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SISTEMAS MECATRONICOS

Robtica

EXAMEN FINAL
Duracin: 60 minutos
Con libros y apuntes
1.- (a) Con ayuda del siguiente grfico que representa un control monoarticular con
prealimentacin, comentar los objetivos que se persiguen al utilizar este esquema de
control y cual es su principal inconveniente para su correcta implantacin. (2.5 puntos)
(b) Proponga un modelo de control basado en redes Neuronales. Detalle el
preprocesamiento de los datos. (2.5 puntos)

2.- Escriba el programa de control en lenguaje MELFA IV, que clasifique unas piezas
que arriban a travs de una faja transportadora. Dependiendo del color de la pieza, el
brazo robot lo colocar en la columna adecuada (tal como lo indica la figura).
Tomar en cuenta lo siguiente:
La unidad de control ya tiene almacenadas las siguientes posiciones:
o 1: Posicin de reposo
o 10: Posicin de recojo
o 30, 31, 32, y 33: lmites de la paleta de 2 filas x 2 columnas
La faja transportadora se detendr cuando el objeto alcance la posicin 10.
El robot recibir el valor de (1) cuando la pieza sea de color oscuro y de (0)
cuando la pieza no sea de color oscuro. El comando a utilizar para leer esta seal
es el comando MIN(0).
No se utilizarn mas de 5 piezas para cada clasificacin
El robot a utilizar es el Mitsubishi RV-2AJ de 5 grados de libertad
(5 puntos)

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3.- (a) Calcule la matriz de transformacin homognea SOLO para el sistema de


coordenadas del actuador final. (2.5 puntos)

(b) Identifique los errores en la siguiente matriz de transformacin homognea (la que
describe la posicin y orientacin del efector final respecto a la base). (2.5 puntos)

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4.- (a) Defina lo siguiente:


Puntos singulares
Espacio de trabajo
TCP
Grados de libertad
Servomotor
(2.5 puntos)
(b) Resuelva el problema NAND mediante redes neuronales y usando la regla Delta.
(2.5 puntos)