EJERCICIOS DE DINÁMICA ESTRUCTURAL

1. Una viga rígida AB de 800 Kg de masa total distribuida uniformemente, es puesta en

movimiento oscilatorio desde el reposo, mediante una fuerza en el resorte BC, de tal manera
que el movimiento de C está dado por Z(t) = 1,25 Cos 9,42t , donde Z está dado en
centímetros y t en segundos. K1 =200 N/cm, K2 = 100 N/cm. El amortiguamiento es tal que
β= 10 %.
a) Determine la ecuación de movimiento del sistema en términos del movimiento vertical
u en el punto B, suponiendo oscilaciones pequeñas.
b) Determine la amplitud del movimiento en B para el estado permanente de vibración.

DESARROLLO

 Suponiendo oscilaciones pequeñas se tiene:

𝑢 = 𝐿𝜃 𝑢̇ = 𝐿𝜃̇ 𝑢̈ = 𝐿𝜃̈

 Fuerzas y momentos internos en la viga

∑ 𝑀𝐸𝑥𝑡 = ∑ 𝑀𝐼𝑛𝑡
 ∑ 𝑀𝐴 = ∑ 𝑀𝐸𝑥𝑡

𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝑐 𝜃̇ ( ) + 𝐾1 𝜃 ( ) + 𝐾2 (𝐿𝜃 − 𝑧(𝑡) )𝐿 = −𝐹𝐼 ( ) − 𝑀𝐼
2 2 2 2 2
𝑐𝐿2 𝐾1 𝐿2 𝑚𝐿2 𝑚𝐿2
𝜃̇ + 𝜃 + 𝐾2 𝐿2 𝜃 − 𝐾2 𝐿𝑧(𝑡) = − 𝜃̈ − 𝜃̈
4 4 4 12
𝑚𝐿2 𝑐𝐿2 𝐾1
𝜃̈ + 𝜃̇ + ( + 𝐾2 ) 𝐿2 𝜃 = 𝐾2 𝐿𝑧(𝑡)
3 4 4
𝑚𝐿 𝑐𝐿 𝐾1
[𝐿𝜃̈ ] + [𝐿𝜃̇ ] + ( + 𝐾2 ) 𝐿[𝐿𝜃] = 𝐾2 𝐿[1.25 cos 9.24𝑡]
3 4 4
𝑚 𝑐 𝐾1
𝑢̈ + 𝑢̇ + ( + 𝐾2 ) 𝑢 = 1.25𝐾2 cos 9.24𝑡
3 4 4

 Datos numéricos
𝑚 800
𝑀= 3
 𝑀= 3
𝐾𝑔
𝐾1 𝑁
𝐾𝑒𝑞 = 2
+ 𝐾2  𝐾𝑒𝑞 = 15000 𝑚

𝐾 𝑟𝑎𝑑
𝜔 = √ 𝑀𝑒𝑞  𝜔 = 7.5 𝑠
𝑐𝜔
𝛽=  𝑐 = 400
2𝐾𝑒𝑞

 Reemplazando
800 400
𝑢̈ + 𝑢̇ + 15000𝑢 = 1.25(10000) cos 9.24𝑡
3 4

 Ecuación del movimiento

8
𝑢̈ + 𝑢̇ + 150𝑢 = 125 cos 9.24𝑡
3

 Relación de frecuencias
Ω 9.42
𝑟= =
𝜔 7.5
𝑟 = 1.256

 De la ecuación del movimiento: 𝐹0 = 125 𝐾 = 150

 Amplitud
𝐹0 1
𝑎=
𝐾 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝛽𝑟)2
125 1
𝑎=
150 √(1 − 1.256 ) + (2 ∙ 0.1 ∙ 1.256)2
2 2

𝑎 = 1.32 𝑐𝑚
2. Se tiene un sistema vibratorio que tiene un período de 0,15 segundos y un peso de 50 kN,
sometido al movimiento en su base mostrado en la figura. Este movimiento consiste en un
pulso rectangular constante con una aceleración de 400 cm/s2 y una duración de 2,50
segundos. Considere amortiguamiento nulo. Calcule el desplazamiento relativo máximo del
sistema, para las dos fases de movimiento. El sistema parte del reposo en t= 0 s.

DESARROLLO
 Datos
𝑇 = 0.15 𝑠 𝛽=0 𝑃 = 50 𝑘𝑁 𝑎0 = −400 𝑐𝑚⁄𝑠 2 𝑡𝑑 = 2.5 𝑠

 Frecuencia Circular
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜔= 𝑇
 𝜔 = 41.89 𝑠

 Frecuencia Amortiguada
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑎 = 𝜔√1 − 𝛽 2  𝜔𝑎 = 41.89
𝑠

 Utilizando la integral de Duhamel

−𝑎0 𝑡 −𝛽𝜔(𝑡−𝜏)
𝑢(𝑡) = ∫𝑒 sin[𝜔𝑎 (𝑡 − 𝜏)] 𝑑𝜏
𝜔 0
𝑒 𝛼𝑦
∫ 𝑒 𝛼𝑦 sin(𝛽𝑦) 𝑑𝑦 = 2 [𝛼 sin(𝛽𝑦) − 𝛽 cos(𝛽𝛾)]
𝛼 + 𝛽2

 Fase de vibración forzada 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑑

𝑡
−𝑎0 −𝑒 −𝛽𝜔(𝑡−𝜏)
𝑢(𝑡) = [ {𝛽𝜔 sin[𝜔𝑎 (𝑡 − 𝜏)] − 𝜔𝑎 cos[𝜔𝑎 (𝑡 − 𝜏)]}]
𝜔𝑎 𝜔2 0

−𝑎0 𝑒 −𝛽𝜔𝑡
𝑢(𝑡) = (1 − {𝛽𝜔 sin(𝜔𝑎 𝑡) + 𝜔𝑎 cos(𝜔𝑎 𝑡)})
𝜔2 𝜔𝑎
−𝑎0
𝑢(𝑡) = 2 (1 − cos(𝜔𝑎 𝑡))
𝜔
400
𝑢(𝑡) = (1 − cos(41.89𝑡))
41.892

 Fase de vibración libre 𝑡 > 𝑡𝑑

𝑡
−𝑎0
𝑢(𝑡) = ∫ 𝑒 −𝛽𝜔(𝑡−𝜏) sin [𝜔√1 − 𝛽 2 (𝑡 − 𝜏)] 𝑑𝜏
𝜔√1 − 𝛽 2 0
𝑡
𝑎0
+ ∫ 𝑒 −𝛽𝜔(𝑡−𝜏) sin [𝜔√1 − 𝛽 2 (𝑡 − 𝜏)] 𝑑𝜏
𝜔√1 − 𝛽 2 𝑡𝑑
 −𝑎0 𝑒 −𝛽𝜔𝑡
𝑢(𝑡) = (1 − {𝛽𝜔 sin(𝜔𝑎 𝑡) + 𝜔𝑎 cos(𝜔𝑎 𝑡)})
𝜔2 𝜔𝑎
𝑎0 𝑒 −𝛽𝜔(𝑡−𝑡𝑑 )
+ (1 − {𝛽𝜔 sin(𝜔𝑎 (𝑡 − 𝑡𝑑 )) + 𝜔𝑎 cos(𝜔𝑎 (𝑡 − 𝑡𝑑 ))})
𝜔2 𝜔𝑎
−𝑎0 𝑎0
𝑢(𝑡) = 2
(1 − cos(𝜔𝑎 𝑡)) + 2 (1 − cos(𝜔𝑎 (𝑡 − 𝑡𝑑 )))
𝜔 𝜔
𝑎0
𝑢(𝑡) = 2 (cos(𝜔𝑎 𝑡) − cos(𝜔𝑎 (𝑡 − 𝑡𝑑 )))
𝜔
400
𝑢(𝑡) = (cos(41.89(𝑡 − 𝑡𝑑 )) − cos(41.89𝑡))
41.892

3. Se tiene una viga apoyada como se muestra, sobre la cual se tiene previsto instalar un equipo
sensible. L = 8 m, a = 2 m. La rigidez de la viga para este tipo de carga es 7500 kN/m. Se ha
estimado la masa en 4500 kg. El equipo genera una fuerza externa a una frecuencia de 60
hz. Considerando la vibración permanente, calcule la fuerza máxima (en KN) que puede
generar el equipo, para que la deflexión en el extremo libre no exceda los 2 mm. La fracción
de amortiguamiento crítico es 2%.

DESARROLLO

 Datos
𝐿 = 8𝑚 𝑎 = 2𝑚 𝐾 = 7500 𝑘𝑁⁄𝑚 𝑓 = 60 ℎ𝑧
𝛽 = 2% 𝑦 = 2𝑚𝑚 𝑀 = 4500 𝑘𝑔

 Frecuencia circular del equipo

Ω = 2𝜋𝑓  Ω = 376.99 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

 Frecuencia circular de la viga

𝐾
𝜔 = √𝑀  𝜔 = 40.82 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

 Relación de frecuencias
Ω
𝑟=ω  𝑟 = 9.23

 Para la vibración permanente

𝐹0 1
𝑦=
𝐾 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝛽𝑟)2
 𝐹0 = 𝑦𝐾√(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝛽𝑟)2

𝐹0 = 2 ∙ 10−3 ∙ 7500√(1 − 9.232 )2 + (2 ∙ 0.02 ∙ 9.23)2

𝐹0 = 1264.11 𝑘𝑁

4. El aparato A de la figura pesa 750 N y se encuentra montado sobre tres resortes. Si la

amplitud de la vibración vertical de la base es 0,20 mm, calcule la gama de frecuencias de
vibración de la base (en hz) que deben ser excluidas, si la vibración vertical del instrumento
no debe superar los 0,015 mm. Cada uno de los resortes tiene una constante de rigidez
K=0.70 Kgf/mm. Considere un amortiguamiento de β = 12 %.

DESARROLLO

 Masa
𝑃
𝑀=𝑔  𝑀 = 76.45 𝐾𝑔

 Rigidez
𝐾𝑒𝑞 = 3𝐾  𝐾𝑒𝑞 = 20601 𝑁⁄𝑚

 Frecuencia circular
𝐾𝑒𝑞
𝜔=√𝑀  𝜔 = 9.48 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠

 Transmisibilidad
La transmisibilidad es la razón entre la amplitud del movimiento del oscilador Y y la
amplitud del movimiento del soporte y0.
𝑌 √1 + (2𝛽𝑟)2
𝑇𝑟 = =
𝑦0 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝛽𝑟)2

Se utiliza la inecuación debido a que la vibración vertical del instrumento no debe

superar los 0,015 mm
0.015 √1 + (2 × 0.12 × 𝑟)2
≥
0.20 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2 × 0.12 × 𝑟)2
𝑟 4 − 14.18𝑟 2 − 176.78 ≥ 0
𝑅 2 − 14.18𝑅 − 176.78 ≥ 0
 𝑅1 = 22.16  𝑟1 = +4.71 𝑟2 = −4.71
𝑅2 = −7.98  𝑟3 = +2.82 𝑟4 = −2.82

+ - + - +

-4.71 -2.82 0 2.82 4.71

𝑟 ∈ [0, 2.82⟩ ∪ 〈4.71, ∞〉

Ω
𝑟=  Ω = 9.48𝑟
𝜔
Ω 9.48𝑟
𝑓𝑏𝑎𝑠𝑒 = =
2𝜋 2𝜋
𝑓𝑏𝑎𝑠𝑒 ∈ [0, 4.25 𝐻𝑧⟩ ∪ 〈7.10 𝐻𝑧, ∞〉

La gama de frecuencias en la base que deben ser excluidas son:

𝑓𝑏𝑎𝑠𝑒 ∉ 〈4.25,7.10 〉 𝐻𝑧

5. El tanque elevado de la figura está sometida a una aceleración horizontal en la base aG(t),
cuya variación se muestra. Calcule el desplazamiento relativo en el extremo superior del
tanque para t = 0.05 y t = 1 segundo. Considere g = 9,81 m/s2
W = 500 kN
K = 12000 kN/metro
β = 3.5 %

 Datos
𝑊 = 500 𝑘𝑁 𝐾 = 12000 𝑘𝑁⁄𝑚 𝛽 = 3.5% 𝑔 = 9.81 𝑚⁄𝑠 2

 Masa
𝑊
𝑀= 𝑔
 𝑀 = 50968.40 𝑘𝑔
  Frecuencia
𝐾
𝜔 = √𝑀  𝜔 = 15.34 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

 Frecuencia amortiguada
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑎 = 𝜔√1 − 𝛽 2  𝜔𝑎 = 15.33 𝑠

 El desplazamiento relativo entre la masa y la base de apoyo será

−𝑎𝐺 (𝑡) 𝑡 −𝛽𝜔(𝑡−𝜏)
𝑢(𝑡) = ∫𝑒 sin[𝜔𝑎 (𝑡 − 𝜏)] 𝑑𝜏
𝜔𝑎 0

Integrando por partes se tiene

𝑡
−𝑎𝐺 (𝑡) −𝑒 −𝛽𝜔(𝑡−𝜏)
𝑢(𝑡) = [ {𝛽𝜔 sin(𝜔𝑎 (𝑡 − 𝜏)) − 𝜔𝑎 cos(𝜔𝑎 (𝑡 − 𝜏))}]
𝜔𝑎 𝜔2 0
−𝑎𝐺 (𝑡) 𝑒 −𝛽𝜔𝑡
𝑢(𝑡) = (1 − {𝛽𝜔 sin(𝜔𝑎 𝑡) + 𝜔𝑎 cos(𝜔𝑎 𝑡)})
𝜔2 𝜔𝑎
𝑒 −1.2𝑡 𝑒 −0.54𝑡
𝑢(𝑡) = (1 − {0.54 sin(15.33𝑡) + 15.33 cos(15.33𝑡)})
15.342 15.33

 Desplazamiento relativo en el extremo superior del tanque para t = 0.05 segundos.

𝑒 −1.2×0.05 𝑒 −0.54×0.05
𝑢(𝑡=0.05) = 2
(1 − {0.54 sin(15.33 × 0.05) + 15.33 cos(15.33 × 0.05)})
15.34 15.33
𝑢(𝑡=0.05) = 1.10 𝑚𝑚

 Desplazamiento relativo en el extremo superior del tanque para t = 1 segundo.

𝑒 −1.2×1 𝑒 −0.54×1
𝑢(𝑡=1) = 2
(1 − {0.54 sin(15.33 × 1) + 15.33 cos(15.33 × 1)})
15.34 15.33
𝑢(𝑡=1) = 1.98 𝑚𝑚

6. Evalúe y presente en gráficos las funciones de amplificación dinámica (FAD) en función del
tiempo de duración TD, desde t = 0 hasta t = 10 TD, para las cargas periódicas a que están
sometidos dos sistemas de un grado de libertad sin amortiguamiento:
 Sistema 1: T = TD/5
 Sistema 2: T = 8 TD
Los sistemas parten del reposo y con desplazamiento nulo.
 DESARROLLO

 Sistema 1: T = TD/5

 Frecuencia Circular
2𝜋 10𝜋
𝑇= 𝜔
 𝜔= 𝑇𝐷

 El desplazamiento total de un sistema con un grado de libertad sin amortiguamiento

producido por una fuerza arbitraria
𝑣0 1 𝜏
𝑦(𝑡) = 𝑦0 cos 𝜔𝑡 + sin 𝜔𝑡 + ∫ 𝐹(𝜏) sin(𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏
𝜔 𝑚𝜔 0

 Primer estado 𝑡 ≤ 𝑇𝐷
Condiciones: 𝑦0 = 0
𝑦̇ 0 = 0
𝜏
𝐹(𝜏) = 1 − 𝑇
𝐷

𝐹1 𝐹1 sin 𝜔𝑡
𝑦= (1 − cos 𝜔𝑡) + ( − 𝑡)
𝑘 𝑘𝑇𝐷 𝜔
sin 𝜔𝑡 𝑡
𝐹𝐴𝐷 = 1 − cos 𝜔𝑡 + −
𝜔𝑇𝐷 𝑇𝐷
𝑡
𝑡 sin 10𝜋 𝑇 𝑡
𝐷
𝐹𝐴𝐷 = 1 − cos 10𝜋 + −
𝑇𝐷 10𝜋 𝑇𝐷

 Segundo estado 𝑡 ≥ 𝑇𝐷
𝐹1 sin 𝜔𝑇𝐷
Condiciones: 𝑦0 = ( − cos 𝜔𝑇𝐷 )
𝑘 𝜔𝑇𝐷
𝐹1 cos 𝜔𝑇𝐷 1
𝑦̇ 0 = 𝑘
(𝜔 sin 𝜔𝑇𝐷 − 𝑇𝐷
−𝑇 )
𝐷
𝜏
𝐹(𝜏) = 1 − 𝑇𝐷

1 𝐹 𝐹1
𝑦 = 𝑘𝜔𝑇 [sin 𝜔𝑡 − sin 𝜔(𝑡 − 𝑇𝐷 )] − cos 𝜔𝑡
𝐷 𝑘

1
𝐹𝐴𝐷 = [sin 𝜔𝑡 − sin 𝜔(𝑡 − 𝑇𝐷 )] − cos 𝜔𝑡
𝜔𝑇𝐷
 1 𝑡 𝑡 𝑡
𝐹𝐴𝐷 = [sin 10𝜋 − sin 10𝜋 ( − 1)] − cos 10𝜋
10𝜋 𝑇𝐷 𝑇𝐷 𝑇𝐷

 Gráfico

t FAD
0.0 Td 0.00
0.5 Td 1.50 Factor de Amplificación Dinámica
1.0 Td -1.00
FAD
1.5 Td 1.00
2.00
2.0 Td -1.00
2.5 Td 1.00 1.50
3.0 Td -1.00
3.5 Td 1.00 1.00

4.0 Td -1.00 0.50

4.5 Td 1.00
5.0 Td -1.00 0.00 t
0.0 Td 2.0 Td 4.0 Td 6.0 Td 8.0 Td 10.0 Td
5.5 Td 1.00 -0.50
6.0 Td -1.00
6.5 Td 1.00 -1.00

7.0 Td -1.00 -1.50

7.5 Td 1.00 Td/5
8.0 Td -1.00
8.5 Td 1.00
9.0 Td -1.00
9.5 Td 1.00
10.0 Td -1.00

 Sistema 2: T = TD/5

 Frecuencia Circular
2𝜋 𝜋
𝑇= 𝜔
 𝜔= 4𝑇𝐷
 𝑇𝐷⁄
 Primer estado: 0 ≤ 𝑡 ≤ 2
2 sin 𝜔𝑡
𝐹𝐴𝐷 = (𝑡 − )
𝑇𝐷 𝜔
2 4𝑇𝐷 𝜋𝑡
𝐹𝐴𝐷 = (𝑡 − sin ( ))
𝑇𝐷 𝜋 4𝑇𝐷

𝑇𝐷⁄
 Segundo estado: 2 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇𝐷
2 1 𝑇𝐷
𝐹𝐴𝐷 = {𝑇𝐷 − 𝑡 + [2 sin 𝜔 (𝑡 − ) − sin 𝜔𝑡]}
𝑇𝐷 𝜔 2
2 4𝑇𝐷 𝜋 𝑡 1 𝜋𝑡
𝐹𝐴𝐷 = {𝑇𝐷 − 𝑡 + [2 sin ( − ) − sin ]}
𝑇𝐷 𝜋 4 𝑇𝐷 2 4𝑇𝐷

 Tercer estado: 𝑡 ≥ 𝑇𝐷
2 𝑇𝐷
𝐹𝐴𝐷 = [2 sin 𝜔 (𝑡 − ) − sin 𝜔𝑡 − sin 𝜔(𝑡 − 𝑇𝐷 )]
𝜔𝑇𝐷 2
8 𝜋 𝑡 1 𝜋𝑡 𝜋 𝑡
𝐹𝐴𝐷 = [2 sin ( − ) − sin − sin ( − 1)]
𝜋 4 𝑇𝐷 2 4𝑇𝐷 4 𝑇𝐷

 Gráfico
t FAD
0.0 Td 0.00
0.25 Td 0.00
Factor de Amplificación Dinámica
0.50 Td 0.03
FAD
0.75 Td 0.08
0.5
1.00 Td 0.15
0.4
1.50 Td 0.27 0.3
2.00 Td 0.36 0.2
2.50 Td 0.39 0.1
0.0 t
3.00 Td 0.36
-0.10.0 Td 2.0 Td 4.0 Td 6.0 Td 8.0 Td 10.0 Td
3.50 Td 0.27
-0.2
4.00 Td 0.15
-0.3
4.50 Td 0.00 -0.4
5.00 Td -0.15 -0.5
5.50 Td -0.27
8Td
6.00 Td -0.36
6.50 Td -0.39
7.00 Td -0.36
7.50 Td -0.27
8.00 Td -0.15
8.50 Td 0.00
9.00 Td 0.15
9.50 Td 0.27
10.00 Td 0.36
7. Determine los espectros de respuesta de desplazamientos relativos (Sd) y aceleraciones
absolutas (Sa) para un movimiento en la base definido por la expresión üG=-300 Sen 20t (en
cm/s2), considerando solamente la respuesta permanente. Presente los gráficos para
amortiguamientos de 2, 5 y 10 %, y un intervalo de períodos de 0 a 3 segundos.

DESARROLLO

Para determinar los espectros de respuesta

 Se determina la frecuencia circular del sistema de acuerdo al intervalo de periodos.

2𝜋
𝜔=
𝑇

 Del movimiento en la base se identifica la frecuencia circular de la excitación armónica.

Ω = 20 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

 Se calcula la relación de frecuencias para cada periodo.

Ω
𝑟=
𝜔

 Se calcula el desplazamiento máximo mediante la solución de la integral de convolución

o integral de Duhamel, el resultado varía dependiendo del periodo y el porcentaje de
amortiguamiento, y se calculará solo para la respuesta permanente.
−𝑢̈ 𝐺(𝑡) 1
𝑢𝑚𝑎𝑥 = ( )
𝜔2 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝛽𝑟)2

Siendo 𝑢̈ 𝐺(𝑡) = −300 sin 20𝑡, el valor máximo será para sin 20𝑡 = 1; entonces:
300 1
𝑢𝑚𝑎𝑥 = 2 ( )
𝜔 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝛽𝑟)2

 Se tiene la siguiente equivalencia

𝑆𝑣 (𝑇, 𝛽) 𝑆𝑎 (𝑇, 𝛽)
𝑆𝑑 (𝑇, 𝛽) ≅ ≅
𝜔 𝜔2
𝑆𝑎 (𝑇, 𝛽) = 𝜔2 𝑆𝑑 (𝑇, 𝛽)
 Resumen de cálculos para un intervalo de períodos de 0 a 3 segundos y
amortiguamientos de 2, 5 y 10 %

Amortiguamiento (β)
T ω Ω r umax (cm) amax (m/s2)
2% 5% 10% 2% 5% 10%
0 0.00 20 0 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
0.1 62.83 20 0.32 0.08 0.08 0.08 3.34 0.34 0.00
0.2 31.42 20 0.64 0.51 0.51 0.50 5.04 2.03 0.00
0.3 20.94 20 0.95 7.64 7.03 5.49 33.49 28.14 0.05
0.4 15.71 20 1.27 1.95 1.91 1.77 4.81 7.63 0.03
0.5 12.57 20 1.59 1.24 1.22 1.16 1.95 4.88 0.03
0.6 10.47 20 1.91 1.03 1.02 0.98 1.13 4.08 0.04
0.7 8.98 20 2.23 0.94 0.93 0.89 0.76 3.71 0.04
0.8 7.85 20 2.55 0.89 0.88 0.85 0.55 3.51 0.05
0.9 6.98 20 2.86 0.85 0.84 0.82 0.42 3.38 0.07
1 6.28 20 3.18 0.83 0.82 0.80 0.33 3.29 0.08
1.1 5.71 20 3.5 0.82 0.81 0.78 0.27 3.23 0.10
1.2 5.24 20 3.82 0.80 0.80 0.77 0.22 3.19 0.11
1.3 4.83 20 4.14 0.80 0.79 0.76 0.19 3.15 0.13
1.4 4.49 20 4.46 0.79 0.78 0.76 0.16 3.13 0.15
1.5 4.19 20 4.77 0.78 0.78 0.75 0.14 3.11 0.17
1.6 3.93 20 5.09 0.78 0.77 0.75 0.12 3.09 0.19
1.7 3.70 20 5.41 0.78 0.77 0.75 0.11 3.07 0.22
1.8 3.49 20 5.73 0.77 0.77 0.74 0.09 3.06 0.24
1.9 3.31 20 6.05 0.77 0.76 0.74 0.08 3.05 0.27
2 3.14 20 6.37 0.77 0.76 0.74 0.08 3.04 0.30
2.1 2.99 20 6.68 0.77 0.76 0.74 0.07 3.04 0.33
2.2 2.86 20 7 0.76 0.76 0.74 0.06 3.03 0.36
2.3 2.73 20 7.32 0.76 0.76 0.73 0.06 3.03 0.39
2.4 2.62 20 7.64 0.76 0.76 0.73 0.05 3.02 0.43
2.5 2.51 20 7.96 0.76 0.75 0.73 0.05 3.02 0.46
2.6 2.42 20 8.28 0.76 0.75 0.73 0.04 3.01 0.50
2.7 2.33 20 8.59 0.76 0.75 0.73 0.04 3.01 0.54
2.8 2.24 20 8.91 0.76 0.75 0.73 0.04 3.01 0.58
2.9 2.17 20 9.23 0.76 0.75 0.73 0.04 3.01 0.62
3 2.09 20 9.55 0.76 0.75 0.73 0.03 3.00 0.66

De los resultados mostrados, para un periodo de T=0.3s la relación de frecuencias es

r=0.95; es decir, cerca de la unidad, lo que produce desplazamientos y aceleraciones
máximas.
 Espectro de desplazamientos

Espectro de Desplazamientos
Sd (cm)
8.0

7.0

6.0

5.0

4.0

3.0

2.0

1.0

0.0 T (s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
β=2% β=5% β=10%

 Espectro de aceleraciones

Espectro de Aceleraciones
Sa (m/s2)
35.0

30.0

25.0

20.0

15.0

10.0

5.0

0.0 T (s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

β=2% β=5% β=10%

8. Se tiene un sistema masa-resorte de un grado de libertad, con periodo 0.15 s y peso igual a
720 kN. El mecanismo de amortiguamiento se considera de fricción (tipo Coulomb), con una
fuerza friccionante igual a 36 kN. Está sometido a una fuerza armónica de amplitud 150 kN
y periodo igual a 0.30 s. Para el estado de vibración permanente, determine la fracción de
amortiguamiento viscoso equivalente. Considere g = 9.81 m/s2.

DESARROLLO

 Datos
𝑇𝑠 = 0.15 𝑠 𝑝0 = 150 𝑘𝑁 𝑅 = 𝜇𝑁 = 36 𝑘𝑁
𝑊 = 720 𝑘𝑁 𝑇𝐹 = 0.30 𝑠 𝑔 = 9.81 𝑚⁄𝑠 2

 Masa
𝑊
𝑀= 𝑔
 𝑀 = 73,394.5 𝑘𝑔

 Frecuencia circular del sistema

2𝜋
𝜔=  𝜔 = 41.89 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑇𝑠

 Rigidez del sistema

𝐾 = 𝜔2 𝑀  𝐾 = 128,790.62 𝑘𝑁⁄𝑚 𝐾 = 128.79 𝑘𝑁⁄𝑚𝑚

 Frecuencia circular de la fuerza armónica

2𝜋
Ω=𝑇  Ω = 20.94 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝐹

 Relación de frecuencias
Ω
𝑟=ω  𝑟 = 0.5

 Trabajo realizado por la fuerza de fricción por ciclo de movimiento

𝑊𝑖 = 4𝜇𝑁𝜌
𝑊𝑖 = 4𝑅𝜌

 Coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente

𝜌2 𝜋Ω𝑐𝑒𝑞 = 4𝜇𝑁𝜌
 4𝑅
𝑐𝑒𝑞 =
𝜌𝜋Ω

 Amplitud

4𝑅 2
𝑝0 √ 1 − (𝜋𝑝 )
0
𝜌=
𝐾 (1 − 𝑟 2 )2

4 × 36 2
150 √ 1 − ( )
𝜌= 𝜋 × 150
128.79 (1 − 0.52 )2
𝜌 = 1.294 𝑚𝑚

 Fracción de amortiguamiento equivalente

4𝑅
𝑐𝑒𝑞 𝜌𝜋Ω 2𝑅
𝜉𝑒𝑞 = = =
2√𝐾𝑀 2√𝐾𝑀 𝜋𝜌Ω 𝐾
𝜔
2𝑅
𝜉𝑒𝑞 =
𝜋𝐾𝜌r
2 × 36
𝜉𝑒𝑞 =
𝜋(128.79)(1.294)(0.5)
𝜉𝑒𝑞 = 27.51%

9. Un péndulo simple está formado por una masa concentrada m y una cuerda sin peso de
longitud L, que está montado en un soporte de masa M. El soporte está sujeto
horizontalmente a dos resortes con constantes de resorte elástica K y 3K. Plantee las
ecuaciones de movimiento del sistema, usando las ecuaciones de Lagrange, para pequeñas
oscilaciones del péndulo, es decir, considere Senθ= θ, Cosθ= 1 y términos cuadráticos nulos.
SOLUCIÓN

 Energía cinética del oscilador

1
𝑇1 = 𝑀𝑥̇ 2
2

 Energía potencial del oscilador (rigidez en serie)

1 1 1
= +
𝐾𝑟 𝐾 3𝐾
3𝐾
𝐾𝑟 =
4
1
𝑉1 = 𝐾𝑟 𝑥
2
3
𝑉1 = 𝐾𝑥
8

 Energía cinética del péndulo

1 1
𝑇2 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 cos 2 𝜃
2 2

 Energía potencial del péndulo

𝑉2 = 𝑚𝑔(1 − cos 𝜃)

 Energía cinética total

𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2
1 1
𝑇 = (𝑀 + 𝑚)𝑥̇ 2 + 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 cos 2 𝜃
2 2

 Energía potencial total

𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2
3
𝑉 = 𝐾𝑥 + 𝑚𝑔(1 − cos 𝜃)
8

 Lagrangiano
𝐿 =𝑇−𝑉
1 1 3
𝐿 = (𝑀 + 𝑚)𝑥̇ 2 + 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 cos 2 𝜃 − 𝐾𝑥 − 𝑚𝑔(1 − cos 𝜃)
2 2 8
  Ecuación del Lagrange para el ángulo θ
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
− ( )=0
𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝜕𝜃
= −𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃  Para pequeñas oscilaciones 𝜕𝜃 = −𝑚𝑔𝐿𝜃
𝑑 𝑑 𝜕𝐿
𝑑𝑡
(𝑚𝐿2 𝜃̇ cos2 𝜃)= 𝑚𝐿2 𝜃̈ cos2 𝜃  Para pequeñas oscilaciones 𝑑𝑡 (𝜕𝜃̇) = 𝑚𝐿2 𝜃̈

Ecuación del movimiento

−𝑚𝑔𝐿𝜃 − 𝑚𝐿2 𝜃̈ = 0
𝑔
𝜃̈ + 𝜃 = 0
𝐿

 Ecuación de Lagrange para la coordenada x

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
− ( )=0
𝜕𝑥 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
𝜕𝐿 3
= 𝐾𝑥
𝜕𝑥 4
𝑑 𝜕𝐿 𝑑
( ) = ((𝑀 + 𝑚)𝑥̇ ) = (𝑀 + 𝑚)𝑥̈
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡
Ecuación del movimiento
3
𝐾𝑥 − (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ = 0
4
3
𝑥̈ − 𝐾𝑥 = 0
4(𝑚 + 𝑀)

10. Un sistema de péndulo acoplado es modelado mediante dos masas concentradas adheridas
a barras rígidas sin peso, las cuales están conectadas con un resorte cuya constante de
rigidez es K. Determine las ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema. Use los
ángulos θ1 y θ2 como las coordenadas generalizadas.
SOLUCIÓN

 Energía cinética
1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 2
2
1 2
𝑇1 = 𝑚𝐿2 𝜃̇1 cos2 𝜃1
2
1 2
𝑇2 = 𝑚𝐿2 𝜃̇2 cos2 𝜃2
2

 Energía potencial
1
𝑉 = 𝐾𝑥
2
1
𝑉1 = 𝐾𝑎 sin 𝜃1 + 𝑚𝑔(1 − cos 𝜃1 )
2
1
𝑉2 = 𝐾𝑎 sin 𝜃2 + 𝑚𝑔(1 − cos 𝜃2 )
2

 Lagrangiano
𝐿 =𝑇−𝑉
1 2 1
𝐿1 = 𝑚𝐿2 𝜃̇1 cos2 𝜃1 − 𝐾𝑎 sin 𝜃1 − 𝑚𝑔(1 − cos 𝜃1 )
2 2
1 2 2 1
𝐿2 = 𝑚𝐿 𝜃̇2 cos 2 𝜃2 − 𝐾𝑎 sin 𝜃2 − 𝑚𝑔(1 − cos 𝜃2 )
2 2

 Derivando
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
− ( )=0
𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕𝐿1 1
= − 𝐾𝑎 cos 𝜃1 − 𝑚𝑔 sin 𝜃1
𝜕𝜃1 2
𝜕𝐿2 1
= − 𝐾𝑎 cos 𝜃2 − 𝑚𝑔 sin 𝜃2
𝜕𝜃2 2

𝑑 𝜕𝐿1
( ) = 𝑚𝐿2 𝜃̈1 cos2 𝜃1
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1
𝑑 𝜕𝐿2
( ) = 𝑚𝐿2 𝜃̈2 cos2 𝜃2
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇2

 Ecuaciones del movimiento

1
𝑚𝐿2 𝜃̈1 cos2 𝜃1 + 𝐾𝑎 cos 𝜃1 + 𝑚𝑔 sin 𝜃1 = 0
2
1
𝑚𝐿2 𝜃̈2 cos2 𝜃2 + 𝐾𝑎 cos 𝜃2 + 𝑚𝑔 sin 𝜃2 = 0
2