Quimera

INTEC
Trimestre Agosto – Octubre 2020
Hands On 6
Estefany Concepción Almánzar, 1073792
Carlos Alejandro Cornielle, 1077018
Lisanna Santiago Batista, 1074974
Estudiantes de Ingeniería Mecatró nica
Lunes, 17 de agosto de 2020

2. Análisis del Problema

Nuestro problema principal es pasar al simulador CoppeliaSim nuestro diseñ o ya
que no conocemos el lenguaje en el que trabajaremos y tampoco tenemos gran
conocimiento sobre el simulador.
 Nuestro CAD no está en escala 1:1 por ende debemos de volver a rediseñ ar
en SolidWorks
 Debemos pasar el CAD ya terminado a CoppeliaSim
 Conocer el lenguaje de programació n Lua
 Integrar los sensores al diseñ o en el simulador
Nuestro objetivo es que el robot pueda ser en el simulador lo má s cercano al
diseñ o original y como nos lo imaginamos en físico ya que no nos interesa hacer un
diseñ o muy extravagante pero irreal. Como equipo debemos informarnos y leer
sobre có mo utilizar CoppeliaSim consideramos que somos de aprendizaje rá pido
con la programació n, sin embargo, sigue siendo un á rea desconocida para nosotros
Tomando como punto de partida el diseñ o actual del rover:

Nuestra expectativa es lograr cumplir con todos los requerimientos establecidos

por el comité y también los requerimientos que nos hemos pautado como equipo.
Entre estos ú ltimos se encuentra: diseñ o sencillo, por ende, aun teniendo la
posibilidad de modificarlo y ponerlo má s “á pero” preferimos mantenernos firmes
con el diseñ o sencillo.
¿Por qué esto es un problema? Debido a que tenemos que investigar, aprender y
poner a prueba lo aprendido con respecto a CoppeliaSim y en estos momentos no
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tenemos las respuestas a la solució n inmediata, consta de una etapa que debemos
emprender en bú squeda de respuestas.
Por tal motivo, el punto de inicio a la realizació n de nuestros objetivos es una
investigació n acerca del uso de CoppeliaSim, así como el lenguaje de programació n
Lua, con el cual se maneja este CAD. Partiendo de esto, hay que importar nuestro
CAD ya modificado, adecuá ndose a los valores reales de diseñ o, e ir probando
funciones sencillas aprendidas en CoppeliaSim, para poder en un futuro pró ximo
poder simular nuestro robot de manera debida y cumpliendo todos los
requerimientos esperados. Al estar trabajando en base a un mismo archivo, pero
por separado, contamos con dos posibles opciones para poder trabajar con nuestro
robot: Un integrante del equipo abrirá el simulador mientras comparte su pantalla
hacia los demá s, no implicando que este integrante sea el que siempre utilice el
software, o se puede dividir distintas tareas que resulten de manera independiente
una de otra a los diferentes integrantes del equipo, para luego unirlas en los
distintos archivos. Al final de cada etapa completada se realizaría la primera
propuesta para ver en un ú nico archivo todas las funciones logradas.
Como un inicio de parte de la utilizació n de CoppeliaSim tenemos las siguientes
actividades:
 Mover el robot usando la interfaz de Articulació n de CoppeliaSim, donde
esperamos la introducció n de nuestro robot al CAD y posterior a este probar
una de las interfaces que nos ofrece CoppeliaSim.
El Resultado obtenido, es un robot moviéndose a través de la interfaz de
CoppeliaSim. Cuando se tiene el CAD con las dimensiones a importar, se
utiliza el plugin URDF, mostrado en el video tutorial en la asignatura, para
definir las piezas que será n padres o hijas, después se indican las juntas
correspondientes y se debe orientar para que estas funcionen como los ejes
que se desean. Luego de terminar de importar el robot, se le da al símbolo de
Play y este comienza a movilizarse de acuerdo con su estructura y có mo se
definieron sus piezas.

 Ubicar los sensores en el modelo y seleccionar el tipo sensor a implementar,

donde ponemos en prá ctica la colocació n de los sensores y tipificamos el
sensor para pró ximamente evaluar si está bien colocado.
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 Mover el robot utilizando un programa bá sico de Lua escrito en el
simulador, donde observamos las primeras bases del lenguaje de
programació n Lua y probamos nuestro aprendizaje con un có digo simple.
 Opcionalmente: leer los sensores e imprimir sus valores
 Opcionalmente: cualquier otra prueba que estimen necesaria
Carlos:
Documenten y analicen los resultados de cada uno para establecer cualquier ajuste
o refinamiento que haya que hacer, y establezcan los resultados esperados del
pró ximo paso en la simulació n.
Documenten los ajustes hechos al CAD para prepararlo para a hacerlo ú til para la
Simulació n, así como cualquier deficiencia en temas relacionados a la asignació n y
los resultados.
Lili y Estefany:
Resumir en lá minas cortas de un PPT cada uno de estos puntos, de forma que
pueda ser compartido con la clase.