Tópicos Avanzados de Robótica

Instrucciones: Realiza un reporte con los siguientes pasos.

1. Elige uno de los robots de la siguiente página de internet de la empresa ABB Robotics.

https://new.abb.com/products/robotics/es/robots-industriales

2. Determina los parámetros de Denavith-Hartenberg de su estructura mecánica para TODOS

los grados de libertad.
3. Determina las ecuaciones de la posición cartesiana (X,Y,Z) de la muñeca del Robot
seleccionado.
4. Determina la matriz de rotación R del sistema de la base (0) hasta el último grado de
libertad (6).
5. Realiza un programa en Matlab para validar el modelo cinemático obtenido y grafica al
menos tres posiciones del robot validadas numéricamente. Muestra las gráficas de las tres
posiciones del robot.