Taller: Velocidades

Partiendo del siguiente robot, programe un algoritmo para que el extremo del robot se mueva siguiendo una
diagonal y con el perfil de velocidad que se indica en la imagen (parte de velocidad cero, aumenta hasta la
velocidad máxima, permanece constante y disminuye hasta velocidad cero)

1. (0.5) Obtenga y grafique la velocidad y , del extremo del robot, en función del tiempo.
2. (1.0) Para cada uno de los instantes escogidos, calcule la matriz Jacobina inversa
3. (2.5) Obtenga y grafique las velocidades instantáneas de las articulaciones ( ̇ ̇ ) en función del tiempo.
4. (1.0) Haga una animación en formato mp4 donde sea evidente el movimiento acelerado del extremo del
robot al seguir el perfil de velocidades especificado.

Enviar en formato PDF, suficiente explicación, comentarios, conclusiones y evidencia (algoritmo, gráficas,
matrices, etc.) que permita entender el desarrollo de la actividad.