DINAMICA DE ESTRUCTURAS Profesor: JOHN P.
ARAGON BROUSSET
CAP V. RESPUESTA DINAMICA DE SISTEMAS DE 1 GDL
5.1. Respuesta libre no amortiguada de un sistema de 1 GDL
Consideramos el siguiente sistema, no amortiguado, de 1 GDL:
x
m
K/2 K/2
Figura N° 5.1
La ecuación de equilibrio dinámico para el sistema es:
M𝑥̈ + 𝐾𝑥 = 0 (5.1)
Planteamos la solución: 𝑥 = 𝑒 𝑛𝑡 (5.2)
Reemplazando la ecuación (5.2) en (5.1):
𝑑 2 (𝑒 𝑛𝑡 )
𝑀 + 𝐾𝑒 𝑛𝑡 = 0
𝑑𝑡 2
𝑀𝑛2 𝑒 𝑛𝑡 + 𝐾𝑒 𝑛𝑡 = 0
𝑒 𝑛𝑡 (𝑀𝑛2 + 𝐾) = 0
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𝑀𝑛2 + 𝐾 = 0
Es así que obtenemos el valor de n:
𝑛 = ±√− 𝐾⁄𝑀
𝑛 = ±√𝐾⁄𝑀 𝑖 (5.3)
De acuerdo con las ecuaciones de Euler:
𝑒 𝑖𝑡 = cos 𝑡 + 𝑖 sin 𝑡
(5.4)
−𝑖𝑡
𝑒 = cos 𝑡 − 𝑖 sin 𝑡
Reemplazando (5.3) y (5.4) en (5.2); obtenemos:
√(𝐾⁄𝑀 )𝑡𝑖 −√(𝐾⁄𝑀)𝑡𝑖
𝑥 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑒
𝑥 = 𝐶1(cos 𝑤𝑡 + 𝑖 sin 𝑤𝑡) + 𝐶2(cos 𝑤𝑡 − 𝑖 sin 𝑤𝑡)
𝑥 = 𝐶1 cos 𝑤𝑡 + 𝐶2 sin 𝑤𝑡
Para las condiciones iniciales de x en t=0 y 𝑥̇ en t=0, se tiene:
𝑥𝑜 = 𝐶1 cos 0 + 𝐶2 sin 0
𝑥𝑜 = 𝐶1
Derivamos 𝑥̇ = 𝑑𝑥⁄𝑑𝑡
𝑥𝑜̇ = −𝐶1𝑤 sin 𝑤𝑡 + 𝐶2𝑤 cos 𝑤𝑡
𝑥𝑜̇ = 𝐶2𝑤
𝑥̇ 𝑜
𝐶2 =
𝑤
Reemplazando:
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𝑥(𝑡) = 𝑥𝑜 cos 𝑤𝑡 + 𝑥̇ 𝑜⁄𝑤 sin 𝑤𝑡 (5.5)
Por lo tanto, la respuesta en vibración libre, de un sistema no amortiguado de 1 GDL es
ARMONICA. Dicha vibración se da a una frecuencia natural “ω” o periodo natural T
2𝜋
(T= ).
𝑤
Si la vibración es producida únicamente por un desplazamiento inicial A; la respuesta
estará dada por la siguiente expresión:
𝑥(𝑡) = 𝐴 cos 𝜔𝑡 (5.6)
Donde:
A= Amplitud del movimiento armónico.
ω= Frecuencia natural circular del movimiento armónico.
Graficando esta última ecuación se obtiene:
Amp
A=Xo
Figura N° 5.2 T
2𝜋
Donde T es el periodo del movimiento armónico: T=
𝑤
Derivando la ecuación (5.6) con respecto al tiempo, se tiene:
𝑥̇ (𝑡) = −𝑤𝐴 sin 𝑤𝑡 (5.7)
Luego:
𝑥̇ (𝑡) = −𝐴𝑤 sin 𝑤𝑡 ⟹ 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑤 cos(𝑤𝑡 + 𝜋⁄2) (5.8)
Derivando la ecuación (5.7) con respecto al tiempo, se tiene:
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𝑥̈ (𝑡) = −𝐴𝑤 2 cos 𝑤𝑡 ⟹ 𝑥̈ (𝑡) = 𝐴𝑤 2 cos(𝑤𝑡 + 𝜋) (5.9)
A continuación graficamos las ecuaciones (5.6), (5.8) y (5.9):
𝒙 ∏/2 ∏
𝒙̇
𝒙̈
Figura N° 5.3
En la figura N° 5.3 se muestra la respuesta, en vibración libre, de un sistema de 1 GDL,
en términos de: desplazamiento, velocidad y aceleración.
La velocidad esta adelantada π/2 respecto del desplazamiento; y a su vez, la
aceleración esta adelantada π respecto del desplazamiento.
5.2. Respuesta libre amortiguada de un sistema de 1 GDL
Consideramos el siguiente sistema, amortiguado, de 1 GDL:
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x
m
K/2 K/2
Figura N° 5.4
La ecuación de movimiento del sistema es:
Mẍ + Cẋ + Kx = 0 (5.10)
Asumimos la solución:
𝑥 = 𝑒 𝑛𝑡 (5.11)
Reemplazando la ecuación (5.11) en la ecuación (5.10):
𝑀𝑛2 𝑒 𝑛𝑡 + 𝐶𝑛𝑒 𝑛𝑡 + 𝐾𝑒 𝑛𝑡 = 0
ent (Mn2 + Cn + K) = 0
𝑀𝑛2 + 𝐶𝑛 + 𝐾 = 0
Reordenando y dividiendo entre M:
𝑛2 + 𝐶⁄𝑀 𝑛 + 𝐾⁄𝑀 = 0
Calculamos el valor de n:
2
−𝐶⁄𝑀 ±√(𝐶⁄𝑀 ) −4(𝐾⁄𝑀 ) 𝐶 𝐶 2 𝐾
𝑛= 2
= − 2𝑀 ± √(2𝑀) − 𝑀 (5.12)
Reemplazando la ecuación (5.12) en la ecuación (5.11), se obtiene:
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𝐶 2 𝐾 𝐶 √ 𝐶 2 𝐾
−𝐶⁄2𝑀+√( ) − 𝑡 − − ( ) − 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐶1𝑒 2𝑀 𝑀 + 𝐶2𝑒 2𝑀 2𝑀 𝑀
2 𝐶 2 𝐾
𝐶⁄ 𝑡 √( 𝐶 ) − 𝐾 𝑡 −√( ) − ⁄𝑀 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 − 2𝑀 (𝐶1𝑒 2𝑀 𝑀 + 𝐶2𝑒 2𝑀 )
(5.13)
𝐶
El término 𝑒 − ⁄2𝑀 𝑡 es una función decreciente exponencialmente con el tiempo. Por lo
tanto el comportamiento del sistema dependerá del signo bajo el radical.
2
Si (𝐶⁄2𝑀) es mayor que K/M, entonces los exponentes son números reales y no hay
vibración.
2
Si (𝐶⁄2𝑀) es menor que K/M, entonces los exponenciales son números imaginarios, y
entonces, de acuerdo con las ecuaciones de Euler se obtiene:
𝐶 2 𝐶 2
2
𝐶
±√𝐾⁄𝑀 −( ) 𝑡𝑖 𝐾 𝐾
𝑒 2𝑀 = cos √ − ( ) 𝑡 ± 𝑖 sin √ −( ) 𝑡
𝑀 2𝑀 𝑀 2𝑀
Obteniendo así una respuesta vibratoria.
Por lo tanto de que haya vibración o no depende del valor de C que haga que el número
bajo la raíz sea positivo o negativo. El valor de C, para el cual el número bajo la raíz es
cero, se denomina amortiguamiento crítico: Cc. Entonces:
𝐶𝑐 2 𝐾
( ) = = 𝑊𝑛2
2𝑀 𝑀
𝐶𝑐 = 2𝑀𝑊𝑛 (𝑊𝑛 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎)
Es conveniente expresar el amortiguamiento como fracción del amortiguamiento crítico,
así:
𝐶
𝜉=
𝐶𝑐
⟹ 𝐶 = 𝜉𝐶𝑐
𝐶 = 𝜉2𝑀𝑊𝑛
Reemplazando este último valor en la ecuación (5.13):
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2 −𝑊𝑛2 2 −𝑊𝑛2
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑊𝑛𝑡 (𝐶1𝑒 √(𝜉𝑊𝑛) 𝑡
+ 𝐶2𝑒 −√(𝜉𝑊𝑛) 𝑡
)
2 −1 𝑊𝑛𝑡 2 −1
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑊𝑛𝑡 (𝐶1𝑒 √𝜉 + 𝐶2𝑒 −√𝜉 𝑊𝑛𝑡
)
Habrá vibración si 𝜉 2 < 1
Aplicando las ecuaciones de Euler:
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑊𝑛𝑡 (𝐶1 (cos √1 − 𝜉 2 𝑊𝑛𝑡 + 𝑖 sin √1 − 𝜉 2 − 𝑊𝑛𝑡)
+ 𝐶2 (cos √1 − 𝜉 2 𝑊𝑛𝑡 − 𝑖 sin √1 − 𝜉 2 𝑊𝑛𝑡))
Calculamos C1 y C2 para 𝑥(𝑜) 𝑦 𝑥̇ (𝑜) , entonces:
𝑥̇ (𝑜) +𝜉𝑊𝑛𝑥(𝑜)
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑊𝑛𝑡 ( sin √1 − 𝜉 2 𝑊𝑛𝑡 + 𝑥(𝑜) cos √1 − 𝜉 2 𝑊𝑛𝑡) (5.14)
𝑊𝑛√1−𝜉 2
De aquí se desprende que:
𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜉 2 (5.15)
Nota: El amortiguamiento de las estructuras es pequeño por lo que:
𝑊𝑑 ≈ 𝑊𝑛 𝑊𝑑 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
5.2.1. Decremento logarítmico
Una buena forma de calcular el amortiguamiento, consiste en medir la caída de amplitud
de dos oscilaciones consecutivas.
La ecuación (5.14) puede reescribirse así:
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑤𝑡 𝜌 cos(𝑤𝐷 𝑡 − 𝜙) (5.16)
Donde ρ es la amplitud del movimiento y ᵠ es el ángulo de fase.
Graficando la ecuación (5.16):
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X1
X2
𝑻𝑫 = 𝟐𝝅⁄𝒘𝒅
Figura N° 5.5
𝑥(𝑡𝑖) 2𝑛𝜋𝜉
𝛿 = ln ( )=
𝑥(𝑡𝑖+𝑛𝑇𝐷 ) √1 − 𝜉 2
Donde δ es la variación de amplitud entre dos oscilaciones separadas n ciclos.
Como √1 − 𝜉 2 ≈ 1, entonces de la última ecuación:
𝜉 = 𝛿⁄2𝜋𝑛 (5.17)
Esta última ecuación nos permite determinar el amortiguamiento del sistema.
𝑤𝐷
Si graficamos la relación ⁄𝑤𝑛 = √1 − 𝜉 2 , se tiene:
:
Wd/Wn
1
0.75
0.5
0.25
1 ξ
Figura N° 5.6 0.25 0.5 0.75
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Los amortiguamientos en edificios están en el orden del 3% al 7% del crítico; por lo tanto
𝑤
se tiene que: 𝑑⁄𝑤𝑛 ≈ 1 ⟹ 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛
5.3. Respuesta de un sistema de 1 GDL a una carga armónica
Consideramos el siguiente sistema, amortiguado, de 1 GDL sujeto a una carga armónica
lateral P(t):
P(t)
m
P(t)
C
K/2
K/2
t
𝑷(𝒕) = 𝑷𝒐 𝐬𝐢𝐧 𝝆𝒕
Figura N° 5.7
La ecuación de equilibrio dinámico del sistema es:
𝑀𝑥̈ + 𝐶𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 𝑃𝑜 sin 𝜌𝑡 (5.18)
La solución de esta ecuación diferencial considera una solución general y una solución
particular:
Solución general:
𝑀𝑥̈ + 𝐶𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 0 (5.19)
Como se puede observar, la solución general corresponde a la respuesta en vibración
libre amortiguada. Esta respuesta, debido al amortiguamiento, desaparece rápidamente
en el tiempo; razón por la que se le denomina respuesta transitoria.
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Solución particular:
𝑀𝑥̈ + 𝐶𝑥̇ + 𝐾𝑥
= 𝑃𝑜 sin 𝜌𝑡 (5.20)
Esta respuesta es la que permanece en el tiempo, por lo cual se le denomina respuesta
de régimen.
La solución a la ecuación (5.20) es:
1 𝑃0
𝑥(𝑡) = ((1 − 𝛽 2 ) 𝑠𝑒𝑛𝜌𝑡
√(1 − 𝛽2) + (2𝜉𝛽)2 𝐾
− 2𝜉𝛽 𝑐𝑜𝑠𝜌𝑡) (5.21)
Donde:
𝜌
β= Relación de frecuencias: 𝛽 =
𝑤
𝜉 = Amortiguamiento del sistema expresado como fracción del amortiguamiento crítico.
ρ= Frecuencia de aplicación de la carga armónica.
Finalmente, la respuesta del sistema es:
𝑋𝑡 = 𝑋(𝑡) 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 + 𝑋(𝑡) 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑔𝑖𝑚𝑒𝑛
Reemplazando:
1 𝑃0
𝑋(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑤𝑡 (𝐴𝑠𝑒𝑛𝑤𝑑 + 𝐵𝑐𝑜𝑠𝑤𝑑 ) + ((1 − 𝛽 2 ) 𝑠𝑒𝑛𝜌𝑡
2
√(1 − 𝛽 ) + (2𝜉𝛽)2 𝐾
− 2𝜉𝛽 𝑐𝑜𝑠𝜌𝑡)
Como la respuesta transitoria desaparece por la presencia del amortiguamiento,
consideraremos como respuesta de un sistema amortiguado de 1 GDL, solo a la
respuesta de régimen:
1 𝑃0
𝑋(𝑡) = ((1 − 𝛽 2 ) 𝑠𝑒𝑛𝜌𝑡 − 2𝜉𝛽 𝑐𝑜𝑠𝜌𝑡) (5.22)
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2 𝐾
Como se puede observar, la respuesta a una fuerza armónica es también armónica. Y
se da a una frecuencia igual a la frecuencia de la carga excitadora.
Si en esta última ecuación consideramos que:
𝑃𝑜
𝛿𝑒𝑠𝑡 =
𝐾
Donde:
𝛿𝑒𝑠𝑡 = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑜.
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Y:
1
D=
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2
Donde:
D= Factor de amplificación dinámica
Por la tanto la ecuación (5.22) también puede ser escrita así:
𝑥(𝑡) = 𝛿𝑒𝑠𝑡 𝐷 sin(𝜌𝑡 − 𝜙) (5.23)
Donde:
Φ = Angulo de fase.
5.3.1. Factor de amplificación dinámica
A continuación graficamos el Factor de Amplificación Dinámica respecto del parámetro
β:
β
Figura N° 5.8
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Se puede observar que, para los niveles normales de amortiguamiento de las
estructuras, cuando la relación de frecuencias β se aproxima a 1, el Factor de
Amplificación Dinámica crece desproporcionadamente. A este fenómeno se le conoce
como RESONANCIA.
5.3.2. Angulo de fase ϕ
La carga aplicada y el desplazamiento de la respuesta son funciones sinusoidales cuyos
argumentos permanentemente difieren en el ángulo de fase ϕ y por lo tanto existe un
desfase entre sus valores máximos. A continuación graficamos el Angulo de Fase
respecto de la relación de frecuencias β
2𝜉𝛽
𝜙 = 𝐴𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( )
1 − 𝛽2
Figura N° 5.9
A continuación graficamos la respuesta del sistema y la carga armónica aplicada;
haciendo énfasis en el retraso de la repuesta respecto de la carga:
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Figura N° 5.10
5.4. Respuesta de un sistema de 1 GDL a un movimiento sísmico
Consideremos un sistema de 1 GDL, no amortiguado, sujeto a un movimiento acelerado
en la base:
µ
m
K/2 K/2
Figura N° 5.11
µg
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En el siguiente grafico se muestran las fuerzas en el sistema generadas por el
movimiento acelerado de la base:
F3
m
FE/2 FE/2
Figura N° 5.12
Aplicando el principio de D’Alambert, llegamos a la siguiente ecuación de equilibrio
dinámico:
𝑀(𝑢̈ 𝑔 + 𝑢̈ ) + 𝐾𝑢 = 0
𝑀𝑢̈ + 𝐾𝑢 =
−𝑀𝑢̈ 𝑔 (5.24)
Esta ecuación indica que el análisis sísmico puede realizarse sobre la misma estructura,
pero con base fija, y sujeta a una fuerza lateral horizontal de magnitud 𝑀𝑢̈ 𝑔:
𝑷𝒆𝒒(𝒕) = 𝑴𝒖̈ 𝒈
m
K/2 K/2
Figura N° 5.13
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El término 𝑢̈ 𝑔 de la ecuación (5.24) corresponde a las aceleraciones, en el tiempo, de
un sismo determinado; respecto del cual se desea estudiar la repuesta del sistema. Las
aceleraciones, en el tiempo, de un movimiento sísmico son registradas por los
acelerógrafos y representadas en un acelerograma:
Figura N° 5.14
Es así que la solución de la ecuación (5.24) tendrá que hacerse con un procedimiento
numérico ya que la acción sísmica no puede ser representada a través de una función
analítica.
Dividiendo la ecuación (5.24) entre M, se obtiene:
𝑢̈ + 𝑤 2 𝑢 = −𝑢̈ 𝑔
Esta ecuación puede ser resuelta a través de la denominada Integra de Duhamel:
1 𝑡
𝑢(𝑡) = − 𝜔 ∫0 𝑢̈ 𝑔(𝜁) sin[𝜔(𝑡 − 𝜁)]𝑑𝜁 ( 5.25)
Para sistemas amortiguados, la Integral de Duhamel (también conocida como integral
de convolución) es:
1 𝑡
𝑢(𝑡) = − ∫ 𝑢̈ 𝑔(𝜏) 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) 𝑠𝑒𝑛[𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)] 𝑑𝜏
𝜔 0
Esta integral se evalúa para cada instante de tiempo ζ; de esta manera obtendremos
la HISTORIA de la respuesta del sistema en el tiempo. A este análisis se le conoce
como análisis TIEMPO-HISTORIA.
En la gran mayoría de aplicaciones lo que nos interesa calcular es el MAXIMO
desplazamiento, el cual nos conducirá a obtener los máximos esfuerzos internos en la
estructura, y para lo cual debemos de plantear:
𝑡
𝑆𝑣 = 𝑀𝑎𝑥𝑡 |∫0 𝑢̈ 𝑔(𝜁) sin 𝑤(𝑡 − 𝜁)𝑑𝜁 | (5.26)
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El parámetro Sv, por tener unidades de velocidad, es conocido como “velocidad
espectral”. Reemplazando (5.26) en (5.25), obtenemos el denominado “desplazamiento
espectral Sd”:
1
𝑢𝑚𝑎𝑥 = 1⁄𝑤 𝑆𝑣 ⟶ 𝑆𝑑 = 𝑤 𝑆𝑣 (5.27)
Finalmente, en la ecuación (5.10), correspondiente a la respuesta en vibración libre no
amortiguada, podemos verificar que el desplazamiento está relacionado con la
aceleración a través de la expresión 𝑥̈ = 𝜔2 𝑥; por lo tanto:
𝑆𝑎 = 𝑤 2 𝑆𝑑 (5.28)
Donde Sa es conocida como la “aceleración espectral Sa”.
Al análisis que contempla únicamente las respuestas máximas se le conoce como
Análisis Espectral.
