UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

LABORATORIO 6. Control de un péndulo invertido con hélices con

compensadores

Identificación:
GL-AA-F-1
Guías de Prácticas de Número de
Revisión No.:
Páginas:
Laboratorio 2
7
Fecha Emisión:
2018/01/31
Laboratorio de:

Control Lineal
Titulo de la Práctica de Laboratorio:

LABORATORIO 6. Control de un péndulo invertido con hélices con compensadores

Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:

Ing. Adriana Riveros Ing. Olga Ramos Ing. Lina Peñuela

Docente

Jefe área Automatización y

Control Directora de Programa
Lic. Andrés Castro Programa de Ingeniería en Ingeniería en Mecatrónica
Docente Mecatrónica

Programa de Ingeniería en
Mecatrónica

El uso no autorizado de su contenido así como reproducción total o parcial por cualquier persona o entidad, estará en
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compensadores

Control de Cambios

Fecha de
Descripción del Cambio Justificación del Cambio Elaboración /
Actualización
Se cambian las guías al nuevo Nuevo formato para 07/08/2018
formato implementar

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1. FACULTAD O UNIDAD ACADÉMICA: INGENIERÍA

2. PROGRAMA: INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

3. ASIGNATURA: CONTROL LINEAL Y LABORATORIO

4. SEMESTRE: SÉPTIMO

5. OBJETIVOS:

General: Controlar un péndulo invertido con hélices usando compensadores

en frecuencia

1.1. Específicos:
1.1.1. Hallar el modelo matemático del péndulo invertido
1.1.2. Diseñar un controlador usando compensadores que asegure error en
estado estable igual a cero para entrada escalón, rampa y aceleración.
1.1.3. Realizar la simulación en donde se verifique el desempeño de los
compensadores

6. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O

EQUIPOS DEL LABORATORIO:

DESCRIPCIÓN (Material,
reactivo, instrumento, software, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
hardware, equipo)
Equipo por grupo
Computador con Matlab 1
de trabajo

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7. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O
EQUIPOS DEL ESTUDIANTE:

DESCRIPCIÓN (Material,
reactivo, instrumento, software, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
hardware, equipo)

8. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS

Y EQUIPOS A UTILIZAR:

➢ Para el ingreso al laboratorio será necesaria la bata blanca.

➢ Se recomienda hacer un uso adecuado de los computadores.
➢ Es recomendable apagar los elementos si se va a realizar cualquier cambio
en el circuito electrónico o en la parte mecánica del sistema.
➢ No exceder los valores máximos permitidos de voltajes y corrientes
indicados para los dispositivos utilizados.
➢ Consultar en los manuales y datasheet correspondientes.
➢ No sobrepasar el máximo de potencia disipada por las resistencias.

9. PROCEDIMIENTO, MÉTODO O ACTIVIDADES:

➢ Para la realización de la práctica, se deben revisar los temas que asocian

las siguientes preguntas:

• ¿Cómo es el diseño de reguladores por compensadores (redes de

atraso, adelanto y combinación de ellas)? Ilustrar con dos ejemplos. 

• ¿Cómo se puede relacionar el margen de ganancia y de fase con
los coeficientes temporales ( y ) propios de una respuesta de un
sistema de segundo orden? 

• ¿Para qué sirven las herramientas sisotool, rltool, ident? Ilustrar con dos
ejemplos.

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➢ Modelar el sistema de péndulo invertido con hélices que se encuentra en la
Figura 1, encontrar su representación en espacio de estados y su función
de transferencia considerando como entrada el empuje F1 y F2 de cada
actuador y como salida la posición angular α. Asignar valores a las
diferentes constantes considerando que sean lo más cercanas posible a la
realidad.

Figura 1: Péndulo invertido con hélices

➢ Diseñar e implementar en simulación un controlador que garantice la

posición α=0 ante perturbaciones usando redes de compensadores
(ess=0). Escoger los parámetros de diseño.

Nota: Las simulaciones se deben realizar considerando el sistema lineal y el no

lineal con sus respectivos puntos de operación y considerando saturaciones.

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10. RESULTADOS ESPERADOS:

➢ Modelado y representaciones en función de transferencia y espacio de

estados del péndulo invertido con hélices.
➢ Simulación de un sistema péndulo invertido con hélices controlado por
compensadores, que garantice un error en estado estable igual a cero para
entrada escalón
➢ Informe en formato IEEE

11. CRITERIO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA:

Por medio de esta práctica se desarrollarán las siguientes competencias:

➢ Capacidad para aplicar conocimientos de matemáticas, ciencias e

ingeniería.
➢ Capacidad para diseñar y conducir experimentos, como también para
analizar e interpretar datos.
➢ Capacidad para diseñar sistemas, componentes o procesos que cumplan
con las necesidades deseadas teniendo en cuenta restricciones realistas
tales como económicas, políticas, sociales, éticas, de producción y
sostenibilidad.
➢ Capacidad para comunicarse eficazmente
➢ Capacidad para utilizar técnicas, destrezas y herramientas modernas de
ingeniería necesarias para la práctica de la ingeniería

Las competencias descritas anteriormente se evaluarán mediante los siguientes

indicadores:

➢ Expresar correctamente el modelo matemático de un sistema.

➢ Seleccionar y aplicar métodos matemáticos para la solución de ecuaciones
que describen el modelo
➢ Manejar las herramientas computacionales usadas para desarrollos en
ingeniería
➢ Redactar informes utilizando formatos estandarizados
➢ Utilizar adecuadamente lenguaje técnico siguiendo reglas gramaticales y
ortográficas
➢ Presentar oralmente sus ideas en forma clara y concisa

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➢ Identificar los parámetros asociados a la problemática, sus variables de
entrada y los resultados esperados.
➢ Formular y ejecutar el protocolo experimental.
➢ Analizar e interpretar los resultados.
➢ Establecer los requerimientos de ingeniería que permiten la adecuada
operación de un sistema, a fin de cumplir normativas y necesidades del
usuario final.
➢ Establecer las restricciones y especificaciones de diseño a partir de los
requerimientos
➢ Proponer y evaluar diferentes alternativas de solución al problema de
ingeniería.
➢ Soportar con conceptos de ingeniería la solución propuesta
➢ Implementar y validar la solución propuesta

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