Robot PP (Prismtico Prismtico)

Teora.
o Un robot de coordenadas cartesianas (tambin llamado robot cartesiano) es un robot industrial cuyos tres ejes principales de control son lineales (se mueven en lnea recta en lugar de rotar) y forman ngulos rectos unos respecto de los otros. Adems de otras caractersticas, esta configuracin mecnica simplifica las ecuaciones en el control de los brazos robticos. Los robots de coordenadas cartesianas con el eje horizontal limitado y apoyado en sus extremos se denominan robots prtico y normalmente son bastante grandes.

Principio de operacin
Debido a que nuestro robot estaba condicionado a mantener un diseo PP, era conveniente el poder mantener un desplazamiento lineal en cada uno de los ejes del mismo. Por ello se opt por emplear motores a pasos ya que de esta forma el control de un desplazamiento lineal en cualquiera de los ejes se simplifica bastante al poder determinar con un poco ms de precisin la magnitud de dicho desplazamiento obtenido del giro de una cantidad determinada de pasos (definicin de la resolucin).

Por otra parte, esta misma condicin de diseo (robot PP) nos hizo decidirnos por procurar emplear, en la medida de lo posible, materiales y equipos disponibles con facilidad, tanto por costos como por rapidez de comenzar a construir dicho proyecto.

Decidimos ocupar partes de un par de impresoras de inyeccin de tinta as como el utilizar un sistema mnimo de tipo comercial para educir nuestros tiempos de ejecucin.

Partes de impresoras

Sistema Arduino Uno

Diseo mecnico

Para esta parte se modelaron, lo ms cercano a la forma original, las partes que se emplearon para este proyecto. Se emple SolidWorks como software de diseo.

Dibujo de una de las piezas empleadas

Modelos ensamblados

o Motores a pasos. Los motores paso a paso se pueden ver como motores elctricos sin escobillas. Es tpico que todos los bobinados del motor sean parte del estator, y el rotor puede ser un imn permanente o, en el caso de los motores de reluctancia variable (que luego describiremos mejor), un cilindro slido con un mecanizado en forma de dientes (similar a un engranaje), construido con un material magnticamente "blando" (como el hierro dulce). La conmutacin se debe manejar de manera externa con un controlador electrnico y, tpicamente, los motores y sus controladores se disean de manera que el motor se pueda mantener en una posicin fija y tambin para que se lo pueda hacer girar en un sentido y en el otro. La mayora de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer avanzar a frecuencias de audio, lo que les permite girar muy velozmente. Con un controlador apropiado, se los puede hacer arrancar y detenerse en un instante en posiciones controladas.

Desarrollo.

Material utilizado. o Material Mecanismo.

Motores a Pasos. o Marca Samson. Unipolar. 16-24V. o Marca Samson. Unipolar 6-12V. Bandas dentadas. Mecanismo de impresora matriz de puntos (eje X).

Canaleta (eje Y). o Material Etapa de Potencia. ULN2003. TIP120 Resistencia 220 2W Clemas. o Material Control. Arduino UNO.

Diagramas o Diagrama elctrico (etapa de potencia).

o Diagrama de Flujo.

Computadora

Motores

Arduino

Etapa potencia

Software

Para establecer nuestro control, recurrimos a desarrollar varios programas en LabView. Esto con el propsito de poder controlar adecuadamente los movimientos que desebamos ejecutar con los motores a pasos.

Las siguientes imgenes corresponden a los programas empleados en el presente proyecto.

Esta es la pantalla principal del programa de control para el robot PP, esta dividido por tres segmentos, el segmento superiores el que controla la comunicacin con el robot en este apartado se coloc la direccin del puerto aqu se seleccionara donde este colocado arduino y tambin un paro para terminar la ejecucin del programa. En el segmento de en medio esta ubicado la parte de control para la realizacin de una lnea recta, se colocaron dos entradas numricas con estas especificamos donde las coordenadas finales. En el segmento inferior se coloco el control para el circulo en este nicamente se puso una entrada numrica para seleccionar el radio del circulo y el botn para iniciarlo.

Diagrama de bloques del programa principal

Ejemplo de programa para obtener una circunferencia.

Control en LabView desarrollado para obtener una lnea recta

Parte del mismo programa para obtener una lnea recta.

o Programa de control arduino. Este es parte del programa de arduino para labVIEW como interface para la comunicacin con el robot.
/********************************************************************************* ** ** LVFA_Firmware - Provides Basic Arduino Sketch For Interfacing With LabVIEW. ** ** Written By: Sam Kristoff - National Instruments ** Written On: November 2010 ** Last Updated: Dec 2011 - Kevin Fort - National Instruments ** ** This File May Be Modified And Re-Distributed Freely. Original File Content ** Written By Sam Kristoff And Available At www.ni.com/arduino. ** *********************************************************************************/

/********************************************************************************* ** ** Includes. ** ********************************************************************************/ // Standard includes. These should always be included. #include <Wire.h> #include <SPI.h> #include <Servo.h> #include "LabVIEWInterface.h" /********************************************************************************* ** setup() ** ** Initialize the Arduino and setup serial communication. ** ** Input: None ** Output: None *********************************************************************************/ void setup() { // Initialize Serial Port With The Default Baud Rate syncLV(); // Place your custom setup code here }

/********************************************************************************* ** loop() ** ** The main loop. This loop runs continuously on the Arduino. It ** receives and processes serial commands from LabVIEW. ** ** Input: None ** Output: None *********************************************************************************/ void loop() { // Check for commands from LabVIEW and process them. checkForCommand(); // Place your custom loop code here (this may slow down communication with LabVIEW)

if(acqMode==1) { sampleContinously(); } }

o Ensamble mecnico.

 Conclusiones. o Los resultados esperados se cumplieron se pudo controlar un

motor a pasos y con la ayudo del programa de arduino se pudo controlar una secuencia para realizar un cuadrado y poder modificar sus dimensiones y la velocidad de su trayectoria. o Con la utilizacin de los motores a pasos se pudo contralar la precisin de las trayectorias, llegando a obtener una resolucin de un milmetro, con los motores a pasos se puede controlar mediante pulsos y esto ayuda a la exactitud en la definicin del movimiento rotatorio.