fcil de aprender sus reglas bsicas.

Como caractersticas mas interesantes tiene que:
- Es estructurado de forma descendente, permitiendo describir
de forma general y particular el funcionamiento del sistema.

- Describe claro y con el detalle necesario cada tarea a realizar.

- Permite establecer la jerarqua de ejecucin y comprobacin.

- Es independiente del autmata, o marca, concreta, pero al
mismo tiempo permite las particularidades de todos.

- Permite introducir en la descripcin, ejecucin, tareas
desarrolladas en otros lenguajes estructurados, lenguaje C,
listas, etc..

Los elementos de que consta un diagrama GRAFCET son:

2.4.1. Elementos del GRAFCET. Etapa, acciones.

Los elementos que utilizamos para la confeccin de un Grafcet, son:

ETAPA: El estado en que todo o una parte del rgano de mando es
invariante con respecto a las entradas-salidas del sistema automtico.
Descripcin de una parte fija en un instante dado.


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Se representa por un rectngulo con un nombre o nmero dentro, que
los identifique dentro el orden, entre todas las etapas representadas en el total
del diagrama.

Cuando la etapa es la inicial, el cuadrado se representa con doble lnea.

ACCIN ASOCIADA: son acciones elementales, las que queramos, que
se ejecutan durante la etapa a la que se asocia, y van reseadas mediante
etiquetas o nombres situados al lado de la etapa, y conectados a esta, para
indicar su relacin.

Dentro del recuadro que describe la accin se indica (o no) las
actuaciones que se van a realizar durante la etapa indicada.

Una etapa est activa, cuando el proceso ejecuta las acciones que el
diagrama GRAFCET, asocia a esa etapa. Y a lo largo de un desarrollo o
explicacin, indicar cual es la etapa o etapas que se encuentran activas en ese
instante, se indica con un dot, punto dentro de la etapa.

Una etapa que no es activa, podemos en primer lugar, indicar que es no
activa, pero afinando mas las no activas, se clasifican como:

Inactiva es cualquiera y todas las etapas del diagrama que no son ni
activas ni activables, las anteriores a una etapa activa, las siguientes a
una etapa activable.

Acti vable es la etapa siguiente siempre a la etapa que est activa en
este instante, y la transicin anterior se cumple.

La accin asociada a una etapa cualquiera, puede ser:

Real: Son o indican actuaciones concretas, que se producen en el
automatismo, como abrir y/o cerrar una vlvula, arrancar y/o parar un
motor, etc. A su vez se clasifican en:


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Internas: Son acciones que se producen en el interior de los dispositivos
de control, dentro del automatismo, como temporizaciones, cuentas
comparaciones, etc.

Externas: Se producen sobre el proceso en s. (ya enumeradas
anteriormente), similares a las reales.

Virtuales: Si no realizan ninguna accin sobre el sistema, y suelen
utilizarse como situaciones de espera a que se produzcan determinados
eventos (activacin de determinadas seales), eso permite la evolucin
del proceso. En ese caso las etapas tienen en la accin, las etiquetas
vacas o no hay etiqueta.

Incondicionales: Son acciones que se producen con solo quedar
activadas las etapas correspondientes. Es lo normal.

* Condicionales: Son aquellas que necesitan, y as se debe indicar, que ha de
cumplir alguna condicin extra, para que ademas de estar activa la etapa, se
ejecute la accin asociada a la etapa. La condicin se indica en la accin
correspondiente.


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2.4.2 Elementos del GRAFCET. Transicin y receptividad.

Transicin: As se llama la condicin que colocamos entre dos etapas
consecutivas, se seala con una barrera, entre las dos etapas y cuyo
franqueamiento hace que el sistema evolucione de una a otra etapa.

Toda transicin lleva asociada una receptividad, condicin lgica, que
es necesario cumplir para que se pase a la siguiente, y hasta que no se
produzca el franqueamiento, permanecer en esa etapa. Este paso se
producir siempre si la etapa anterior est activa.
La condicin lgica descrita por una funcin lgica booleana, y/o
temporal, se representa con dos segmentos de recta dispuestos uno
perpendicular al otro en su extremo.

Arco: Son los segmentos que unen una transicin con una etapa, o una
etapa con una transicin, nunca pueden unir elementos iguales, pues nunca
podemos colocar elementos iguales seguidos.

Trazos paralelos: Son las lneas paralelas que siguen o preceden a
varias etapas y cuya evolucin y transicin de unas a otras, es la misma para
todas, para as indicarlo, se usan los trazos paralelos.


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2.4.3 Elementos del GRAFCET. Condiciones evolutivas.
Las condiciones o reglas bajo las que evoluciona el diagrama, se activan
o desactivan la etapas, son un conjunto de reglas concretas y sencillas, para
seguir la evolucin del sistema a lo largo del diagrama funcional.

Una etapa segn hemos indicado, puede ser activa, inactiva, y activable,
y su secuencia evolutiva viene dada por el grfico.

La etapa n se encuentra activa en este
momento, as lo indica el punto, la transicin con su
receptividad B, se define como validada, la etapa
siguiente a esta, a etapa n+1 es la etapa validable,
la transicin con su receptividad C no est validada,
y la etapa siguiente, la etapa n+2 es inactiva.

Tambin es inactiva la etapa n-1, no
dibujada en el diagrama, y cualquiera otra del
diagrama que no estn seguidas de una etapa
activa en cualquier otro lugar del mismo diagrama.

Si el diagrama evoluciona, es porque se cumple la receptividad B y se
pasa la barrera de transicin al cumplirse la receptividad.

Con lo que la situacin del mismo diagrama
pasa a ser:

Al franquearse la receptividad B, se activa
la etapa n+1, y as lo indica ahora el dot, la
transicin a travs de la receptividad C, est
validada, por tanto la etapa n+2 pasa a ser
activable, pues ser la siguiente cuando se
cumpla la receptividad, y la etapa n ha dejado de
estar activa, con lo que ha pasado a inactiva.

Al evolucionar nuevamente este diagrama, cuando se cumpla la
receptividad C, asociada a la transicin,
tendremos que:

Pasa a ser activa la etapa n+2, sera
activable la siguiente, a esta y han pasado a
inactiva las anteriores, n y n+1.


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Adems tenemos unas reglas evolutivas que se deben cumplir:

La etapa de inicializacin, la sealada con doble trazo, se activa
siempre de forma incondicional, no puede tener condiciones de
comienzo.

El paso de una transicin, por validacin de una receptividad, tiene como
consecuencia la activacin de la o las etapas siguientes, con lo que
pasarn a inactivas las etapas precedentes.

Y pasarn a activables la o las etapas siguientes, y a activables las
receptividades siguientes a las etapas activas.

Si hay transiciones conectadas en paralelo y son franqueables, se
franquean de forma simultnea si se cumplen las condiciones
establecidas para producirse la transicin.

Si una etapa por cualquier razn de diseo del diagrama, fuera activada
y desactivada simultneamente, se entiende que permanecera activada.

Y como hemos establecido:

Una transicin se define como validada, si todas las etapas que le
preceden son activas.

Una etapa se define como activable, si la transicin precedente est
validada.

Una transicin puede estar validada, no validada y liberada
(franqueada).

Con estas sencillas reglas es suficiente para definir y realizar
adecuadamente el diagrama y comprobar su evolucin.

2.4.4. Elementos del GRAFCET. Estructuras en el Grafcet.
Los elementos bsicos que forman un diagrama Grafcet, se agrupan en
unas ciertas estructuras, que permiten una mayor capacidad de representacin
grfica a los automatismos. Podemos en una primera fase clasificarlas en:
estructuras bsicas y lgicas.

Bsicas se agrupan en orden a conceptos tales como secuencialidad y
paralelismo, y as podemos analizar el sistema descomponindolo en
subprocesos. Y pueden ser de secuencia nica y secuencias paralelas.


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o Unica: si est compuesta de un conjunto de etapas, que:

Se van activando una tras otra.
Sin interactuar con ninguna otra estructura.
En secuencia nica, a cada etapa le sigue una sola
transicin.
Cada transicin es validada por una sola etapa.
Una secuencia Unica est activa, si lo est alguna de
sus etapas. Se dice inactiva si todas las etapas estn
inactivas. Acti vable si est activa la etapa anterior a la
primera etapa de la secuencia nica.

Es una cualquiera de las vistas, como por ejemplo:

o Paralelas: Un conjunto de secuencias nicas que son
activadas de forma simultanea por una misma transicin.
Despus de la activacin de las distintas secuencias, su
evolucin se produce de forma independiente unas de otras, a
partir de su separacin
Lgicas son uniones de las estructuras anteriores, formando funciones
en lgica del lgebra de Boole. Estas estructuras lgicas con
operaciones lgicas OR y AND son ampliamente utilizadas en la
estructura grfica del grafcet, vamos analizarlas en detalle.

Analizado cada una de ellas:


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Di vergencia en OR.

Corresponde a una estructura en que la etapa n, pasar a ser activa si
estando activa la etapa n-1, se cumple la receptividad de la transicin a. Y La
etapa n+1 pasa a ser activa, cuando est activa la etapa n-1, y se satisface la
receptividad de la transicin b. Esta estructura lgica en OR, permite poder
elegir entre secuencias distintas, si el diseo del automatismo lo necesita..

Convergencia en OR.

La contraria a la anterior, en que la etapa n, pasar a ser activa, si
estando activa la etapa n 1, se cumple la receptividad de la transicin c, o si
estando activa la etapa n 2, se cumple la receptividad asociada a la
transicin d.

Para las operaciones and de manera similar tenemos como estructuras:


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Di vergencia en AND.

Las etapas n+1 y n+2 pasan al estado activo, si estando activa la etapa
n, se cumple la receptividad de la transicin f. Esta estructura hace posible la
activacin de las ramas que divergen a partir de la receptividad f y los trazos
paralelos.

Convergencia en AND.

La etapa n pasar al estado activo, si estando activas las etapas n-1 y
n-2, se cumple la receptividad f. Con esta estructura lgica, es posible realizar
la convergencia de dos o ms secuencias paralelas, para unirse en unos trazos
paralelos

Conviene fijarse en la situacin de las transiciones en cada caso, pues
de esa manera como se consigue la estructura. Todas ellas cumplen las reglas
anteriormente enunciadas en cuanto a la situacin de los elementos.

Adems tenemos dos estructuras lgicas para toma de decisin como son:


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Estructura de salto condicional

Con esta estructura se interrumpe la secuencia de manera incondicional,
pues estando activa la etapa n, y al cumplirse la
receptividad de la transicin A, se activa la etapa n+1,
continuando por esa rama o secuencia la evolucin.

Si la que se cumple es la receptividad de la
transicin D, en cambio la que se activa, es la etapa
n+i+1, saltndose si ejecutar todas las etapas
rodeadas por el salto.

Es conveniente pero no es obligatorio, que las
condiciones de las receptividades en las transiciones A
y D, sean opuestas (complementarias A y A), el no
hacerlo as puede llevar a bloqueos del sistema, por
ejemplo por no activarse ninguna de las dos.

Estructura de bucle condicional.

En la estructura siguiente, la misma estructura, (o casi), se utiliza para
retroceder en la secuencia, de tal manera que
permanecer ejecutando esta secuencia en bucle
hasta que salga al cumplirse la receptividad de la
transicin D

Veamos su activacin, cuando estando activa la etapa
n+i, y se cumple la receptividad asociada a la transicin
D, y no se cumple la asociada a C, la secuencia
continua con la activacin de la etapa n+1.

Continuar en este bucle mientras no cambien las
condiciones, y se active C, desactivndose D.

Es conveniente por las mismas razones que antes, que
ahora las receptividades C y D sean opuestas, as se
evitan bloqueos.

Una buena practica es ligar la receptividad de una transicin, con la opuesta
de la otra.


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Repeticin de secuencias predefinidas. Macroetapas.

Si un conjunto de secuencia de etapas ya
definidas que se repiten en varias ocasiones a lo
largo del diagrama Grafcet, podemos considerar
este conjunto como una subrutina en los
lenguajes de programacin, en Grafcet se
definen como macro etapas. Se representan
como un rectngulo con doble trazo continuo en
la parte izquierda y derecha de la macroetapa, y
en el interior se indica el nmero de la etapa
inicial y final contenida.

La idea en que se defina una sola vez en
cualquier lugar del diagrama, el conjunto de
secuencias de la macro etapa, es obligatorio, a
partir de all basta con referirse a ella para
conocerla

EJEMPLOS:

1.- Un circuito lgico tiene 5 entradas A, B, C, D y E (donde A es la de mayor
peso binario). Cuatro de las entradas representan un dgito decimal en BCD
(Decimal Codificado en Binario, por sus siglas en ingls). La primera entrada,
A, es de control.

Cuando el control est en 0 lgico, la salida Z e igual a 0 si el nmero decimal
es impar y 1 si es par.
Cuando el control est en 1 lgico, la salida Z es igual a 1 cuando la entrada en
mltiplo de 3, en caso contrario es 0.
Considerando las condiciones irrelevantes, disee el circuito con la funcin
mnima. Utilizando el programa ver el circuito con NOR y otro caso con NAND.
NOTA: Considere en este caso al 0 como un nmero par.

2.- Un tcnico de un laboratorio qumico tiene 4 productos A, B, C y D. Cada
producto debe encontrarse en uno cualesquiera de dos recipientes de
almacenamiento.
Peridicamente, se requiere cambiar uno o ms productos de un recipiente a
otro. La naturaleza de los productos es tal, que es peligroso guardar A y B
juntos a menos que D est presente en el mismo recipiente. Tambin es
peligroso almacenar B y C juntos a menos que D est presente.
Este proceso no permite que alguno de los tanques est vaco.
Obtener la funcin mnima simplificada de la expresin de una funcin Z que
deber tener el valor de 0 para cada situacin peligrosa de almacenamiento.

NOTA: Considere a A como la variable de mayor peso binario.

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