Tesis. Diseño de Un Controlador para Un Sistema de Bombeo Electro-Sumergible PDF

UNIVERSIDAD DE ORIENTE
NÚCLEO ANZOÁTEGUI
ESCUELA DE INGENIERÍA Y CIENCIAS APLICADAS
DEPARTAMENTO DE MECÁNICA
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PARA UN SISTEMA DE BOMBEO

ELECTRO-SUMERGIBLE
Realizado por:
BR. TRANQUINI C, GUILLERMO R
Trabajo de Grado presentado ante la Universidad de Oriente como requisito parcial

para optar al título de:
INGENIERO MECÁNICO
Barcelona, Julio 2017

NÚCLEO ANZOÁTEGUI

ELECTRO-SUMERGIBLE
ASESOR
__________________________
Prof. José Rengel
Asesor académico

NÚCLEO ANZOÁTEGUI

ELECTRO-SUMERGIBLE
JURADO
El Jurado hace constar que se asignó a esta Tesis la calificación de
__________________________
Prof. José Rengel
Asesor académico
__________________________ __________________________
Prof. Johnny Martinez Prof. Carlos Gomes
Jurado Principal Jurado Principal

RESOLUCIÓN
De acuerdo al artículo 41 del Reglamento de Trabajos de Grado de la Universidad de

Oriente:
“Los Trabajos de Grado son propiedad exclusiva de la Universidad de Oriente y sólo

podrán ser utilizados a otros fines con el consentimiento del Consejo de Núcleo respectivo,
quien lo participará al Consejo Universitario”.
iv
DEDICATORIA
Dedicado a Carmen Arelys Piñango y José “Cheo” Peña, quienes en vida fueron más que
unos tíos para mí, fueron padres, mentores y mis mejores amigos, estoy seguro que desde
allá arriba están haciendo reír a Dios con sus ocurrencias.
Espero que disculpen mi tardanza…
v
AGRADECIMIENTOS
A mi madre Aiskel Carrasco, por ser una mujer cuya fuerza de voluntad llevó adelante a
una familia.
A mis abuelos por bridarme su apoyo y amor incondicional.
A mi novia Marly Velásquez quien me apoyo e inspiro a seguir adelante en tan

cansada tarea como lo es elaborar un trabajo de grado.
A mi prima Marianny Carrasco quien me acompaño y escucho en tantas noches que

no pude dormir trabajando.
A los doctores Víctor Velásquez y Arly Patiño por darme su apoyo, confianza y por
sobretodo hacerme sentir parte de su familia.
A mi buen amigo Agustín Tonelli que sin su computadora nunca hubiese podido
terminar este trabajo.
A mi buen amigo Rubén Yáñez, cuya calculadora me acompaño a lo largo de toda

la carrera.
A mi gran amiga Génesis Marcano quien tomo parte de su tiempo para ayudarme a
corregir mi fatal redacción.
A mi súper Fisioterapeuta Dessire Méndez, sin su dedicación y paciencia no hubiese

podido caminar tan rápido.
Al profesor José Eduardo Rengel por tener la paciencia para corregir los desastres
que les entregaba, mi eterna gratitud.
vi
A mis amigos Alfonso Castro, Freddy Méndez, Víctor López, Roxana Guanares,
Estefanía Silva, Mariana Oropeza, Jesús Colon, Simón Alfonzo, Jorge Cerda quienes
estuvieron conmigo en las buenas y en las malas.
Al departamento de ingeniería mecánica, y a todos sus profesores que dia a dia se

esfuerzan por brindarnos una buena formación y compartir sus valiosos conocimientos.
Finalmente y más importante, agradezco a Dios por darme la vida y la oportunidad

de compartir y aprender de personas tan especiales. Sin ellos este logro no hubiese sido
posible
vii
RESUMEN
En el siguiente trabajo se presenta el diseño de un controlador para un sistema de bombeo

electro-sumergible, con el propósito de evitar que el equipo trabaje bajo fuerzas de empuje
ascendente o descendente. Primeramente, se elaboró un modelo matemático que describiese
el comportamiento del sistema de bombeo, luego se procedió a validar el modelo
matemático comparándolo con datos de campo de un proceso de bombeo electro-
sumergible en operación. Seguidamente, se cuantificó el efecto de cambios en la apertura
de válvula y la frecuencia de giro sobre la respuesta del sistema. En función de esta
información se procedió a elaborar tres (3) propuestas de control para el sistema de bombeo
electro-sumergible, la primera se basó en una estrategia SISO donde se manipuló la
frecuencia de giro del motor para controlar la presión de succión de la bomba, la segunda
consistió en manipular la frecuencia para controlar el caudal del equipo de bombeo y la
última fue una estrategia MISO, la cual se basó en manipular la frecuencia de giro de la
bomba y la apertura de la válvula de choque para obtener valores deseados en la presión de
admision. Posteriormente, se realizó una aproximación lineal del modelo matemático
debido a que se utilizarían técnicas clásicas de control. Para el diseño de los controladores
se empleó el método de curva de reacción de Ziegler y Nichols, diseñándose tres
controladores PI con estrategias de control previamente definidas. Estas propuestas fueron
evaluadas con ayuda de herramientas computacionales, entre ellas se escogio la más
efectiva para regular el comportamiento del proceso en función de sus tiempos de
estabilización y sobreimpulsos. Finalmente, se elaboró un algoritmo para la sintonización
de controladores en sistema de bombeo electro-sumergible basado en la propuesta de
control N 3, la cual fue seleccionada por adaptarse mejor a la dinámica del proceso. Dicho
algoritmo fue integrado a una interfaz gráfica para simplificar el uso del mismo.
viii
CONTENIDO
Pág:
RESOLUCIÓN ...................................................................................................................... iv
DEDICATORIA ..................................................................................................................... v
AGRADECIMIENTOS ......................................................................................................... vi
RESUMEN .......................................................................................................................... viii
CONTENIDO ........................................................................................................................ ix
LISTA DE TABLAS ........................................................................................................... xiv
LISTA DE FIGURAS ......................................................................................................... xvi
CAPÍTULO I ........................................................................................................................ 20
EL PROBLEMA .................................................................................................................. 20
1.1 Planteamiento del problema....................................................................................... 20
1.2 Objetivos .................................................................................................................... 22
1.2.1 Objetivo general .................................................................................................. 22
1.2.2 Objetivos específicos ........................................................................................... 22
1.3 Antecedentes .............................................................................................................. 23
1.4 Resumen de resultados............................................................................................... 25
1.5 Estructura el trabajo ................................................................................................... 26
CAPÍTULO II ....................................................................................................................... 28
MARCO TEÓRICO ............................................................................................................. 28
2.1 Bombeo Electro-Sumergible (BES)........................................................................... 28
2.1.1 Componentes de una instalación de Bombeo Electro-Sumergible..................... 28
2.1.2 Empuje Descendente (Downtrust) ....................................................................... 29
2.1.3 Empuje Ascendente (Uptrust) ............................................................................. 29
2.1.4 Leyes de semejanzas en BES .............................................................................. 30
2.2 Viscosidad .................................................................................................................. 31
ix
2.3 Módulo de compresibilidad o elasticidad del fluido .................................................. 31
2.4 Ecuación de la continuidad ........................................................................................ 32
2.5 Ecuación de cantidad de movimiento ........................................................................ 32
2.6 Número de Reynolds ................................................................................................. 32
2.7 Fuerza de fricción ...................................................................................................... 33
2.7.1 Fuerza de fricción producto del esfuerzo cortante ............................................. 33
2.7.1.1 Factor de fricción .......................................................................................... 34

2.7.2 Fuerza de fricción producto de los accesorios en las tuberías ............................ 35
2.8 Válvulas ..................................................................................................................... 36
2.9 Índice de productividad.............................................................................................. 37
2.10 Presión de burbuja ................................................................................................... 38
2.11 Variables .................................................................................................................. 38
2.11.1 Variables manipuladas....................................................................................... 38
2.11.2 Variables controladas ........................................................................................ 38
2.11.3 Variables no controladas ................................................................................... 38
2.11.4 Perturbaciones ................................................................................................... 38
2.12 Parámetros característicos de un proceso ................................................................ 39
2.12.1 Ganancia del proceso (K) ................................................................................... 39
2.12.2 Constante de tiempo del proceso ( ) ................................................................. 39
2.12.3 Tiempo muerto ( ) ............................................................................................ 39
2.12.4 Tiempo de asentamiento ( ) .......................................................................... 39
2.12.5 Sobreimpulso ( ) .............................................................................................. 40
2.13 Controlador .............................................................................................................. 40
x
2.13.1 Tipos de controladores ...................................................................................... 40
2.13.2 Estrategias de control ........................................................................................ 41
2.13.2.1 Tipos de estrategia de control ..................................................................... 41

2.13.3 Método de sintonización de controladores de Ziegler y Nichols por curva de
reacción .............................................................................................................. 42
2.14 MATLAB................................................................................................................. 43
2.15 SIMULINK .............................................................................................................. 43
2.16 GUIDE ...................................................................................................................... 44
CAPÍTULO III ..................................................................................................................... 45
MODELO MATEMÁTICO ................................................................................................. 45
3.1 Descripción del sistema ............................................................................................. 45
3.2 Limitaciones del modelo matemático ........................................................................ 46
3.3 Simplificación del sistema ......................................................................................... 47
3.4 Tuberías del sistema de bombeo ................................................................................ 48
3.4.1 Tubería de succión ............................................................................................... 48
3.4.2 Tubería de descarga ............................................................................................. 50
3.5 Propiedades del fluido ............................................................................................... 51
3.6 Características del pozo ............................................................................................. 51
3.7 Bomba centrífuga Electro-Sumergible ...................................................................... 52
3.7.1 Altura de carga .................................................................................................... 52
3.7.2 Eficiencia del equipo de bombeo ........................................................................ 55
3.8 Fuerzas de fricción ..................................................................................................... 56
3.8.1 Fuerza de fricción producto del esfuerzo cortante ............................................ 56
3.8.2 Fuerza de fricción producto de accesorios en las tuberías ................................ 57
3.8.3 Modelo de fricción .............................................................................................. 57
3.9 Válvula de choque ..................................................................................................... 58
xi
3.10 Sustitución y simplificación del modelo matemático .............................................. 59
3.11 Validación del modelo matemático ......................................................................... 61
3.12 Modelo computarizado ............................................................................................ 64
CAPÍTULO IV ..................................................................................................................... 69
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA .................................................................................... 69
4.1 Linealización .............................................................................................................. 69
4.2 Cálculo del punto de operación del sistema para la linealización ............................ 70
4.2.1 Caudal de máxima eficiencia .............................................................................. 71
4.2.2 Frecuencia de linealizacion ................................................................................. 71
4.2.3 Cálculo de la apertura de linealización ............................................................. 71
4.2.4 Parámetros de linealización ................................................................................. 72
4.3 Obtención de la función de transferencia del proceso ............................................... 72
4.3.1 Función de transferencia para la presión de succión ........................................... 73
4.3.2 Función de transferencia para el caudal de la bomba .......................................... 74
CAPÍTULO V ...................................................................................................................... 78
ESTRATEGIAS DE CONTROL ......................................................................................... 78
5.1 Limites operacionales ................................................................................................ 78
5.2 Método de sintonización por curva de reacción ........................................................ 80
5.3 Propuesta y diseño de controladores .......................................................................... 82
5.3.1 Primera propuesta ................................................................................................ 82
5.3.1.1 Cambio en el set-point .................................................................................. 83

5.3.1.2 Saturación de la variable manipulada ( ), producto de un cambio en el set-
point ............................................................................................................ 84
5.3.1.3 Cambio en el porcentaje de apertura de válvula ........................................... 86
5.3.1.4 Saturación de la variable manipulada (w), producto de un cambio en el
porcentaje de apertura de válvula ............................................................... 87
xii
5.3.1.5 Saturación de la variable manipulada (w), producto de un descenso en la
presión del pozo .......................................................................................... 88
5.3.2 Segunda propuesta ............................................................................................... 90

point ............................................................................................................ 92
5.3.2.3 Cambio en el porcentaje de apertura de válvula ........................................... 93
porcentaje de apertura de válvula ............................................................... 95
presión del pozo .......................................................................................... 96
5.3.3 Tercera propuesta ................................................................................................ 98

5.3.3.2 Saturación de la variable manipulada (z), producto de un cambio en el set-
point .......................................................................................................... 100
5.3.3.3 Saturación de las variables manipuladas ( y ), producto de un cambio
en el set-point ........................................................................................... 102
5.3.3.4 Descenso en la presión del pozo ................................................................. 103
5.4 Selección del controlador ......................................................................................... 105
5.5 Algoritmo de limitación ........................................................................................... 109
5.6 Interfaz gráfica (GUI) para diseño y simulación de controladores de sistemas (BES)
................................................................................................................................ 110
CAPÍTULO VI ................................................................................................................... 116
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................................. 116
6.1 Conclusiones ............................................................................................................ 116
6.2 Recomendaciones .................................................................................................... 117
BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................ 118
METADATOS PARA TRABAJOS DE GRADO, TESIS Y ASCENSO ......................... 121
xiii
LISTA DE TABLAS
Pág:
Tabla 2.1. Ecuaciones regentes para diversos coeficientes de flujo en
válvulas ................................................................................................ 37
Tabla 2.2. Parámetros del controlador, para el método de curva de reacción de
Ziegler y Nichols ....................................................................................... 43
Tabla 3.1. Datos del sistema de tuberías del sistema de bombeo . ............................... 48
Tabla 3.2. Propiedades físicas del fluido ..................................................................... 51
Tabla 3.3. Propiedades físicas del pozo ....................................................................... 52
Tabla 3.4. Coeficientes de la ecuación de altura de carga de la bomba ....................... 55
Tabla 3.5. Coeficientes de la ecuación de eficiencia de la bomba ............................... 56
Tabla 3.6. Coeficientes de pérdidas por accesorios ..................................................... 57
Tabla 3.7. Propiedades de la válvula ............................................................................ 58
Tabla 3.8. Propiedades del fluido y del yacimiento (pozo J1) .................................... 61
Tabla 3.9. Parámetros del sistema de tubería del pozo J1 ............................................ 62
Tabla 3.10. Datos de funcionamiento de la bomba electro sumergible del pozo J1 ...... 62
Tabla 3.11. Valores de la ecuación de altura de carga de la bomba (pozo J1) ............ 62
Tabla 3.12. Parámetros operacionales del Sistema BES del pozo J1 ............................ 63
Tabla 3.13. Punto de operación de referencia .................................................................... 65
Tabla 3.14. Resultados de la evaluación de la influencia de cambio en la frecuencia
de giro sobre la presión de succión para una apertura de válvula
de z=50 % ........................................................................................................ 65
Tabla 3.15. Resultados de la evaluación de la influencia de cambios en la apertura
de válvula sobre la presión de succión para una frecuencia de giro
de z=50 Hz ...................................................................................................... 66
Tabla 3.16. Resultados de la evaluación de la influencia de cambios en la frecuencia
de giro sobre el caudal de la bomba para una apertura de válvula
de z=50 % ........................................................................................................ 67
xiv
Tabla 3.17. Resultados de la evaluación de la influencia de cambios en la apertura
de válvula sobre el caudal de la bomba para una frecuencia de giro
de z=50 Hz ...................................................................................................... 67
Tabla 4.1. Parámetros de linealización ............................................................................. 72
Tabla 4.2. Parámetros de la función de transferencia de la presión de succión, para
el sistema de bombeo en estudio .................................................................... 73
Tabla 4.3. Parámetros de la función de transferencia del caudal del equipo de
bombeo en estudio ........................................................................................... 75
Tabla 5.1. Parámetros del controlador PI para la propuesta 1 .......................................... 83
Tabla 5.2. Resultados de la simulaciones de la propuesta 1 ............................................. 89
Tabla 5.3. Parámetros del controlador PI para la propuesta 2. ......................................... 90
Tabla 5.4. Resultados de las simulaciones de la propuesta 2 ........................................... 97
Tabla 5.5. Parámetros de los controladores PI para la propuesta 3 .................................. 99
Tabla 5.6. Resultados de las simulaciones de la propuesta 3 ......................................... 104
Tabla 5.7. Tabla de comparación de parámetros ............................................................ 106
xv
LISTA DE FIGURAS
Pág:
Figura 2.1. Componentes de una instalación de BES . ................................................... 29
Figura 2.2. Condiciones de operación de una bomba electro sumergible ...................... 30

Figura 2.3. Curva de reacción donde se aprecia la respuesta de un sistema, y los
intervalos de tiempo para los cuales este alcanza un 28,3 % y un 63,2 %
del valor de estado estable . ....................................................................... 42
Figura 3.1. Sistema de Bombeo Electro-Sumergible . .................................................... 45

Figura 3.2. Volúmenes de control del sistema BES. .......................................................... 47
Figura 3.3. Volumen de control 1. ...................................................................................... 49
Figura 3.4. Volumen de Control 2. ..................................................................................... 50
Figura 3.5. Curva de altura de carga de la bomba multi-etapas del sistema en
estudio . ........................................................................................................ 53
Figura 3.6. Curva de altura de carga BES para una bomba multi-etapas a diversas
frecuencias de giro .. .................................................................................... 54
Figura 3.7. Curva de eficiencia para la bomba Electro-Sumergible del sistema en
estudio . ........................................................................................................ 55
Figura 3.8. Curva de comportamiento de la válvula de choque . .................................... 58

Figura 3.9. Modelo final del sistema de bombeo electro-sumergible. ............................... 64
Figura 3.10. Diagrama del variables del sistema. ................................................................ 65
Figura 3.11. Respuesta de la presión de succión en el tiempo producto de cambios
en las variables “z” y”w”. ............................................................................... 66
Figura 3.12. Respuesta del caudal del equipo de bombeo en el tiempo producto de
cambios en las variables “z” y”w”. ................................................................. 68
Figura 4.1. Comportamiento de la presión de succión a la bomba ante un cambio
escalón en w=52 Hertz y en z=82%, usando los modelos lineal y el
no lineal. .......................................................................................................... 74
Figura 4.2. Comportamiento del caudal de la bomba ante un cambio escalón en
w=52 Hertz y en z=82%, usando los modelos lineal y el no lineal. ............... 76
xvi
Figura 4.3. Comportamiento de la presión de succión de la bomba ante un
cambio escalón en w=65 Hertz y en z=100%, usando los modelos
lineal y el no lineal. ......................................................................................... 76
Figura 4.4. Comportamiento del caudal de la bomba ante un cambio escalón en
w=65 Hertz y en z=100%, usando los modelos lineal y el no lineal. ............. 77
Figura 5.1. Curvas del sistema de BES. ............................................................................. 79
Figura 5.2. Rango operacional seguro para el equipo BES. ............................................... 80
Figura 5.3. Diagrama de bloques de lazo abierto. .............................................................. 80
Figura 5.4. Lazo de control con retroalimentación para propuesta 1. ................................ 82
Figura 5.5. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión al ser sometido
a un cambio en el set-point, para la propuesta 1. ............................................ 83
Figura 5.6. Comportamiento de las variables manipuladas bajo efectos de un
cambio en el set- point, para la propuesta 1. ................................................... 84
Figura 5.7. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión, ante una
saturación de la variable manipulada para la propuesta 1. .............................. 85
Figura 5.8. Comportamiento de las variables manipuladas bajo efectos de una
Figura 5.9. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión, al ser sometido
a un cambio en la apertura de válvula, para la propuesta 1. ............................ 86
Figura 5.10. Comportamiento de las variables manipuladas, ante un cambio en la
apertura de válvula, para la propuesta 1. ......................................................... 86
saturación, producto de un cambio en la apertura de válvula para la
propuesta 1. ..................................................................................................... 87
Figura 5.12. Comportamiento de las variables manipuladas, ante una saturación,
producto de un cambio en la apertura de válvula para la propuesta 1. ........... 88
saturación, producto de un descenso. .............................................................. 88
Figura 5.14. Comportamiento de las variables manipuladas, ante una saturación,
producto de un descenso en la presión del pozo, propuesta 1. ........................ 89
Figura 5.15. Lazo de control con retroalimentación para propuesta 2. ............................... 90
xvii
Figura 5.16. Comportamiento en el tiempo del caudal de la bomba, ante un
cambio en el set-point, para la propuesta 2. .................................................... 91
Figura 5.17. Comportamiento de las variables manipuladas, ante un cambio en el
set-point, para la propuesta 2........................................................................... 92
Figura 5.18. Comportamiento en el tiempo del caudal de la bomba, ante una
Figura 5.19. Comportamiento de las variables manipuladas, ante una saturación de la
variable manipulada para la propuesta 2. ........................................................ 93
Figura 5.20. Comportamiento en el tiempo del caudal de la bomba, para un cambio
en la apertura ................................................................................................... 94
Figura 5.21. Comportamiento de las variables manipuladas, para un cambio en la
apertura de válvula, para la propuesta 2. ......................................................... 94
Figura 5.22. Comportamiento en el tiempo del caudal de la bomba, ante una
saturación, producto de un cambio en la apertura de válvula para la
propuesta 2. ..................................................................................................... 95
Figura 5.23. Comportamiento de las variables manipuladas, producto de un cambio
en la apertura de válvula para la propuesta 2. ................................................. 95
Figura 5.24. Comportamiento en el tiempo del caudal de la bomba, producto de un
descenso en la presión del pozo, propuesta 2. ................................................. 96
Figura 5.25. Comportamiento de las variables manipuladas, producto de un
descenso en la presión del pozo, propuesta 2. ................................................. 97
Figura 5.26. Lazo de control de rango dividido para la propuesta 3. .................................. 99
Figura 5.27. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión ante un cambio
en el set-point, para la propuesta 3. ................................................................. 99
Figura 5.28. Comportamiento de las variables manipuladas ante un cambio en el
set-point, para la propuesta 3......................................................................... 100
saturación de la variable manipulada “ ” para la propuesta 3. .................... 101
Figura 5.30. Comportamiento de las variables manipuladas, ante una saturación
de la variable manipulada “ ” para la propuesta 3. ...................................... 101
xviii
saturación de las variables manipuladas “ ” y “ ” para la propuesta 3. ..... 102
Figura 5.32. Comportamiento de las variables manipuladas, ante una saturación
de las variables manipuladas “ ” y “ ” para la propuesta 3......................... 102
Figura 5.33. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión, ante un
descenso en la presión del pozo, para la propuesta 3. ................................... 103
Figura 5.34. Comportamiento de las variables manipuladas, ante un descenso en
la presión del pozo, para la propuesta 3. ....................................................... 104
Figura 5.35. Caudal de producción de la propuesta 3. ...................................................... 107
Figura 5.36. Caudal de producción con una apertura de válvula z=100% para las
propuesta 1 y 2. ............................................................................................. 107
propuesta 1 y 2. ............................................................................................. 108
propuesta 1 y 2. ............................................................................................. 108
propuesta 1 y 2. ............................................................................................. 109
Figura 5.40. Algoritmo de saturación. ............................................................................... 110
Figura 5.41. Ventana principal de la interfaz gráfica ........................................................ 111
Figura 5.42. Ventana de datos de la tubería y propiedades del fluido. ............................. 112
Figura 5.43. Ventana de datos de la válvula y condiciones en el cabezal del sistema. .... 112
Figura 5.44. Ventana para ingresar los parámetros del equipo de bombeo electro-
sumergible. .................................................................................................... 113
Figura 5.45. Ventana de datos del pozo. ........................................................................... 113
Figura 5.46. Menú desplegable en la ventana principal para la selección del tipo de
controlador. ................................................................................................... 114
Figura 5.47. Ventana de resultados de la interfaz gráfica. ................................................ 114
Figura 5.48. Simulación de la respuesta del controlador. .................................................. 115
Figura 5.49. Ventana de parámetros operacionales. .......................................................... 115
xix
CAPÍTULO I
EL PROBLEMA
1.1 Planteamiento del problema

La extracción de petróleo se lleva a cabo mediante la perforación de una formación rocosa
que en su interior contiene un depósito presurizado de hidrocarburos y gas natural. Si la
presión del yacimiento es suficiente para superar la suma de las pérdidas de presión que se
producen a lo largo de la trayectoria del flujo, el petróleo asciende a la superficie. A medida
que el reservorio se agota la presión disminuye constantemente, y en algún instante se hace
imposible que el fluido se desplace de forma natural. Cuando esto ocurre se emplean las
técnicas de levantamiento artificial, las cuales garantizan que el fluido pueda ser extraido.
Los métodos de levantamiento artificial pueden clasificarse en dos categorías; gas lift y por
bombeo. El gas lift se fundamenta en la inyección de gas a alta presión hacia el pozo, con el
objetivo de disminuir la densidad de la mezcla de hidrocarburos, trayendo como
consecuencia que la resistencia al flujo se vea reducida considerablemente. Por su parte, el
bombeo implica el uso de una bomba de fondo de pozo para superar las pérdidas de
presión. El bombeo Electro-Sumergible (BES), es un método de levantamiento artificial de
crudo y consiste en utilizar un motor para accionar una bomba centrífuga multi-etapas
(tanto el motor como la bomba se encuentran sumergidos). Las bombas electro-sumergibles
son capaces de levantar tasas de líquidos más altas que la mayoría de los métodos de
levantamiento artificiales, su aplicación a menudo abarca instalaciones en mar abierto.
Algunas ventajas generales de la utilización del bombeo electro-sumergible, es que

pueden producir altos volúmenes de flujo a un costo energético relativamente moderado.
Sus desventajas más importantes están relacionadas con el costo de reparación y
mantenimiento del equipo de bombeo. Dado que la bomba se encuentra en el fondo del
pozo, para acceder a ella, se debe retirar la red de tuberías que conecta la salida de la bomba
con la superficie. Esta tarea requiere movilizar equipos de gran envergadura, trayendo
como consecuencia paralización total de las actividades de producción de crudo, mientras
21
se extrae el equipo para su reparación o sustitución. Por lo tanto, es fundamental que las
bombas operen el mayor tiempo posible, sin percances ni averías.
La expectativa de vida de las bombas electro-sumergibles y la frecuencia en su

mantenimiento están estrechamente relacionadas con las condiciones de operación a las que
están sometidas. Diversos fabricantes de bombas centrífugas establecen que las fuerzas
axiales que tienen lugar en la bomba, juegan un papel decisivo en el desgaste de los apoyos
del impulsor, y sugieren que el equipo opere dentro de un rango específico de trabajo, el
cual debe estar cercano al punto de eficiencia máxima. Si la bomba opera fuera de este
rango, las fuerzas axiales que se originan podrían generar los efectos conocidos como
empuje ascendente (uptrust) y descendente (downtrust). Estudios estadísticos acerca de
equipos de bombeo electro-sumergible, demuestran que en más del 80 % de las veces, el
uptrust y el downtrust son los responsables de las vibraciones perjudiciales que ocasionan
daños significativos a los cojinetes del eje y deterioro de las arandelas del difusor, hecho
que conlleva a paralizar el equipo para evitar daños que comprometan al resto de los
componentes de la bomba.
Para que los sistemas de bombeo electro-sumergibles puedan operar en un rango

seguro, se requiere de una acción de control, bien sea de carácter manual o automático. Hoy
en día muchos sistemas BES cuentan con controladores automáticos basados en
manipulación de las revoluciones del motor para variar la presión de admision a la bomba.
Sin embargo, existen otras estrategias de control que podrían adaptarse de forma más
adecuada a las necesidades del proceso y evitar la exposición prolongada a fuerzas de
empuje indeseadas. Estas opciones pueden ser: el control del caudal de la bomba en función
de las revoluciones del motor, la manipulación de la válvula de choque para controlar la
presión de succión, entre otras.
Este trabajo plantea solventar el problema de exposición prolongada del equipo de

bombeo al fenómeno de empuje ascendente y descendente, mediante el diseño de un
controlador, que permita manipular el funcionamiento del equipo de bombeo, respetando
las restricciones operacionales del proceso. Primeramente, se elaborarán tres (3) propuestas
22
de controladores “simple-entrada simple-salida” (SISO) y “multi-entrada simple-salida”,

(MISO), empleándose los datos geométricos de la tubería de producción y las propiedades
del fluido, de un sistema de bombeo previamente diseñado. Se sintonizarán los
controladores para cada propuesta mediante el método Ziegler-Nichols. Los diseños
resultantes serán verificados con apoyo de herramientas computacionales que simularán la
respuesta del proceso en el tiempo, escogiéndose el controlador más eficiente a la hora de
regular el comportamiento del sistema. Finalmente, se elaborará una interfaz gráfica para el
diseño y simulación de controladores en cualquier sistema de bombeo electro-sumergible,
basada en la estrategia de control escogida.
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo general

Diseñar un controlador para un sistema de bombeo Electro-Sumergible.
1.2.2 Objetivos específicos

1. Obtener el modelo matemático lineal y las funciones de transferencia del proceso de
bombeo.
2. Elaborar propuestas de control para el sistema de bombeo Electro-Sumergible.
3. Simular mediante herramientas computacionales el comportamiento del sistema no

linealizado para los casos de control propuestos.
4. Seleccionar qué controlador es más eficiente, en función de su tiempo de estabilización,

sobreimpulso y error de estado estacionario.
5. Elaborar una interfaz gráfica para el diseño de controladores en sistemas de bombeo

Electro-sumergible (BES).
23
1.3 Antecedentes
Los trabajos mencionados a continuación sirvieron de apoyo para el desarrollo de la
presente investigación:
En el 2010, Amundsen, D., Zhou, W. y Scherrer, A , diseñaron un sistema de

bombeo electro-sumergible en conjunto con la empresa STATOIL ASA, para cuatro pozos
ubicados en el mar de Noruega. El diseño se elaboró de acuerdo a las recomendaciones
establecidas en el manual de “Centrilift” para la selección del equipo de bombeo e
instrumentación del proceso de extracción de petróleo, tomándose en consideración las
condiciones de operación del pozo, como presión de fondo fluyente, propiedades de la roca
como el nivel de porosidad y propiedades relacionadas al crudo que se desea extraer como
el grado API, densidad, porcentaje de gas libre en la mezcla, entre otros. Para la
verificación del diseño del sistema emplearon herramientas computacianales de simulación
de procesos, las cuales en apoyo con el manual de “Centrilift” facilitaron el
dimensionamiento de los componentes del sistema de bombeo. Los parámetros obtenidos
en el diseño e implementación del sistema de bombeo en el pozo uno (1) fueron utilizados
como datos primordiales para la investigación, lo que permitió llevar a cabo las
simulaciones con las que se determinó cual es estrategia de control es las más idónea para
reducir la aparición de los efectos Downtrust y Uptrust en las bombas electro-sumergibles.
En 2012, Flores, N , diseñó un sistema de Control Automático para regular las

variables operacionales del levantamiento de pozos por bombeo mecánico en la industria
petrolera. Para la elaboración del proyecto se diseñaron dos (2) controladores, uno del tipo
difuso con ayuda del “FUZZY TOOLBOX” de MATLAB y otro del tipo clásico PID,
encontrándose como resultados que los sistemas de supervisión difuso logran identificar los
estados operacionales del proceso en más de un 90%, certificando que para estos procesos
tan complejos los sistemas difusos tienen una alta efectividad en comparación con los
métodos clásicos. El aporte de este trabajo, consistió en las ecuaciones empleadas para
modelar el fenómeno físico, además de presentar un resultado concluyente acerca de la
sensibilidad del componente derivativo de los controladores PID con respecto al ruido
eléctrico, hecho que se tuvo en cuenta a la hora de proponer controladores.
24
Para el año 2011, Najera, L , realizó un estudio del sistema de bombeo electro-
sumergible instalado en el pozo J1 ubicado en el distrito amazónico del Ecuador. El
propósito de este trabajo fue verificar si la instalación de la bomba electo-sumergible era la
adecuada extraer crudo de forma satisfactoria del pozo J1. Para ello se realizaron
mediciones de los datos de campo del sistema y fue comparado con los parámetros de
diseño y dimensionamiento de sistemas de bombeo electro-sumergible basado en los
manuales de “Centrilift y Fundamentos de la ingeniería para la producción de petróleo
BES”. Finalmente se concluyó que el sistema implementado era el adecuado de acuerdo a
la comparación previamente realizada. Los datos de operación medidos en campo en el
pozo J1 fueron empleados en la investigación con el fin de validar el modelo matemático
del sistema de bombeo que se elaboró.
Por otra parte, en el 2011, Rasmus, R, desarrolló una estrategia de control

inteligente para un sistema de bombeo electro-sumergible (BES). Esta investigación se
fundamentó en el estudio y control de la presión de succión de la bomba bajo rígidas
restricciones operativas. El controlador fue elaborado mediante el método de “Ganancia
última”, manipulando de forma simultánea dos variables (apertura de la válvula de choque
y la frecuencia de giro del motor de la bomba). El diseño resultante fue simulado con apoyo
de SIMULINK, obteniendo como resultados que es factible regular el comportamiento de
un sistema BES, con una propuesta de control MISO, debido a la flexibilidad del
controlador ante cambios operacionales. Sin embargo el estudio no incluyó el efecto de
perturbaciones en el sistema, haciendo recomendaciones acerca de su consideración para la
elaboración de estudios posteriores. Los aportes fundamentales del trabajo de Rasmus, a
esta investigación se basó en el uso de controladores MISO para mejorar la respuesta del
sistema, otro aporte de gran relevancia, fue la recomendación acerca de considerar en el
modelo matemático los efectos de disminución de presión en el pozo como una
perturbación y el uso del entorno gráfico SIMULINK como herramienta fundamental de
simulación.
25
En otro orden de ideas, en el 2009, Gómez, A , empleó métodos de optimización

(algoritmos genéticos y poliedros flexibles) orientados al diseño de controladores PID. Para
ello desarrolló códigos de programación para cada método, que luego fueron integrados a
una interfaz gráfica elaborada con la herramienta de GUIDE de MATLAB. Se diseñaron
controladores, para regular cambios del set-point, en un sistema no lineal. Seguidamente se
aplicó el método de los algoritmos genéticos directamente sobre el sistema no lineal,
obteniendose resultados satisfactorios, donde las respuestas del sistema presentaron
sobreimpulsos máximos entre 7 y 15% a medida que se incrementaba el cambio en el set-
point del sistema. Por último, se aplicó el método de los algoritmos genéticos al sistema no
lineal, para obtener un controlador capaz de regular la presencia de una perturbación, para
un set- point fijo. En este caso los resultados fueron excelentes, mejorando
significativamente la capacidad de atenuar perturbaciones exhibidas por los controladores
diseñados. El uso detallado de la herramienta GUIDE, para el desarrollo de una interfaz
gráfica, en conjunto con el uso de la herramienta SIMULINK para representar sistemas no
lineales, fueron los aportes de esta investigación para el trabajo que se desarrollo.
1.4 Resumen de resultados

Se elaboraron tres (3) propuestas de control PI basadas en la filosofía operacional de un
sistema de bombeo electro-sumergible. La propuesta uno (1) utilizó un lazo con
retroalimentación como estrategia, para poder controlar la presión de succión en función de
la frecuencia de giro del rodete de la bomba. Para este controlador del tipo SISO se
encontró que el sistema tiende a estabilizarse en intervalos de tiempos aceptables, con
sobreimpulsos moderados y buen rendimiento ante perturbaciones; sin embargo ante
cambios que generasen saturaciones de la variable manipulada el sistema experimenta
largos períodos transitorios que pueden durar más de 100 segundos hasta que el sistema se
estabilice definitivamente.
Para la propuesta dos (2) se empleó una estrategia similar a la primera propuesta,
con la diferencia de que se controló el caudal del equipo de bombeo en función de la
frecuencia de giro; al simular esta propuesta se encontró que la respuesta del proceso tiene
26
un carácter oscilatorio que evita que la respuesta se estabilice rápidamente, para este arreglo
el sistema tiene mejor comportamiento cuando se satura la variable manipulada.
En la propuesta tres (3) se utilizó una estrategia de control Split Range (rango
divido), donde se manipuló la frecuencia de giro del rodete en conjunto con la apertura en
la válvula de choque para controlar la presión de succion a la bomba. Para este arreglo se
obtuvieron los tiempos de asentamiento más cortos entre todas las propuestas, con
sobreimpulsos y tiempos de asentamiento en saturación de magnitudes similares a los
encontrados en la propuesta uno. El uso en conjunto de estas dos variables manipuladas
demostró ser más eficiente que los controladores SISO evaluados anteriormente, además de
permitir un rango de operación más flexible que las estrategias anteriores, razón principal
por la cual fue la propuesta de control seleccionada como la más adecuada para un sistema
de bombeo electro-sumergible donde se pretende solventar el problema de empuje
ascendente y descendente.
1.5 Estructura el trabajo

El presente trabajo está estructurado en seis (6) capítulos en los cuales se presenta
información relacionada al diseño, simulación y selección de controladores PI para un
sistema de bombeo electro-sumergible, específicamente aplicando técnicas de control
clásico, dirigidas a tal fin.
En el primer capítulo se presenta la introducción al tema, así como la descripción del

problema que enfrentan las bombas electro-sumergibles, los objetivos propuestos para
solventar la problemática de los sistemas BES, antecendetes de proyectos similares y
resumen de los resultados obtenidos en este trabajo.
En un segundo capítulo se proporcionan las bases teóricas necesarias para el

desarrollo del trabajo, haciendo especial énfasis en lo que respecta a las ecuaciones
empleadas para obtener el modelo matemático del sistema de bombeo electro-sumergible,
así como las estrategias, técnicas de control y herramientas computacionales que se
utilizaron para la elaboración y simulación del controlador.
27
En el tercer capítulo se elabora un modelo matemático para el sistema de bombeo

electro-sumergible partiendo de ciertas condiciones operacionales, posteriormente se
presenta la validación de dicho modelo mediante datos de campo de un sistema de bombeo.
En el capítulo cuatro se linealiza el modelo matemático obtenido debido a que se

emplearán técnicas de control clásico para la elaboración del controlador, seguidamente se
obtiene la función de transferencia del proceso mediante la aplicación de la transformada de
Laplace y finalmente se realiza una comparación gráfica entre los modelos lineal y no-
lineal.
En el capítulo cinco se proponen tres (3) estrategias de control partiendo de la

información obtenida en los capítulos anteriores, luego haciendo uso del método de
sintonización por curva de reacción creado por Ziegler-Nichols se diseñan los
controladores, para posteriormente simularlos mediante la herramienta computacional
SIMULINK 8.2 para finalmente seleccionar el controlador adecuado para regular el
comportamiento de un sistema de bombeo electro-sumergible.
Por ultimo, en el sexto capítulo se describen las conclusiones y recomendaciones

obtenidas del modelo matemático elaborado y de la evaluación del desempeño de los
controladores diseñados.
CAPÍTULO II
MARCO TEÓRICO
2.1 Bombeo Electro-Sumergible (BES)

El BES tiene como función levantar el fluido desde el yacimiento hasta la superficie, a
través de fuerzas centrífugas que se originan en un equipo rotatorio, garantizando que el
fluido ascienda a través de las etapas de los impulsores y llegue a la presión requerida hasta
la estación recolectora. El sistema BES posee una bomba de subsuelo que no es más que
una turbo máquina combinada (radial-axial) que se acciona a través de un motor eléctrico
instalado en el fondo. La electricidad es suministrada al motor a través de un cable el cual
está especialmente diseñado para resistir las rigurosas condiciones que tiene luga dentro del
pozo. Este sistema posee dispositivos para garantizar el enfriamiento apropiado del motor,
sellos para que no exista contaminación y además permiten la expansión térmica que
experimenta el aceite interno del motor.
Este sistema de producción se caracteriza por su capacidad de producir volúmenes

considerables de fluidos desde grandes profundidades. El rango de capacidad de los
equipos varía desde 200 a 60000 BPD y con profundidades de bombeo de hasta 15000
pies .
2.1.1 Componentes de una instalación de Bombeo Electro-Sumergible

Una unidad típica de bombeo electro-sumergible como la mostrada en la Figura 2.1, está
constituida por un equipo de subsuelo, el cual cuenta con: motor eléctrico, bomba electro-
sumergible, cable de potencia, sellos, separador de gas y un sensor de fondo para
temperatura y presión. Además, el BES también cuenta con un equipo de superficie, el cual
está constituido por: transformadores, variador de frecuencia, caja de venteo y cabezal de
descarga .
29
Figura 0.1. Componentes de una instalación de BES .
2.1.2 Empuje Descendente (Downtrust)

Esto se produce cuando se crea un desbalance hidráulico, porque la bomba genera mayor
presión (mayor altura de elevación), la cual empuja el impulsor hacia abajo y por lo tanto es
menor el fluido que entra al canal del difusor. Esto provoca que el impulsor se mueva hacia
abajo contra el difusor y produzca un desgaste en las arandelas inferiores del difusor. En la
Figura 2.2 se observan las curvas de eficiencia y altura de carga de una bomba,
mostrándose que para condiciones operacionales donde se trabaje en puntos de bajas tasas
de flujo (caudal) que a su vez esten alejados del punto de máxima eficiencia (PME), el
impulsor se vera sometido a fuerzas de empuje descendente . .
2.1.3 Empuje Ascendente (Uptrust)

Hace que la bomba genere menos presión, es decir, menor altura de elevación produciendo
que el equipo trabaje con más fluido, esto provoca que el impulsor se mueva hacia arriba
contra la cara inferior del siguiente difusor produciendo desgaste en las arandelas
superiores. En la Figura 2.2 se observan las curvas de eficiencia y altura de carga de una
bomba, mostrándose que para condiciones operacionales donde se trabaje en puntos de
altas tasas de flujo (caudal) que a su vez esten alejados del punto de máxima eficiencia
(PME), el impulsor se vera sometido a fuerzas de empuje ascendente .

30
Figura 0.2. Condiciones de operación de una bomba electro sumergible .
2.1.4 Leyes de semejanzas en BES

La utilización de leyes de semejanzas resulta imprescindible cuando en un banco de
pruebas se ensaya un modelo a escala reducida y a partir de los resultados obtenidos, se
puede conocer cómo se va a comportar el prototipo.
Para establecer las leyes de semejanzas debe existir una semejanza absoluta, que
incluye las semejanzas geométricas (proporcionalidad total en las dimensiones del modelo
y el prototipo), cinemática (triángulo de velocidades también proporcionales) y dinámica
(número de reynolds iguales en los puntos de trabajo considerados) .
31
Donde:
= Caudal,
= Caudal del prototipo,
= Frecuencia de giro de la bomba,
= Frecuencia de giro del prototipo,
= Diámetro,
= Diámetro del prototipo,
= Altura de carga,
= Altura de carga del prototipo,
= Potencia,
= Potencia del prototipo,
2.2 Viscosidad
La viscosidad de un fluido es una medida de su resistencia a las deformaciones graduales
producidas por tensiones cortantes o tensiones de tracción. La viscosidad es una propiedad
física característica de todos los fluidos, la cual emerge de las colisiones entre
las partículas del fluido que se mueven a diferentes velocidades, provocando una resistencia
a su movimiento .
2.3 Módulo de compresibilidad o elasticidad del fluido

Cuando se aplica presión a un fluido, este se contrae, y si se suprime este se expande, la
elasticidad de un fluido se relaciona con la magnitud de deformación (dilatación o
contracción) para un cambio de presión dado. Cuantitativamente, el grado de elasticidad
está dado por el modulo de compresibilidad .
Donde:
= Modulo de compresibilidad,
= Diferencial de presion,
= Diferencial de densidad,
= Densidad inicial del fluido,
32
2.4 Ecuación de la continuidad

La ecuación de continuidad se basa en el principio de conservación de la masa aplicado al
movimiento de fluidos. En otras palabras, la ecuación de continuidad establece que el flujo
masico que sale de una región del espacio, como por ejemplo un volumen de control,
menos el gasto que entra a la región, es igual a la variación de la masa de fluido con
respecto al tiempo en el volumen de control .
Donde:
= Áreas de entrada y salida de flujo,
= Velocidad,
= Volumen,
2.5 Ecuación de cantidad de movimiento

Por definición la cantidad de movimiento es el producto de la masa por la velocidad, dicha
relación plantea que la suma de todas las fuerzas externas sobre un sistema serán iguales a
la razón de cambio de la cantidad de movimiento del mismo .
Donde:
= Fuerzas externas,
2.6 Número de Reynolds

El número de Reynolds es un parámetro adimensional que implica una relación entre el
cociente de las fuerzas de inercia por las fuerzas de viscosidad .
33
Donde:
= Número de Reynolds, Adimensional
= Viscosidad dinámica, ( )
2.7 Fuerza de fricción

La fuerza de fricción se caracteriza por poseer dos componentes que producen caídas de
presión en una tubería. Estas son; la componente producto del esfuerzo cortante, y la otra
producto de los accesorios en las tuberías .
Donde:
= Fuerza de fricción resultante,
= Fuerza de fricción producto del esfuerzo cortante,
= Fuerza de fricción producto de accesorios en tuberias,
2.7.1 Fuerza de fricción producto del esfuerzo cortante

Como es sabido el esfuerzo cortante es producido por una fuerza tangencial o paralela a la
superficie ya sea de un sólido o de otro fluido. Dicha fuerza genera efecto de oposición al
movimiento del fluido, efecto conocido como fricción. Partiendo de esta premisa se puede
describir la ecuación del esfuerzo cortante de la siguiente forma:
Donde:
= Esfuerzo cortante,
= Área superficial,
A su vez:
Donde:
= Longitud del tramo,
34
Es factible expresar el esfuerzo cortante en función de un término conocido como el

factor de fricción y el cuadrado de la velocidad promedio en el tramo estudiado. Dicha
ecuación es la siguiente:
Donde:
= Factor de fricción,
2.7.1.1 Factor de fricción

El factor de fricción, refleja la resistencia ofrecida por las paredes de la tubería. Su
magnitud está muy relacionada con el grado de turbulencia presente en la tubería .
El factor de fricción puede ser expresado en función de parámetros como el número

de Reynolds o la rugosidad relativa. Cada ecuación para cálculo de factor de fricción tiene
sus limitaciones, las cuales vienen dadas por el intervalo ya sea del número de Reynolds o
la rugosidad relativa .
a) Ecuación de Poiseuille
Aplicable sólo a régimen laminar en tuberías
b) Ecuación de Blassius
Aplicable sólo a tuberías lisas en tuberías

35
c) Ecuaciones de Karmann-Prandtl
Aplicable a régimen turbulento en tuberías.
d) Ecuación de Colebrook – White
Aplicable a régimen turbulento y tuberías rugosas
e) Ecuación de Haaland
Ecuación válida para y
Donde:
= Factor de fricción,
2.7.2 Fuerza de fricción producto de los accesorios en las tuberías

La fuerza de fricción producto de los accesorios tiene relación con la caída de presión que
experimenta el fluido al pasar por los accesorios que posea la tubería .
36
Se sabe que:
Donde:
= Coeficiente de perdidas pro accesorios,
= Caida de presión,
2.8 Válvulas
Son accesorios que se utilizan para regular y controlar el fluido de una tubería. Las válvulas
son diseñadas en diferentes materiales y diversas formas. Entre los tipos están: válvula de
compuerta, válvula de globo, válvula de mariposa, válvula de bola, válvula de retención,
entre otras. Mientras que según el servicio que prestan se pueden clasificar en:
a) Válvulas de bloque: tienen como objetivo permitir o interrumpir el flujo. Se emplean

para la reparación de una línea de conducción de flujo (válvula de compuerta).
b) Válvulas de presión: tienen como finalidad regular la presión, el caudal o ambos.
c) Válvulas para el control de dirección de flujo: el diseño mecánico de estas válvulas
permite el sentido del flujo en una sola dirección, la más comun es la de retención
basculante.
La ecuación que modela el comportamiento del flujo a través de una válvula,

relaciona la caída de presión que experimenta el fluido con un coeficiente propio de la
válvula especificado por el fabricante .
37
Donde:
= Coeficiente de flujo de la válvul,
= Caudal circulante por la válvula,
= Densidad relativa, Adimensional
= Apertura de la válvula,
Dicho coeficiente depende del tipo de comportamiento que tiene la válvula

seleccionada y la apertura de la misma. La Tabla 2.1 presenta la ecuación que describe el
comportamiento del coeficiente de flujo función de su apertura .
Tabla 0.1. Ecuaciones regentes para diversos coeficientes de flujo en válvulas .
Tipo Formula teórica
Igual es un coeficiente para

porcentaje
: parámetro que depende de la amplitud de caudales que pueda manejar la
válvula
Parabólico
Lineal
2.9 Índice de productividad

El índice de productividad es un parámetro que permite estimar la cantidad de crudo que
un yacimiento puede producir partiendo del diferencial de presión existente entre la
formación y el pozo .
Donde:
= Índice de productividad,
= Caudal de reservorio,
= Presión promedio en el reservorio,
= Presión de fondo fluyente,
38
2.10 Presión de burbuja

Es la presión más alta a la cual las primeras moléculas de gas salen de solución y forman
una burbuja de gas. Esta presión depende en parte de las propiedades del fluido. El gas y el
aceite conforman una mezcla de múltiples componentes y las cantidades de gas-aceite están
determinadas por un equilibrio gas-líquido .
2.11 Variables
Las entradas y salidas de un proceso son denominadas variables, debido a que están
interrelacionadas con el mismo en una forma estática y/o dinámica. Es importante clasificar
los diferentes tipos de variables que intervienen en un proceso, estas son: variables
manipuladas, variables controladas, variables no controladas y perturbaciones .
2.11.1 Variables manipuladas

Variables que se pueden cambiar o mover para garantizar que la variable controlada
presente el valor deseado .
2.11.2 Variables controladas

Variables que se pueden controlar, bien sea tratando de mantenerlas constantes (Control
Regulatorio) o tratando de seguir alguna trayectoria deseada (Servocontrol). Ejemplos de
estas pueden ser; flujos, composiciones, temperaturas, presión, nivel, entre otras .
2.11.3 Variables no controladas

Son aquellas variables sobre las cuales no se ejerce control, en algunos casos estas variables
no afectan o no ejercen ningún efecto sobre el proceso .
2.11.4 Perturbaciones
Flujos, temperaturas, composiciones que entran al proceso (pueden ser de salida algunas
veces). No todo el tiempo pueden ser medidas, pero el sistema de control debe ser capaz de
regular el proceso en presencia de cambios en ellas (premisa que en algunas ocasiones no
se logra) .
39
2.12 Parámetros característicos de un proceso
2.12.1 Ganancia del proceso (K)

La ganancia se define como el cociente entre la salida o variable de respuesta controlada, y
el cambio en la entrada o función forzada .
Donde:
= Ganancia del sistema
= Variación en la salida
= Variación en la entrada
2.12.2 Constante de tiempo del proceso ( )

La constante de tiempo se define como la cantidad de tiempo que toma la variable
controlada para alcanzar el 63,2% de un cambio total. Este tiempo se cuenta desde el
momento en que la variable comienza a responder. La constante de tiempo se relaciona con
la velocidad de respuesta del proceso .
2.12.3 Tiempo muerto ( )

Se refiere a un período de tiempo durante el cual hay un cambio en la variable manipulada
pero que no se produce ningún tipo de efecto en la variable de proceso .
2.12.4 Tiempo de asentamiento ( )

Es la cantidad de tiempo finita en la cual el sistema alcanza el 98% del valor de la respuesta
del estado estacionario .
40
2.12.5 Sobreimpulso ( )
El sobreimpulso máximo representa la diferencia entre el máximo valor de la respuesta del

sistema, y el valor de dicha respuesta en estado estacionario .
2.13 Controlador
Es el encargado de decidir el tipo de acción sobre el elemento final de control.
2.13.1 Tipos de controladores

a) Controlador proporcional: una aproximación directa al diseño de controladores es
implementar una función del controlador , simplemente como un control
proporcional con un factor de ganancia ajustable .
b) Controlador PI: un controladorproporcional más un integral (PI) introduce un polo y un

cero en la función del camino directo, y una realización ideal sitúa el polo en el origen.
Este controlador es aplicable a situaciones que requieren una mejora en el
comportamiento en estado estacionario .
c) Controlador PD: un controlador proporcional más derivativo (PD) introduce un cero en

el semiplano izquierdo en la función del camino directo. El cero se introduce para
mejorar la estabilidad inherente de un sistema .
41
d) Controlador PID: es un tipo de controlador que suministra dos ceros al sistema y un

polo ubicado en el origen permitiendo mejorar aspectos del comportamiento que son
dependientes de una respuesta natural mejorada .
Donde:
= Constante de proporcionalidad
= Tiempo de integración,
= Tiempo derivativo,
2.13.2 Estrategias de control

Las estrategias de control determinan la estructura o circuito que sigue la información o
señales en el lazo. Dependiendo de la aplicación (entorno de trabajo, máquina) a gobernar
se debe definir el actuar de las variables de proceso (nivel, humedad, presión, flujo,
temperatura, entre otras.). En función de esta información se incorporarán determinados
instrumentos y/o equipos con los cuales se debe lograr la estabilidad en la aplicación o
sistema .
2.13.2.1 Tipos de estrategia de control

a) Control retroalimentado: es la aplicación del concepto de realimentación o feedback
(medición tomada desde el proceso que entrega información del estado actual de la
variable que se desea controlar) cuya característica especial es la de mantener al
controlador central informado del estado de las variables para generar acciones
correctivas cuando así sea necesario. Los sistemas de control realimentados se
denominan también sistemas de control de lazo cerrado. En la práctica, los términos
control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente .
b) Control en cascada: existen algunas ocasiones en que el desempeño de un esquema de
control retroalimentado puede mejorarse notablemente mediante el uso de un esquema
de control denominado en cascada. En el control en cascada se diseña un lazo de
control interno al lazo de control de la variable principal, y su finalidad es neutralizar,
42
en su punto de origen, algunas perturbaciones impidiéndoles su propagación hacia el

proceso principal .
c) Control de rango dividido: es un sistema de control en el cual existe una sola variable
controlada y dos o más variables manipuladas, que deben tener el mismo efecto sobre la
variable controlada. Para realizar este sistema se requiere compartir la señal de salida
del controlador con los varios elementos finales de control .
2.13.3 Método de sintonización de controladores de Ziegler y Nichols por curva de

reacción
Este método se utiliza en lazo abierto. Una vez obtenida la respuesta del sistema ante un
cambio unitario se procede a aproximar al sistema a uno de primer orden más tiempo
muerto, con el propósito de determinar las variables , y . Para ello se determinan los
tiempos para los cuales la respuesta alcanza el 28,3 y 63,2 % de su valor de estado
estacionario. Seguidamente mediante las siguientes relaciones se obtienen los valores de
y . En la Figura 2.3 se observa una curva de reacción típica.
Figura 0.3. Curva de reacción donde se aprecia la respuesta de un sistema, y los intervalos de
tiempo para los cuales este alcanza un 28,3 % y un 63,2 % del valor de estado
estable .
43
Posteriormente mediante la Tabla 2.2 se obtienen los parámetros requeridos para el

controlador.
Tabla 0.2. Parámetros del controlador, para el método de curva de reacción de Ziegler y
Nichols .
Tipo de Constante de Tiempo de Tiempo de

Controlador proporcionalidad integración derivativo
P
PI
PID
2.14 MATLAB
El paquete de software MATLAB proporciona un conjunto de procedimientos
computacionales que ofrecen capacidades de análisis numérico eficiente con cálculos que
típicamente utilizan matrices. La adición del Control System Toolbox incorpora numerosas
funciones de propósito especial y muchas de estas funciones se adecuan particularmente al
estudio del compotamiento del dominio temporal .
2.15 SIMULINK
Es un modulo de MATLAB que se utiliza fundamentalmente como una herramienta para
simular sistemas dinámicos. La representación de un modelo se desarrolla en un entorno
interactivo utilizando representaciones gráficas de todos los elementos de simulación. El
formato de diagrama de bloques se ofrece con una gran selección de bloques operacionales
incluyendo funciones de transferencia, modelos de estados, relaciones no lineales y
funciones definidas por el usuario. Cuando se utiliza SIMULINK, las grandes tareas de
programación se efectúan internamente simplificando en gran medida el trabajo a
realizar .
44
2.16 GUIDE
Guide es un juego de herramientas que extiende por completo el soporte de MATLAB,
diseñadas para crear GUIs (Graphical User Interfaces) fácil y rápidamente dando auxilio en
el diseño y presentación de los controles de la interfaz, reduciendo la labor al grado de
seleccionar, mover, arrastrar y personalizar propiedades .
CAPÍTULO III
MODELO MATEMÁTICO
El modelo matemático busca emular y describir el comportamiento del proceso de bombeo

electro-sumergible, facilitando el entendimiento de las variables que intervienen en el
sistema. Haciendo uso de esa información, se procede a elaborar las estrategias de control
que serán probadas con ayuda de dicho modelo matemático.
3.1 Descripción del sistema

En la Figura 3.1 se aprecia la instalación productora de petróleo que se tomó del trabajo
elaborado por Amundsen, D., Zhou, W y Scherrer, A , en asociación con la empresa
STATOIL. El sistema cuenta con cuatro (4) bombas electro-sumergibles multi-etapas
ubicadas cada una en tuberías de aspiración individuales.
Figura 0.1. Sistema de Bombeo Electro-Sumergible .
Cada tubería individual es independiente y se conecta a una línea colectora ubicada

en el lecho marino mediante una válvula de choque que se encuentra en la cabeza del pozo
y que permite regular la cantidad de flujo suministrado por el yacimiento. Existe una
válvula localizada al extremo de la línea colectora, cuyo fin es proporcionar agua al fluido
producido, asegurando un corte total de agua por encima de un umbral del 90%. Un alto
46
corte de agua es necesario para mantener la viscosidad del fluido producido en un nivel
bajo. La tubería de transporte cuenta con una bomba multifásica cuya finalidad es servir de
refuerzo, garantizando que el fluido llegue hasta las zonas de almacenamiento en las
plataformas petroleras.
Para la investigación, se emplearon los parámetros geométricos (diámetro y longitud

de la tubería) y operacionales (presión del yacimiento, presión mínima permitida en el
cabezal, viscosidad y densidad) del pozo uno (1), el cual como sistema independiente va
desde el pozo hasta la salida de la válvula de choque en el cabezal del sistema.
3.2 Limitaciones del modelo matemático

Es necesario establecer ciertos parámetros que facilitaron la elaboración de un modelo
matemático para los sistemas de bombeo electro-sumergibles, sin embargo esto trae como
consecuencia que se limita el uso del modelo a casos puntuales donde se cumplen las
condiciones previamente establecidas. Estos parámetros tienen que ver directamente con las
propiedades de la roca y el fluido del reservorio de petróleo. Las limitaciones fueron las
siguientes:
1. La presión de fondo de tubería debe ser mayor a la presión de burbuja del crudo
, estableciéndose que el yacimiento tiene un comportamiento lineal; bajo esta
premisa se puede modelar el caudal de fondo fluyente mediante la ecuación de índice de

productividad .
2. El porcentaje de gas libre en el petróleo debe ser menor al 10 %, de esta forma es

viable aproximar el comportamiento del fluido al de un flujo monofásico .
3. El flujo se debe encontrar en régimen laminar, es decir , para poder

modelar el factor de fricción de tuberías mediante la ecuación de Poiseuille.
47
4. Las variaciones de temperatura que experimente el fluido durante su recorrido en

el sistema de bombeo electrosumergible deben ser minimas o nulas, para poder
considerar el proceso como isotérmico.
3.3 Simplificación del sistema

Con la finalidad de obtener un modelo matemático del proceso de bombeo se requiere
dividir el sistema en tramos, los cuales serán trabajados como volúmenes de control
independientes. En dichos tramos se aplicarán las ecuaciones y relaciones necesarias para
describir las fuerzas e interacciones que actúan de forma independiente en cada volumen de
control.
Tuberia de Descarga
BES
Tuberia de Succión
Figura 0.2. Volúmenes de control del sistema BES.
En la Figura 3.2 se aprecia el sistema de tuberías de un pozo el cual fue fraccionado

en dos volúmenes de control. Las secciones fueron seleccionadas de esa manera debido a la
disposición geométrica, ubicación y fuerzas externas que actúan sobre el fluido en la
tubería.
El volumen de control 1 corresponde a la tubería de succión, la cual abarca desde el

pozo hasta la entrada del equipo de bombeo. El volumen de control 2 concierne a la tubería
de descarga de la bomba la cual culmina en la válvula de choque que conecta la red con la
línea de transporte ubicada en el lecho marino. Ambos tramos pueden presentar tuberías
horizontales, verticales e inclinadas; dicha disposición dependerá del sistema en estudio.
48
3.4 Tuberías del sistema de bombeo

Las tuberías de acero, tienen la función primordial de revestir y reforzar las paredes de los
pozos durante y después de su perforación. Los tubos están conectados mediante uniones
roscadas y acoplamientos (conexiones). Dichas conexiones brindan un gran margen de
hermeticidad debido al peligro ecológico que representa una fuga de petróleo a altas
presiones en el lecho marino; para garantizar esto la tubería está constituida por seis (6)
recubrimientos que tienen funciones determinadas. Para describir las interacciones físicas
del fluido dentro de las tuberías se emplearon las ecuaciones de continuidad y cantidad de
movimiento, las cuales permitieron denotar los aportes realizados al sistema por parte de la
diferencia de presión en un tramo de tubería, fuerzas viscosas, efectos gravitacionales, entre
otros. En la Tabla 3.1 se observan las dimesiones de las tuberías del sistema en estudio.
Tabla 0.1. Datos del sistema de tuberías del sistema de bombeo .
Tubería de succión Tubería de descarga Unidades

Diámetro
Área
Longitud
3.4.1 Tubería de succión

Con el propósito de incluir efectos gravitacionales, se empleó un volumen de control con
cierto grado de inclinación, como se muestra en la Figura 3.3.
49
Figura 0.3. Volumen de control 1.
Aplicando la ecuación de continuidad (2.5) y el módulo de compresibilidad (2.4) al

volumen de control 1 se obtiene la siguiente ecuación:
Donde:
= Presión de fondo de tubería,
= Caudal de fondo fluyente,
= Caudal de la bomba,
= Módulo de compresibilidad del crudo en el volumen de control,
= Longitud del volumen de control,
= Área de la sección trasversal del volumen de control,
Aplicando la ecuación de cantidad de movimiento (2.6) al volumen de control 1 se

obtiene la siguiente ecuación:
50
Donde:
= Presión de succión ó admisión a la bomba,
= Fuerza de fricción,
= Densidad del fluido en el volumen de control,
= Diferencia de altura en el volumen de control,
Gravedad,
3.4.2 Tubería de descarga

El volumen de control 2 correspondiente a la tubería de descarga se muestra en la Figura
3.4. Nuevamente se empleó un volumen de control inclinado.
Figura 0.4. Volumen de Control 2.
Las ecuaciones resultantes son las siguientes:
Donde:
= Caudal de la válvula,
= Módulo de compresibilidad del crudo en el volumen de control,
= Longitud del volumen de control,
= Área de la sección trasversal del volumen de control,
51
Donde:
= Presión de admisión a la válvula,
= Fuerza de fricción,
= Densidad del fluido en el volumen de control,
= Diferencia de altura en el volumen de control,
= Altura de carga suministrada por la bomba,
= Gravedad,
3.5 Propiedades del fluido

Las propiedades de los hidrocarburos varían en función de las impurezas que estos
contengan. Para este estudio se decidió considerar una densidad constante en todas las
secciones de tubería. Caso similar ocurre con el módulo de compresibilidad del fluido el
cual no variará a lo largo del sistema. En la Tabla 3.2 se pueden observar las propiedades
del fluido por secciones de tubería.
Tabla 0.2. Propiedades físicas del fluido .
Propiedad Valor Unidades

Densidad
Módulo de compresibilidad
Succión
Viscosidad
Descarga
Densidad relativa Adimensional
Peso especifico
3.6 Características del pozo

Partiendo de la condición de que la presión de fondo de tubería debe ser mayor que la
presión de burbuja, se puede relacionar la tasa de flujo que se extrae del yacimiento
mediante la relación conocida como índice de productividad.
52
El pozo posee un índice de productividad bajo, debido a las condiciones de

deformación a las que fue sometido durante el proceso de perforación. A su vez su presión
de fondo promedio es insuficiente para garantizar que el fluido ascienda a través del
sistema de tuberías descrito. Las propiedas del pozo se pueden apreciar en la Tabla 3.3.
Tabla 0.3. Propiedades físicas del pozo .

Índice de productividad
Presión promedio del pozo
3.7 Bomba centrífuga Electro-Sumergible

Este sistema utiliza una bomba electro-sumergible centrífuga de 146 etapas (impulsores)
para garantizar un aumento de presión en el fluido.
3.7.1 Altura de carga

La curva de altura de carga de la bomba para , a una frecuencia inicial
se puede apreciar en la Figura 3.5.
53
Figura 0.5. Curva de altura de carga de la bomba multi-etapas del sistema en estudio .
La curva de la bomba para “n” etapas, puede expresarse mediante el siguiente

polinomio de cuarto orden:
El equipo cuenta con un variador de frecuencia (VF), el cual sirve para modificar a
conveniencia la frecuencia de giro de los rodetes que suministran trabajo al fluido,
respetando los limites operacionales del equipo que oscilan entre 35 y 65 Hertz. En la
Figura 3.6 se observan las curvas de la bomba para diferentes frecuencias.
54
Figura 0.6. Curva de altura de carga BES para una bomba

multi-etapas a diversas frecuencias de giro .
De acuerdo a las leyes de semejanza se sabe que existen relaciones directas que
permiten obtener el comportamiento de una bomba para diversas frecuencias “ ”.
Para finalizar se convirtio la altura de carga en delta de presión al multiplicarlo por

el peso específico del fluido:
Donde:
= Número de etapas de la bomba,
= Peso específico del fluido ,
55
En la Tabla 3.4 se muestra los coeficientes de la curva de altura de carga para la

bomba utilizada en el estudio.
Tabla 0.4. Coeficientes de la ecuación de altura de carga de la bomba .
Constantes de la curva de altura de carga
3.7.2 Eficiencia del equipo de bombeo

La curva de eficiencia para la bomba empleada en este sistema se comporta como un
polinomio de cuarto orden cóncavo hacia abajo con un punto máximo que indica el caudal
donde tendrá lugar la máxima eficiencia para el equipo de bombeo como se aprecia en la
Figura 3.7.
Figura 0.7. Curva de eficiencia para la bomba Electro-Sumergible del sistema en estudio .
En la Tabla 3.5 se presenta los coeficientes de la curva de eficiencia para la bomba

utilizada en el estudio.
56
Tabla 0.5. Coeficientes de la ecuación de eficiencia de la bomba .
3.8 Fuerzas de fricción

La fuerza de fricción que experimenta el fluido en la tubería viene dada por la sumatoria de
los efectos viscosos productos del esfuerzo cortante y los accesorios presentes en la tubería
que oponen resistencia al flujo.
3.8.1 Fuerza de fricción producto del esfuerzo cortante

Para modelar el efecto de la viscosidad se emplearon las ecuaciones (2.9) y (2.11). Se
utilizó la ecuación de factor de fricción de Poiseuille (2.12), correspondiente a un flujo
laminar y se sustituiyó en la ecuación (2.11), para obtener la siguiente ecuación:
Sustituyendo la ecuación del número de Reynolds (2.7) en la ecuación (2.9) se

obtiene lo siguiente:
Posteriormente, se expresó la velocidad del fluido en función del caudal y del área
de flujo quedando la siguiente ecuación:
Por último, se sustituyó el término en la ecuación general de esfuerzo cortante

(2.9) y se despejó la fuerza:
57
3.8.2 Fuerza de fricción producto de accesorios en las tuberías

Esta componente de la fuerza de fricción es proporcional a la cantidad de accesorios que
posea la red de tuberías. Se empleó la ecuación (2.17), posteriormente se sustituyó en la
ecuación de fuerza y se despejó el valor de . En la Tabla 3.6 se observan los coeficientes
de perdidas por accesorios para cada tramo de tuberia del sistema en estudio.
Tabla 0.6. Coeficientes de pérdidas por accesorios .

Tubería de succión Tubería de descarga
3.8.3 Modelo de fricción

El aporte total de las fuerzas de fricción se obtiene sustituyendo las ecuaciones (3.12) y
(3.13) en la ecuación (2.8).
El efecto de las fuerzas de fricción por volumen de control en estudio quedó

expresado de la siguiente forma:
Donde:
= Fuerza de fricción para el volumen de control 1,
= Fuerza de fricción para el volumen de control 2,
58
= Coeficiente de perdida por accesorios en el volumen 1, Adimensional

= Coeficiente de perdida por accesorios en el volumen 1, Adimensional
= Viscosidad en el volumen de control 1,
= Viscosidad en el volumen de control 2,
3.9 Válvula de choque

La válvula de globo que se emplea para extrangular el flujo de petróleo extraído tiene un
comportamiento lineal, como se puede visualizar en la Figura 3.8.
Figura 0.8. Curva de comportamiento de la válvula de choque .
En la Tabla 3.7 se observa las propiedades de la válvula de choque empleada en el

sistema.
Tabla 0.7. Propiedades de la válvula .
Coeficiente
Presión de cabezal
La ecuación empleada para modelar el comportamiento de la válvula fue la
siguiente:
59
Despejando de la ecuación (3.17) se obtuvo la siguiente expresión:
Donde:
= Presión de cabezal del sistema,
= Coeficiente de válvula,
= Densidad relativa del fluido, Adimensional
= Porcentaje de apertura de válvula,
3.10 Sustitución y simplificación del modelo matemático

El modelo final está comprendido por las cuatro ecuaciones obtenidas para los volúmenes
de control seleccionados. Al sustituir la ecuación (3.5) en la ecuación (3.1), se origina la
siguiente ecuación:
En la ecuación (3.2) correspondiente a la cantidad de movimiento en el volumen de

control 1, se sustituyeron las ecuaciones (3.5) y (3.15).
En la ecuación (3.4), se sustituyeron las siguientes ecuaciones (3.7), (3.16) y (3.18)

60
Las ecuaciones (3.3), (3.19), (3.20) y (3.21) constituyen el modelo matemático del
sistema de bombeo en estudio, los términos constantes que acompañan a las variables en las
ecuaciones se les asignó una letra para simplificar la ecuación, ejemplo:
Quedando las ecuaciones de la siguiente forma:

61
En la sección A.3 del Apéndice (A), se puede apreciar en detalle las sustituciones y
simplificaciones realizadas para obtener las ecuaciones finales del modelo matemático del
sistema de bombeo electro-sumergible.
3.11 Validación del modelo matemático

En esta sección se validó el modelo matemático obtenido, para ello se utilizaron
parámetros de operación reales, medidos en el sistema de bombeo electro-sumergible del
pozo “J1” que se encuentra operando en el distrito Amazónico de Ecuador. La
comprobación tiene como finalidad verificar si el modelo matemático obtenido produce
resultados similares a los valores medidos en campo y cuál es el porcentaje de desviación
entre los datos reales y los calculados mediante el modelo. En las Tablas 3.8, 3.9, 3.10 y
3.11 se muestran los parámetros caracteristiscos del sistema de bombeo electro-sumergible
ubicado en el pozo J1.
Tabla 0.8. Propiedades del fluido y del yacimiento (pozo J1) .
Datos Valor unidad

[NaCl]
Corte de agua (wc)
API
Temperatura del fondo
Densidad relativa l
Densidad relativa Gas
Modulo de compresibilidad
Viscocidad del crudo en la tuberia de succion
Viscocidad del crudo en la tuberia de descarga
Presión de burbuja (pb)
Porcentaje de gas libre
Índice de productividad
Presión del pozo (pr)
62
Tabla 0.9. Parámetros del sistema de tubería del pozo J1 .
Datos Valor unidad

Diámetro de tubería
Longitud de tubería de descarga
Longitud de tubería de succion
Coeficiente de válvula
Presión en cabezal (pc)
Apertura de válvula (z)
Tabla 0.10. Datos de funcionamiento de la bomba electro sumergible del pozo J1 .
Datos Valor unidad

Número de etapas de la bomba 79
Frecuencia de giro inicial 60
Frecuencia de giro 60
Tabla 0.11. Valores de la ecuación de altura de carga de la bomba (pozo J1) .
Para validar el modelo se evaluaron las ecuaciones del modelo en estado

estacionario, de esta forma el término diferencial desaparece, y se pueden obtener
relaciones explicítas de las variables en estudio.
Para las ecuaciones de cantidad de movimiento se determinó que en estado

estacionario el caudal circulante seria el mismo.
Partiendo de la relación anterior las ecuaciones de cantidad de movimiento quedan

de la siguiente forma:
63
Despejando de la ecuación (3.5), se obtiene:
Finalmente se iguala la ecuación (3.28) con la (3.29) y se sustituyen las ecuaciones

(3.30) y (3.7) para obtener una ecuación única:
La simplificación de esta ecuación puede apreciarse en la sección B.3 del Apéndice

B.
La ecuación (3.31) funciona como una relación en la cual se introducen valores de

frecuencia y apertura para obtener el caudal de ese punto de operación. Con la tasa
de flujo calculada se determinó la presión de succión para dicha condición de
funcionamiento mediante la ecuación (3.28) ó (3.29).
Tabla 0.12. Parámetros operacionales del Sistema BES del pozo J1 .
Presión de fondo Presión de succión Altura de carga

Caudal ( ) de la bomba ( )
fluyente ( (
Valor
medido
Valor
calculado
Porcentaje
de error (%)
64
En la Tabla 3.12 se observa que los valores obtenidos mediante el modelo

matemático previamente elaborado, apenas difieren en un 0,21 % con respecto a los
parámetros operacionales medidos en el pozo J1. Dado a que el porcentaje de diferencia es
muy pequeño se concluye que las ecuaciones desarrolladas son válidas para describir el
comportamiento de un proceso de bombeo electro-sumergible, siempre y cuando se
cumplan las condiciones establecidas en la sección 3.2 (limitaciones del modelo
matemático).
3.12 Modelo computarizado

Con apoyo de la herramienta computacional SIMULINK 8.2 se elaboró un modelo
computacional del sistema de bombeo Electro-Sumergible, para ello se partió de las
ecuaciones (3.23), (3.24), (3.25) y (3.26). Cada ecuación se trabajó como un subsistema
facilitando la elaboración del modelo computacional, posteriormente se unificaron los
cuatros subsistemas, dando lugar al modelo computarizado del sistema de bombeo Electro-
Sumergible. La Figura 3.9 muestra el modelo final elaborado mediante SIMULINK 8.2.
Figura 0.9. Modelo final del sistema de bombeo electro-sumergible.
En el Apéndice C, se puede apreciar en detalle los subsistemas generados con

SIMULINK.
65
La finalidad del modelo matemático computarizado para el sistema de bombeo

electro-sumergible radica en simular el proceso para determinar de forma porcentual la
influencia individual que tienen los cambios en la apertura de válvula y la frecuencia de
giro del rodete, sobre las posibles variables a controlar (presión de succión a la bomba, y
caudal manejado por el equipo de bombeo). En la Figura 3.10 se observa cuáles son las
variables de entrada y salida del sistema de bombeo electro-sumergible.
Figura 0.10. Diagrama del variables del sistema.
Para las simulaciones se empleó como punto de operación referencial una apertura
=50% y una frecuencia de giro =50 Hz, como se puede observar en la Tabla 3.13.
Tabla 0.13. Punto de operación de referencia.
Tabla 0.14. Resultados de la evaluación de la influencia de cambio en la frecuencia de giro sobre

la presión de succión para una apertura de la válvula de z=50 %.
Frecuencia Cambio en la Cambio en la presión de

de giro Presión de
presión de succión por unidad de
succión )
succión frecuencia de giro
-
-
-
Promedio
66
Tabla 0.15. Resultados de la evaluación de la influencia de cambios en la apertura de válvula sobre

la presión de succión para una frecuencia de giro de z=50 Hz.
Apertura de Cambio en la Cambio en la presión de

válvula Presión de
presión de succión por unidad de
( ) succión ( )
( ) succión ( ) apertura de válvula ( )
-
-
-
Promedio
Figura 0.11. Respuesta de la presión de succión en el tiempo producto de

cambios en las variables “z” y”w”.
En las Tablas 3.14 y 3.15 se observan la influencia que tienen las variables
manipuladas (frecuencia de giro y apertura de válvula) con respecto a la presión de succión
de la bomba, encontrándose que la influencia promedio por cambio en la frecuencia de giro
67
es mayor que el aporte producto de un cambio en la apertura de válvula . Este hecho se

aprecia de forma clara en la Figura 3.11, donde la reducción de presión con el tiempo
generada por un aumento en la frecuencia hasta los 65 Hertz, es más significativa que la
caída de presión generada por una apertura total (100 %) de la válvula de choque.
Tabla 0.16. Resultados de la evaluación de la influencia de cambios en la frecuencia de giro sobre

el caudal de la bomba para una apertura de la válvula de z=50 %.
Frecuencia Cambio en Cambio en caudal de la

Caudal de la
de giro caudal de la bomba por unidad de
bomba ( )
bomba ( ) frecuencia de giro
-
-
-
Promedio
Tabla 0.17. Resultados de la evaluación de la influencia de cambios en la apertura de válvula

sobre el caudal de la bomba para una frecuencia de giro de z=50 Hz.
Apertura de Cambio en Cambio en caudal de la

Caudal de la
válvula caudal de la bomba por unidad de
( ) bomba ( )
( ) bomba ( ) frecuencia de giro ( )
-
-
-
Promedio
En las Tablas 3.16 y 3.17 se aprecian los cambios que se generan con las
modificaciones en las variables de frecuencia de giro y de apertura con respecto al caudal
68
de la bomba. Se determinó de forma porcentual que un cambio en la frecuencia de giro

produce un aporte más significativo al caudal del equipo de bombeo que un cambio en el
porcentaje de apertura de válvula. En la Figura 3.12, se obseva el incremento del caudal de
la bomba en el tiempo para diversas condiciones de operación.
Figura 0.12. Respuesta del caudal del equipo de bombeo en el tiempo producto de
cambios en las variables “z” y”w”.
CAPÍTULO IV
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente

relaciona la respuesta de un sistema con una señal de entrada o excitación. En la teoría de
control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo. Para la obtención de la funciones de
transferencia se lleva a cabo una linealizacion de las ecuaciones determinadas previamente
en el Capítulo 3, posteriormente se aplica la transformada de Laplace, y se realiza un
proceso de sustitución de variables, determinándose las funciones requeridas en el estudio.
4.1 Linealización
Con el propósito de diseñar un controlador mediante métodos de control clásico, el modelo
matemático del sistema de bombeo electro-sumergible debe ser lineal, para así poder
aplicar la transformada de Laplace a las ecuaciones del modelo.
Conociendo la naturaleza no lineal del modelo matemático previamente obtenido se

hizo necesario linealizar dicho modelo. Mediante la expansión en series de Taylor se
obtuvo un modelo matemático lineal.
El sistema se linealizó alrededor del punto . Las
ecuaciones resultantes se simplificaron para facilitar su uso, quedando las siguientes cuatro
ecuaciones diferenciales.
Nota: Para detallar la linealización y simplificación del modelo matemático ir a la sección

(A.4) del Apéndice (A).
70
Donde:
= Delta de presión de fondo de tubería,
= Delta de presión de succión ó admisión a la bomba,
= Delta de presión del reservorio,
= Delta del caudal de la bomba,
= Delta del caudal de la válvula,
= Delta de frecuencia,
= Delta de porcentaje de apertura,
Nota: son constantes de linealización.
La variable que se aprecia en las ecuaciones (4.2) y (4.3) es considerada una

perturbación debido a que ella disminuirá gradualmente a medida que se extraiga petróleo
del yacimiento y no existe una forma directa de manipular los cambios que experimenta.
4.2 Cálculo del punto de operación del sistema para la linealización

En toda linealización se debe contar con un punto de operación que sirva de referencia para
convertir el sistema no-lineal a uno lineal. Se utilizó como referencia de linealizacion el
punto de máxima eficiencia (PME) del equipo de bombeo, debido a que el controlador que
se diseñó, debe mantener el sistema operando muy próximo a dicho punto para reducir el
empuje ascendente y descendente.
71
4.2.1 Caudal de máxima eficiencia

Para determinar el caudal donde tiene lugar el PME se empleó la ecuación (3.8) de
eficiencia de la bomba. Aplicando la teoría de máximos y mínimos se derivó la ecuación
(3.8) y se igualó a cero .
Resolviendo la ecuación (4.6) se obtuvo el caudal de máxima eficiencia
Donde:
= Caudal de máxima eficiencia,
4.2.2 Frecuencia de linealizacion

Como punto de linealización se utilizó un valor medio de la frecuencia de giro. El valor de
frecuencia medio fue calculado mediante la siguiente ecuación:
Donde:
= Frecuencia máxima de la bomba,
= Frecuencia mínima de la bomba,
4.2.3 Cálculo de la apertura de linealización

Empleando la ecuación (3.7) se determinó . Posteriormente se calculó con la
ecuación de la curva del sistema:

72
Para detallar los cálculos y simplificaciones empleados en esta sección, ir a la

sección (B.1) del Apéndice (B).
4.2.4 Parámetros de linealización

Empleando las ecuaciones (3.28) y (3.30) se determinarón las presiónes de succión y de
fondo de tubería para el PME del sistema de bombeo electro-sumergible en estudio. En la
Tabla 4.1 se observa los paramentros de linealización cálculados.
Tabla 0.1. Parámetros de linealización.
Parámetro Valor Unidades
4.3 Obtención de la función de transferencia del proceso

Al aplicar la transformada de Laplace a las ecuaciones (4.2), (4.3), (4.4) y (4.5) se
obtuvieron las siguientes ecuaciones:
73
4.3.1 Función de transferencia para la presión de succión

Después del proceso de sustitución, se obtuvo un cociente que relaciona los cambios en la
presión de succión de la bomba con modificaciones en la apertura de válvula, la frecuencia
de giro y la presión del reservorio.
Para observar detalladamente la obtención de la función de transferencia para la

presión de succión de la bomba ir a la sección (A.5) del Apéndice (A).
En la Tabla 4.2 mostrada a continuación se observa los paramentros de las

funciones de tgransferencia para el sistema de bombeo.
Tabla 0.2. Parámetros de la función de transferencia de la presión de

succión, para el sistema de bombeo en estudio.
Parámetros de la función de transferencia

74
Figura 0.1. Comportamiento de la presión de succión a la bomba ante un cambio escalón en w=52
Hertz y en z=82%, usando los modelos lineal y el no lineal.
En la Figura 4.1 se aprecia el comportamiento de la presión de succión en el tiempo,

para los modelos lineal y no lineal, los cuales fueron sometidos a cambios en conjunto de la
frecuencia de giro y apertura de válvula. Ambos modelos fueron sometidos a un aumento
de 2 Hz para la frecuencia para alcanzar los 52 Hz y de 4,82 % para la apertura de la
válvula alcanzado el 82 %. Se emplearon estos valores debido a que son cercanos al punto
de linealización previamente fijado. Se observa claramente, que ambas curvas presentan la
misma tendencia alcanzando valores de estado estacionario similares, aproximadamente a
los 30 segundos.
4.3.2 Función de transferencia para el caudal de la bomba

Después del proceso de sustitución, se determinó una función que relaciona los cambios en
el caudal manejado por la bomba con la apertura de válvula, la frecuencia de giro y la
presión del reservorio.
75
Para observar detalladamente la obtención de la función de transferencia para la

presión de succión de la bomba ir a la sección (A.5) del Apéndice (A).
Tabla 0.3. Parámetros de la función de transferencia del caudal del equipo de bombeo en estudio.
Parámetros de la función de transferencia
El comportamiento del caudal de la bomba en el tiempo, para los modelos lineal y

no lineal se puede apreciar el la Figura 4.2. Para este experimento los sistemas fueron
sometidos a cambios simultaneos en sus valores de frecuencia de giro del rodete de la
bomba y de apertura de válvula. Nuevamente se observó que ambas respuestas presentan la
misma tendencia alcanzando valores de estado estacionario similares para un tiempo de
simulación de 30 segundos.
.
76
Figura 0.2. Comportamiento del caudal de la bomba ante un cambio escalón en w=52 Hertz y en
z=82%, usando los modelos lineal y el no lineal.
Se concluye que mientras se trabaje con valores cercanos al punto de linealización,

la aproximación lineal permitirá obtener valores muy parecidos a los determinados
mediante el modelo no lineal. Por otro lado, es bien sabido que a medida que el sistema se
aleja del punto alrededor del cual se linealizó, pierde efectividad, presentado diferencias
con respecto al modelo no lineal como se puede apreciar en las Figuras 4.3 y 4.4.
Figura 0.3. Comportamiento de la presión de succión de la bomba ante un cambio escalón en

w=65 Hertz y en z=100%, usando los modelos lineal y el no lineal.
77
Figura 0.4. Comportamiento del caudal de la bomba ante un cambio escalón en w=65 Hertz y en
z=100%, usando los modelos lineal y el no lineal.
CAPÍTULO V
ESTRATEGIAS DE CONTROL
En este capítulo se elaboran propuestas de control para el sistema de bombeo electro-

sumergible, posteriormente se diseñan los controladores basados en las estrategias de
control propuestas, con ayuda de la interfaz SIMULINK 8.2 y del modelo matemático no-
lineal se evalúa el comportamiento de los controladores en el sistema. En todas las
simulaciones, el proceso se encuentra inicialmente en el punto de operación utilizado para
linealizar el sistema, dicho punto sirve de referencia para apreciar la efectividad del
controlador que se esté evaluando. Finalmente se procede a seleccionar el controlador que
se adapte mejor a las necesidades del sistema de bombeo electro-sumergible.
5.1 Limites operacionales

Antes de realizar las propuestas de control, es necesario determinar qué puntos de
operación son adecuados para que el equipo de bombeo en estudio, no experimente fuerzas
de empuje descendente o ascendente. Para ello se emplearon las ecuaciones de altura de
carga de la bomba, la curva del sistema de tuberías y el manual de bombas electro-
sumergible de Takacs .
Diversos fabricantes de equipos de bombeo centrífugo, establecen que es

recomendable operar el equipo en puntos de operación cuya eficiencia no sea menor a un
10% de la eficiencia máxima y así evitar fuerzas de empuje dañinas que reduzcan la vida
útil del equipo. En función de este postulado se calcularon aquellos caudales que cumplen
esta condición, con ayuda de la ecuación de eficiencia de la bomba (3.8).
La ecuación de eficiencia describe una parábola, por ende al evaluarla en un punto

distinto al valor de máxima eficiencia se obtuvieron dos valores de caudal en números
reales, que en este caso representan los caudales máximo y mínimo permitidos:
79
Se grafica la ecuación de altura de carga de la bomba (3.7) para las frecuencias

máxima y mínima, en conjunto con la ecuación de la curva del sistema (4.8) en apertura
máxima y se obtiene el área de trabajo óptimo del equipo de bombeo.
Figura 0.1. Curvas del sistema de BES.
En la Figura 5.1 se observa que la curva del sistema con apertura máxima alcanza a
tocar la línea de límite operacional superior por fuera de la campana que se forma entre las
curvas de altura de carga de 35 y de 65 Hertz; por ende, existen puntos de operación que
por configuración del sistema no se alcanzarán, por consiguiente la curva del sistema a una
apertura de 100 % establecerá el límite superior del área de trabajo sin fuerzas de empuje
perjudiciales.
80
Empuje Rango de
Descendente Operación
Seguro
Figura 0.2. Rango operacional seguro para el equipo BES.
Finalmente en la Figura 5.2 se observa el área de operación recomendada para el

equipo BES, especificándose que a la izquierda del límite inferior se encuentra la zona de
empuje descendente (downtrust) y a la derecha de éste se encontrará en presencia de
fuerzas de empuje ascendente, sin embargo se debe tomar en cuenta que el límite superior
original no sería alcanzado por el sistema, por ende el equipo no operará bajo condiciones
críticas de uptrust.
5.2 Método de sintonización por curva de reacción

El método de la curva de reacción de Ziegler y Nichols destaca por su sencillez a la hora de
implementarse, por ende se decidió que esta sería la forma más rápida y acertada de diseñar
varias propuestas de controladores para su posterior evaluación.
Figura 0.3. Diagrama de bloques de lazo abierto.
Los pasos que se llevaron a cabo para sintonizar controladores mediante este
método fueron los siguientes:
81
Se sometió la función de la planta a una entrada escalón:
Se aplicó el método de fracciones parciales para separar los términos:
Se empleó la transforma inversa de Laplace:
Se determinó la ganancia del sistema:
Se calcularon los tiempos para los cuales la función alcanza el 28,3 % y 63,2% de
la respuesta de estado estacionario
Teniendo los valores de y se encontraron los valores de constante de tiempo

y retardo del proceso .
Finalmente con ayuda de la Tabla 2.2, se sintonizó el controlador PI determinándose

los valores y .
82
5.3 Propuesta y diseño de controladores

Se elaborarán tres (3) propuestas de controladores, fundamentadas en la información
obtenida previamente en el Capítulo 3. En todas las propuestas de diseño se utilizó un
controlador Proporcional Integral (PI) con el propósito de que la acción integral reduzca el
error en estado estable a cero “0”, a su vez se decidió emplear este formato de controlador
basándose en la dinámica del proceso, que plantea controlar flujo o presión, casos donde
son altamente recomendados los PI .
5.3.1 Primera propuesta

La primera propuesta consistió en controlar la presión de succión del equipo de bombeo,
mediante la manipulación de la frecuencia de giro del rodete, dicha manipulación se llevó a
cabo empleando un variador de frecuencia acoplado al motor de accionamiento de la
bomba. La estrategia SISO de controlar presión de succión se ha empleado en sistemas de
bombeo mecánico y sistemas de bombeo electro-sumergible originando resultados
aceptables a nivel operativo, debido a que se puede prevenir la cavitación y es una variable
que influye directamente sobre el empuje ascendente y descendente. Con respecto a la
decisión de utilizar la frecuencia como variable manipulada, esta se originó como resultado
del estudio realizado en el inciso 3.12; donde se determinó que esta tiene mayor
repercusión sobre la presión de succión que la apertura de válvula.
Se diseñó un controlador clásico Proporcional-Integral (PI) mediante el método de

sintonización de la curva de reacción de Ziegler y Nichols. Se empleó un PI con el
propósito de mejorar el comportamiento en estado estacionario del sistema, aumentando el
orden del mismo. El lazo de control consistió en una retroalimentación como se puede
apreciar en la Figura 5.4.
Figura 0.4. Lazo de control con retroalimentación para propuesta 1.

83
Tabla 0.1. Parámetros del controlador PI para la propuesta 1.
Constante de proporcionalidad Tiempo de integración
En la Tabla 5.1 se observa los parámetros calculados por el método de la curva de

reacción para la propuesta 1. Como rasgos más destacables se aprecia que el parámetro de
constante de proporcionalidad es negativo, debido a que en esta propuesta el sistema
presenta “retroalimentación positiva”; por otro lado el valor de es un número bastante
pequeño debido a que la ganancia del sistema es muy grande y estas deben contrastar
para que se logre reducir el error en estado estable. Para la evaluación del controlador de la
propuesta 1, se realizaron cinco simulaciones en condiciones operacionales distintas.
5.3.1.1 Cambio en el set-point

Para este experimento el set-point fue fijado en 50 bar, con el propósito de observar el
comportamiento del sistema ante un cambio escalón de la señal de referencia de la presión
de succión ( ).
Figura 0.5. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión al ser sometido a un cambio en

el set-point, para la propuesta 1.
84
Figura 0.6. Comportamiento de las variables manipuladas bajo efectos de un cambio en el set-
point, para la propuesta 1.
La Figura 5.5 muestra cómo se comporta desde que el escalón empieza a

variar a los 100 segundos, hasta su estabilización previa, cerca de los 110 segundos.
Finalmente la Figura 5.6 muestra datos significativos en cuanto al comportamiento de la
variable manipulada (frecuencia), tras alcanzar por un período breve, el valor mínimo de
frecuencia al cual puede trabajar el equipo, este asciende de forma brusca hasta su valor
inicial de 50 Hertz para luego empezar a estabilizarse en un valor menor a 45 Hertz,
comportamiento que era esperado de acuerdo lo observado en la sección 3.12, ya que un
aumento en la presión de succión, requiere una disminución de la frecuencia de giro del
motor de la bomba.

point
En este experimento se fijó un set-point de 20 bar, con el propósito de generar una
saturación en la variable manipulada en esta propuesta (frecuencia de giro).
El comportamiento oscilante de la presión se aprecia en la Figura 5.7 destacando el

hecho de que el punto de máximo sobreimpulso se alcanza a los 105 segundos y
seguidamente entra en un largo período transitorio para finalmente asentarse a los 230
segundos de simulación en un valor de 20 bar presión.
85
Figura 0.7. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión, ante una saturación de la

variable manipulada para la propuesta 1.
Al someter al sistema a un cambio escalón de gran magnitud, se obtienen valores de

frecuencia muy cercanos a la saturación, como se observa en la Figura 5.8 donde ésta
aumenta súbitamente hasta los 65 Hertz, dicho valor se mantiene constante por un intervalo
tiempo superior a los 130 segundos, posteriormente el sistema alcanza el estado
estacionario, con una frecuencia un poco menor a 65 Hertz.
Figura 0.8. Comportamiento de las variables manipuladas bajo efectos de una saturación de la
86
5.3.1.3 Cambio en el porcentaje de apertura de válvula

Los resultados de someter al sistema a una reducción del porcentaje de apertura de la
válvula de choque hasta un 50 %, se aprecian en este experimento. Se observa que un
cambio escalón de esa variable perturbadora genera cortos períodos transitorios que
culminan antes de los 110 segundos, como se muestra en la Figura 5.9 en la cual el sistema
entra en estado estacionario rápidamente, cinco segundos después de ser perturbado.
Figura 0.9. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión, al ser sometido a un cambio en

la apertura de válvula, para la propuesta 1.
Figura 0.10. Comportamiento de las variables manipuladas, ante un cambio en la apertura

de válvula, para la propuesta 1.
87
Por último, la entrada manipulable del sistema (frecuencia) experimenta cambios en

su valor inicial, para poder mitigar el efecto de cierre de válvula, comportándose de la
forma que se aprecia en la Figura 5.10 donde alcanza un valor máximo de 57 Hertz para
luego descender y estabilizarse aproximadamente en 55 Hertz.

porcentaje de apertura de válvula
El efecto de saturación producto de un cambio brusco en la apertura de válvula, se puede
apreciar en este experimento, donde se aplicó un cambio escalón de carácter descendente de
-42,17 % para generar dicho efecto.
Figura 0.11. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión, ante una saturación, producto
de un cambio en la apertura de válvula para la propuesta 1.
En la Figura 5.11 se observa que posterior al cambio en la apertura de la válvula, el

sistema alcanza su pico máximo, de inmediato la respuesta tiende a oscilar por un período
de tiempo, para luego estabilizarse a los 130 segundos de simulación. Por último la Figura
5.12 muestra cómo se comporta la variable manipulada (frecuencia) ante la perturbación,
inicialmente tendiendo a saturarse para posteriormente experimentar un breve descenso
hasta estabilizarse en un valor cercano a los 65 Hertz.
88
Figura 0.12. Comportamiento de las variables manipuladas, ante una saturación, producto de un
cambio en la apertura de válvula para la propuesta 1.

presión del pozo
Para esta simulación se perturbó el sistema modificando la presión del pozo hasta alcanzar
los 76 bar para que se pueda generar una saturación de la variable manipulada. Para
garantizar que el sistema mantenga la presión de succión deseada, se debe disminuir la
frecuencia de giro (ver Figura 5.13), y así compensar la disminución de presión que tiene
lugar a la entrada de la bomba producto de la caida de presión en el fondo del pozo (ver
Figura 5.14).
Figura 0.13. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión, ante una saturación,

producto de un descenso.
89
Figura 0.14. Comportamiento de las variables manipuladas, ante una saturación, producto de un
descenso en la presión del pozo, propuesta 1.
Tabla 0.2. Resultados de la simulaciones de la propuesta 1.
1
2
3
4
5
(*) 1.- Cambio en el set-point 2.- Saturación producto de un cambio en el set-point 3.- Cambio en la
apertura de válvula 4.- Saturación producto de un cambio en la apertura de válvula 5.- Saturación producto
de un descenso en la presión del yacimiento.
La Tabla 5.2 presenta los resultados de las simulaciones a nivel cuantitativo,

englobando los parámetros más relevantes. Entre la información resumida en esta tabla, se
tiene que para una condición de saturación, el sistema presenta un sobre impulso de
, resultado superior a los obtenidos en los otros casos. De igual forma el tiempo de
asentamiento es de segundos, siendo el segundo tiempo de estabilización más
grande de todos los experimentos llevados a cabo a esta propuesta.
90
En las simulaciones correspondientes a cambios en la apertura de válvula sobre la

respuesta del sistema, se encontró que el controlador tiene la facultad de mitigar los efectos
perturbadores ocasionados por esta variable, estabilizando de forma rápida el sistema,
incluso en situaciones de saturación de la variable manipulada. Finalmente para el ultimo
experimento se sometió el sistema a una disminución de presión en el fondo del pozo, como
respuesta se obtuvo que el controlador estabilizó el sistema de forma eficiente, sin
contratiempo destacables obteniendo un sobreimpulso bajo.
5.3.2 Segunda propuesta

Se basó en manipular la frecuencia de giro del rodete, controlando las variaciones que
experimente el caudal manejado por el equipo de bombeo. El controlador del tipo SISO fue
elaborado con técnicas clásicas de control, mediante el mismo método de sintonización
empleado en la propuesta uno (curva de reacción), a su vez el PI fue implementado
nuevamente, con el propósito de eliminar el error y mejorar la respuesta del sistema en
estado estacionario. La decisión de utilizar el caudal de bombeo como variable a controlar
es netamente exploratoria, debido a que no se cuenta con referencias concretas de su
implementación o estudio en sistemas similares. En la Figura 5.15 se aprecia el lazo de
control con retroalimentación usado en el diseño.
Figura 0.15. Lazo de control con retroalimentación para propuesta 2.
Tabla 0.3. Parámetros del controlador PI para la propuesta 2.
En la Tabla 5.3 se observa los parámetros ganancia del controlador y tiempo de

integración obtenidos mediante la técnica de sintonización de Ziegler y Nichols. Para la
91
evaluación del controlador de la propuesta 2, se realizaron cinco simulaciones en

condiciones operacionales distintas.

Para este experimento el cambio en el set-point fue fijado en 28 litros por segundos, con el
propósito de observar el comportamiento del sistema ante un cambio escalón de la señal de
referencia del caudal de la bomba.
La Figura 5.16 muestra cómo se comporta el sistema controlado al ser sometido a

un cambio escalón. Primeramente, se aprecia la variación del caudal en el tiempo,
destacando una respuesta oscilante que estabiliza en valores superiores a los 70 segundos
posteriores al cambio escalón. El pico máximo tiene lugar casi cuatro (4) segundos después
del cambio en el set-point, correspondiendo a la segunda cresta de la curva.
Figura 0.16. Comportamiento en el tiempo del caudal de la bomba, ante un cambio en el set-point,
para la propuesta 2.
Con respecto al comportamiento de la variable manipulada “w” (ver Figura 5.17),

este presenta oscilaciones constantes hasta estabilizarse en unos 56 Hertz. El aumento de la
frecuencia era un hecho esperado para compensar el aumento en la tasa de flujo requerido
(set-point).
92
Figura 0.17. Comportamiento de las variables manipuladas, ante un cambio en el set-point, para la
propuesta 2.

point
Para esta simulación se fijó un set-point de 12,5 litros por segundos, con el propósito de
generar una saturación de límite inferior en la variable manipulada (frecuencia de giro).
Figura 0.18. Comportamiento en el tiempo del caudal de la bomba, ante una saturación de la
93
La Figura 5.18 muestra el comportamiento del caudal del equipo de bombeo

después de experimentar un descenso brusco en el set-point, el cual provoca que el
controlador tenga que reducir la frecuencia de giro del rodete “w”, hasta alcanzar su valor
mínimo, para compensar el cambio. Primeramente se observa que pese a experimentar una
saturación, el sistema tiende a oscilar en menor grado que en el experimento anterior, a su
vez el tiempo de estabilización es de unos 38 segundos posteriores al cambio escalón.
Figura 0.19. Comportamiento de las variables manipuladas, ante una saturación de la variable
manipulada para la propuesta 2.
Para la Figura 5.19 se aprecia un breve comportamiento oscilante, existiendo

intervalos de tiempo, en que se mantiene constante el valor mínimo de frecuencia, para
luego ascender bruscamente formando crestas que desaparecerán hasta estabilizarse en el
valor esperado de 35 Hertz.
5.3.2.3 Cambio en el porcentaje de apertura de válvula

En este experimento se incrementó el porcentaje de apertura de válvula hasta alcanzar el
100% de apertura, esto genero que se modificase el punto de operación del sistema.
94
Figura 0.20. Comportamiento en el tiempo del caudal de la bomba, para un cambio en la apertura
En la Figura 5.20 se aprecia que las variaciones de frecuencia generaron

oscilaciones notorias en el caudal del equipo, las cuales no mitigaron, sino hasta trascurrir
más de 130 segundos de la perturbación del sistema.
Figura 0.21. Comportamiento de las variables manipuladas, para un cambio en la apertura

Ante la perturbación producto de la apertura brusca de la válvula de choque el

controlador se vio obligado a reducir la frecuencia de giro de la bomba “w” (ver Figura
5.21) hasta unos 48 Hertz. La variable manipulada osciló por unos 20 segundos hasta
alcanzar el valor mencionado.
95

porcentaje de apertura de válvula
Para este experimento se redujo el porcentaje de válvula hasta un 35 % con el motivo de
generar una saturación de la variable manipulada frencuencia de giro y así poder observar
el comportamiento del sistema ante dicha situación.
Figura 0.22. Comportamiento en el tiempo del caudal de la bomba, ante una saturación, producto
de un cambio en la apertura de válvula para la propuesta 2.
En la Figura 5.22 se muestra cómo reacciona el sistema ante una saturación

producto de una reducción en la apertura de válvula. El caudal del equipo tiende a oscilar
como en los experimentos anteriores, estabilizándose a los 53 segundos
Figura 0.23. Comportamiento de las variables manipuladas, producto de un cambio en la apertura

de válvula para la propuesta 2.
96
Finalmente, en la Figura 5.23, se observa cómo se incrementa la frecuencia de giro

ante el cambio brusco en la apertura. El aumento de la frecuencia (w) era necesario para
poder mantener el sistema funcionando alrededor del set-point. Nuevamente el sistema
estabiliza más rápido ante situaciones de saturación, que ante cambios medios de una
variable determinada, estableciéndose un patrón en específico en la propuesta estudiada.

presión del pozo
El experimento final, consiste en lograr una saturación de “ ” producto de un descenso en
la presión del pozo. Primeramente, en la Figura 5.25 se denota que bajo esta configuración
es imposible saturar la frecuencia. Se utilizó la condición más crítica e irreal posible, en la
cual la presión del pozo cae súbitamente a “0” mostrando que la variable manipulada
aumentó de forma leve, manteniéndose en valores intermedios. Este hecho es producto del
valor de referencia fijado para el caudal del sistema de bombeo. Otro hecho destacable
acerca de este experimento, es que presenta un tiempo de estabilización que sobrepasa los
130 segundos (ver Figura 5.24), situación producto de un cambio brusco de las condiciones
iniciales del pozo.
Figura 0.24. Comportamiento en el tiempo del caudal de la bomba, producto de un descenso en la

presión del pozo, propuesta 2.
97
Figura 0.25. Comportamiento de las variables manipuladas, producto de un descenso en la presión

del pozo, propuesta 2.
Tabla 0.4. Resultados de las simulaciones de la propuesta 2.
1
2
3
4
5
(*) 1.- Cambio en el set-point 2.- Saturación producto de un cambio en el set-point 3.- Cambio en la
apertura de válvula 4.- Saturación producto de un cambio en la apertura de válvula 5.- Saturación producto
de un descenso en la presión del yacimiento.
En la Tabla 5.4 se aprecia los parámetros más relevantes tomados de cada

simulación de la propuesta 2, destacando principalmente un patrón observado en todas las
simulaciones, el cual fue una respuesta de carácter oscilatorio con periódos de transición
muy prolongados. Como hecho particular en el experimento dos y cuatro correspondiente a
saturación de la variable “w”, las oscilaciones disminuyeron ocasionando notorias
reducciones en los periódos de estabilización, lo que indica que el controlador tiene mejor
rendimiento ante situaciones de saturación, que ante cambios medios del set-point o
apertura de válvula.
98
Para el experimento de saturación de la variable manipulada producto de un cambio

en el set-point, se tiene el sobre-impulso más alto de todas las simulaciones hechas para la
propuesta dos , hecho que contrasta con el tiempo de estabilización que presenta el
cual corresponde a segundos. El sobre-impulso elevado encontrado en este
experimento corresponde a un patrón observado en el mismo experimento realizado en la
propuesta uno, lo que indica que ante saturaciones productos de cambios en el set-point, el
sobre impulso de la respuesta, se elevará de forma notoria.
5.3.3 Tercera propuesta

Esta propuesta se basó en un controlador Multi-Entrada Simple-Salida o MISO (por su
siglas en ingles), cuya salida de control fue la presión de succión a la bomba. Se manipuló
de forma simultánea la frecuencia de giro y la apertura de válvula de choque. El controlador
se elaboró mediante técnicas de control clásico proponiendo un PI.
La idea de manipular ambas variables surgio como respuesta del resultado obtenido
en la sección 3.12, el cual demostraba que cambios en la apertura de válvula eran tres veces
menos influyentes que modificaciones en la frecuencia. Sin embargo, el rango en el que se
puede variar la apertura de válvula es amplio y si se combina con la acción del variador de
frecuencia el sistema podría trabajar en puntos de operación que serían inalcanzables para
un controlador SISO como el de la propuesta 1.
Se utilizó el método de curva de reacción, para el diseño de un controlador presión

de succión-Apertura de válvula y se combinó con el controlador obtenido en la propuesta
uno, empleándose una estrategia de control de rango dividido (Split-Range control). En la
Figura 5.26 se aprecia el lazo de control a emplear.
99
Figura 0.26. Lazo de control de rango dividido para la propuesta 3.
Tabla 0.5. Parámetros de los controladores PI para la propuesta 3.
En la Tabla 5.5 se aprecian los paramentros del controlador previamente

sintonizados mediante el método de curva de reacción.Para la evaluación del controlador de
la propuesta tres (3) se realizaron cuatro simulaciones en condiciones operacionales
distintas.

Para la primera simulación el set-point fue fijado en 50 bar, con el propósito de observar el
comportamiento del sistema ante un incremento cambio tipo escalón en la señal de
referencia de la presión de succión.
Figura 0.27. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión ante un cambio en el set-point,

para la propuesta 3.
100
Para un cambio ascendente en el set-point, la propuesta logra estabilizar el sistema a

los 8 segundos del cambio escalón (ver Figura 5.27), el pico de sobreimpulso ocurre a los
dos segundos posteriores al cambio escalon del sistema. En general el sistema presenta una
respuesta suave con un breve periodo transitorio.
Figura 0.28. Comportamiento de las variables manipuladas ante un cambio en el set-point, para la
propuesta 3.
En la Figura 5.28 se aprecia las curvas descrita en el tiempo por las variables
manipuladas, se aprecia que la curva correspondiente a la apertura de válvula se estabiliza a
los 115 segundos de simulación, tiempo superior al tiempo de asentamiento del sistema, sin
embargo se debe notar que la variación que experimenta la variable entre los 107 y 115
segundos no es significativa, recordando que el aporte porcentual de un cambio en la
apertura de válvula a la presión es apenas del 0,78 % , por lo que es entendible que el
sistema se estabilice antes de que esta variable lo logre.
5.3.3.2 Saturación de la variable manipulada (z), producto de un cambio en el set-

point
En este experimento se fijó un set-point de 35 bar, generandose una saturación en una de
las variables manipuladas en esta propuesta (apertura de válvula).
101
Figura 0.29. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión, ante una saturación de la

variable manipulada “ ” para la propuesta 3.
Para esta simulación el sistema presenta nuevamente una respuesta suave, tiende a
estabilizarse a los 11 segundos posteriores al cambio escalón, presenta un sobreimpulso
prácticamente nulo el cual tiene lugar a los 104 segundos (ver Figura 5.29). Por otro lado en
la Figura 5.30, se observa como se comportan las variables manipuladas ante esta situación,
encontrándose que para este caso la variable apertura de válvula estabilizará al mismo
tiempo que la frecuencia de giro o en intervalos de tiempos muy similares.
Figura 0.30. Comportamiento de las variables manipuladas, ante una saturación de la variable
manipulada “ ” para la propuesta 3.
102
5.3.3.3 Saturación de las variables manipuladas ( y ), producto de un cambio en

el set-point
En esta simulación se fijó el set-point del sistema en 15 bar, un valor de presión de succión
muy bajo, con el propósito de generar que las dos variables manipuladas se saturasen y así
poder observar el comportamiento del proceso.
Figura 0.31. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión, ante una saturación de las
variables manipuladas “ ” y “ ” para la propuesta 3.
Figura 0.32. Comportamiento de las variables manipuladas, ante una saturación de las variables
manipuladas “ ” y “ ” para la propuesta 3.
103
La Figura 5.31 muestra el comportamiento transitorio de la presión de succión al

estar expuesto a condiciones de saturación de las variables controladas. Se destaca una
mayor oscilación en comparación con casos anteriores, obteniéndose el pico más alto a los
104 segundos, cuatro segundos posteriores al cambio escalón. En este experimento se
aprecia que el tiempo en estado transitorio superó los 100 segundos. En la Figura 5.32 se
observa que pasado los 20 segundos de haber estimulado el sistema, ambas variables
manipuladas alcanzan sus valores máximos, para luego estabilizarse definitivamente a los
137 segundos, momento que coincide con un mínimo cambio en la curva de frecuencia de
giro. Nuevamente se puede notar que en caso de saturación de variables manipuladas,
ambas estabilizan al mismo tiempo.
5.3.3.4 Descenso en la presión del pozo

Para perturbar el sistema, se redujo de forma subita la presión del pozo hasta alcanzar los
64 bar.
Figura 0.33. Comportamiento en el tiempo de la presión de succión, ante un descenso en la presión

del pozo, para la propuesta 3.
104
Figura 0.34. Comportamiento de las variables manipuladas, ante un descenso en la presión del
pozo, para la propuesta 3.
En la Figura 5.33 se observa el comportamiento de la presión de succión del sistema

ante un cambio brusco en la presión del pozo, la variación es prácticamente imperceptible,
notándose la eficiencia de la acción conjunta de las variable manipuladas (“ ” y “ ”); la
presión se estabiliza a 13 segundos posterior al cambio escalón, tiempo aceptable para
tratarse de una perturbación en las condiciones de operación. En la Figura 5.34 se aprecia el
comportamiento de las variables manipuladas notándose que la frecuencia de giro entra en
estado estacionario al mismo tiempo que la presión de succión, por su parte la apertura de
válvula lo logra a los 15 segundos.
Tabla 0.6. Resultados de las simulaciones de la propuesta 3.
1
2
3
4
(*) 1.- Cambio en el set-point 2.- Saturación de “z” producto de un cambio en el set-point 3.- Saturación
de “z” y “w” producto de un cambio en el set-point 4.- Descenso en la presión del yacimiento.
105
La Tabla 5.6 muestra a nivel cuantitativo los datos obtenidos de los experimentos
realizados en la propuesta tres. Se observa que la acción conjunta de frecuencia de giro y la
apertura de válvula genera efectos satisfactorios a nivel de estabilización, en intervalos de
tiempo cortos. Por su parte durante la saturación de límite superior de “z” y “w”
(experimento tres) se encontró un tiempo de estabilización superior a los 100 segundos.
Los valores de sobre impulso obtenidos son relativamente bajos y aceptables a nivel de
respuesta, solamente el experimento tres (3) muestra un sobre impulso que está por encima
del 100%, esto es debido a que en condiciones de descenso drástico del set-point, este
factor se eleva. A nivel de error de estado estable se observan errores muy pequeños en
general.
Nota: Todas las simulaciones se realizaron empleando el modelo no lineal, debido a que se
necesitaba probar las propuestas de control en un modelo cuyo comportamiento fuese muy
cercano a un sistema de bombeo electro-sumergible real.
5.4 Selección del controlador

Con apoyo de la Tabla 5.7 se determinó que la propuesta de control 3 es la más idónea para
el sistema de bombeo electro-sumergible. Se llegó a esta conclusión realizando
comparaciones con los demás controladores, encontrándose que para este arreglo, los
tiempos de estabilización son menores que para las propuestas 1 y 2, y su error de estado
estacionario es muy pequeño, teniendo como único detalle en contra, el hecho de que su
sobreimpulso es un poco más grande que el de la propuesta “1” en algunas simulaciones. A
su vez este arreglo permite un rango más amplio de modificaciones en el set-point que las
demás propuestas, lo que se traduce en un controlador más flexible a la hora de determinar
condiciones operacionales.
106
Tabla 0.7. Tabla de comparación de parámetros.
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
1
2
3
4
Otro motivo por el cual se seleccionó la propuesta de control N 3, como la más

idónea para un sistema de bombeo Electro-Sumergible, parte del hecho de que el caudal de
producción guarda una relación directa con la presión de succión, es decir que para cada
valor de existirá un valor de único sin importar con que propuesta de
control se este trabajando. Sin embargo la gran ventaja que tiene la estrategia de control tres
sobre la demás es que su configuración permite modificar tanto la curva de altura de carga
de la bomba (cambio en la frecuencia de giro) como la curva del sistema (cambio en el
porcentaje de apertura de válvula) sin necesidad de alguna acción de carácter manual,
garantizando un rango de operación más amplio (ver Figura 5.35).
107
Figura 0.35. Caudal de producción de la propuesta 3.
Por otro lado para las propuesta 1 y 2 si se requiriese producir la máxima cantidad
de crudo posible, se deberá abrir la válvula completamente de forma manual (ver Figura
5.36).
Figura 0.36. Caudal de producción con una apertura de válvula z=100% para las propuestas 1 y 2.
108
En caso de que fuese necesario reducir drasticamente la producción se cerrará la

válvula de choque (ver Figuras 5.37, 5.38 y 5.39).
Figura 0.37. Caudal de producción con una apertura de válvula z=75% para las propuesta 1 y 2.
109
5.5 Algoritmo de limitación

Debido al amplio rango de modificación de set-point que ofrece la propuesta tres se corre el
riesgo de que se le indique al sistema que trabaje en un punto de operación que genere
empuje ascendente o descendente. Para evitar este percance es recomendable añadir un
algoritmo que limite la presión de succión que puede tener como señal de referencia el
sistema. Se emplearán las ecuaciones (3.28) y (3.30) con ciertos ajustes, con el proposito de
calcular la presión de succión máxima y mínima, con la cual puede trabajar la bomba sin
experimentar uptrust y downtrust.
Se deberá monitorear la presión de fondo con ayuda del sensor de presión de fondo
y este enviará una señal con el valor al siguiente algoritmo (ver Figura 5.40).
110
padm_min=pr-(qmax/J)-(b2/b1).*qmax-(k1/(2*A1*l1*b1))*qmax.^2-
(b5/b1);
padm_max=pr-(qmin/J)-(b2/b1).*qmin-(k1/(2*A1*l1*b1))*qmin.^2-
(b5/b1);
if padm_ref<=padm_max | padm_ref>=padm_min;
padm_ref==pad_ref;
elseif padm_ref>padm_max
padm_ref==padm_max;
elseif padm_ref<padm_min;
padm_ref==padm_min;
end;
Figura 0.40. Algoritmo de saturación.
De esta forma se genera una función de saturación, evitando que el controlador

ponga a trabajar al sistema en un punto de operación donde se genere empuje ascendente o
descendente. De igual forma si el operador intentase ingresar una presión de succión
inapropiada para el sistema, el algoritmo se encargará de normalizar dicho valor,
garantizando la integridad del equipo de bombeo.
5.6 Interfaz gráfica (GUI) para diseño y simulación de controladores de sistemas

(BES)
En esta etapa se diseñará una interfaz gráfica que permita diseñar controladores para
sistemas BES únicamente introduciendo datos relacionados con la configuración
geométrica del sistema. El objetivo de este programa, es ampliar el alcance de la
investigación, cubriendo las necesidades de sintonización de controladores para otros
sistemas de bombeo electro-sumergible.
Para desarrollar la interfaz se utilizará una herramienta de MATLAB denominada

GUIDE, que permite crear una ventana de aplicación donde se colocan todos los objetos
que se consideran necesarios, tanto para la introducción de datos como para la presentación
de los resultados. GUIDE proporciona objetos que permiten introducir y recibir valores
individuales, así como valores múltiples. También posee objetos de visualización de
gráficos, lo cual ayuda a una mejor interpretación de resultados.
La interfaz que se desarrollará en esta ocasión estará dotada de una combinación de

objetos que permita un uso simple y efectivo. Se utilizarán editores de texto para la
111
introducción de todos los datos, botones para ordenar la realización de los cálculos
(ejecución del código de programación desarrollado), además de otros editores de texto y
ejes de graficación para indicar los resultados obtenidos.
La GUI tendrá como entradas los parámetros geométricos de la tubería, como área
de la sección transversal y longitud; incluirá propiedades del fluido y el yacimiento con el
que se esté trabajando, como lo es la densidad, viscosidad, módulo de compresibilidad,
peso específico, índice de productividad, ente otros. Se incluirá datos del equipo de
bombeo empleado, como frecuencias a las que puede trabajar, número de impulsores
(etapas), curva de altura de carga y curva de eficiencia. Finalmente, se suministrarán los
datos concernientes a la válvula de choque incluyendo el comportamiento que esta describe
(lineal, cuadrático, exponencial). La interfaz permitirá elaborar controladores P, PI, PID y
simular su respuesta en el sistema, los datos de salida que arrojará serán los valores , y
; a su vez se contará con una pestaña que permitirá observar parámetro operacionales del
sistema como lo es el punto de máxima eficiencia (PME) y el último punto de operación
seguro.
La interfaz gráfica desarrollada, consta de una ventana principal, a la cual se

accederá inmediatamente después de ejecutar el programa. Dicha ventana servirá como
panel de navegación para acceder a las sub-ventanas que permitirán ingresar las
condiciones geométricas del sistema de Bombeo Electro-Sumergible.
Figura 0.41. Ventana principal de la interfaz gráfica

112
Cada pestaña ubicada en el recuadro de datos que se observa en la Figura 5.41

corresponde a condiciones y parámetros operacionales del sistema. Los dos primeros
botones llamados Succión y Descarga corresponden a la tubería que se encuentra antes de
la bomba y después de la bomba, respectivamente. El diseño de ambas ventana es el mismo
y se la deberán ingresar parámetros correspondientes tanto a la tubería como al fluido de
trabajo (ver Figura 5.42).
Figura 0.42. Ventana de datos de la tubería y propiedades del fluido.
En la ventana de válvula que se muestra en Figura 5.43, se ingresarán datos

concernientes la válvula que posee el sistema, además se deberá ingresar la presión de
cabezal o salida del proceso.
Figura 0.43. Ventana de datos de la válvula y condiciones en el cabezal del sistema.

113
Para la sub-ventana bomba se tienen que ingresar parámetros como máximo y

mínimo régimen de frecuencia para el cual fue diseñada además de número de etapas que
posee la bomba centrífuga (ver Figura 5.44). A su vez, la pestaña cuenta con dos pestañas
emergentes ubicadas a las izquierda las cuales al abrirse permitirán ingresar las ecuaciones
de altura de carga y eficiencia del equipo de bombeo.
Figura 0.44. Ventana para ingresar los parámetros del equipo de bombeo electro-sumergible.
Para la pestaña correspondiente al pozo Figura 5.45 se debe ingresar la presión

correspondiente al fondo del pozo, y el índice de productividad del yacimiento.
Figura 0.45. Ventana de datos del pozo.

114
Luego de vaciar todos los datos referentes al proceso se regresa a la ventana

principal y se selecciona el tipo de controlador que se desea sintonizar, pudiendo ser un P,
PID y el utilizado y recomendado en este trabajo, un PI (ver Figura 5.46).
Figura 0.46. Menú desplegable en la ventana principal para la selección del tipo de controlador.
Después de seleccionar el tipo de controlador se le dará al botón calcular y emergerá

la siguiente ventana donde se observarán los parámetros obtenidos mediante la
sintonización de Ziegler y Nichols (ver Figura 5.47).
Figura 0.47. Ventana de resultados de la interfaz gráfica.
La ventana emergente presenta dos botones uno que permite visualizar la respuesta
del sistema en un sistema linealizado Figura 5.48, y otra que apertura una ventana
emergente donde se podrá visualizar los parámetros operacionales más relevantes del
sistema evaluado Figura 5.49.
115
Figura 0.48. Simulación de la respuesta del controlador.
Figura 0.49. Ventana de parámetros operacionales.
La interfaz cuenta con mensajes de ayuda por ventana emergente, que facilitan el
ingreso dinámico de los datos del sistema, y mejoran el uso del programa.
CAPÍTULO VI
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1 Conclusiones
1. El modelo matemático no lineal desarrollado bajo las limitaciones establecidas logra

describir el comportamiento de un sistema de bombeo Electro-sumergible, con un
porcentaje de error despreciable.
2. El modelo matemático linealizado presenta un comportamiento en estado transitorio

muy similar al modelo no lineal siempre y cuando el sistema trabaje en un punto
cercano al de linealización.
3. La técnica de sintonización de controladores por curva de reacción resultó ser muy

versátil, eficiente y de fácil codificación a la hora de ser utilizada en sistemas de
bombeo Electro-sumergible, demostrando ser un método competente para el diseño de
controladores en este tipo de procesos.
4. La propuesta de control dos, presenta los tiempos de asentamientos más elevados entre
todas las propuestas, sin embargo a medida que la variable manipulada se acerca a la
saturación, el comportamiento del sistema mejora reduciendo los períodos en los cuales
se estabiliza la respuesta.
5. Se demostró que la acción en conjunta de las variables manipuladas (apertura de

válvula de choque y frecuencia de giro de la bomba), resulta ser ideal para regular el
comportamiento del proceso de bombeo Electro-sumergible, debido a que el uso de
ambas garantiza un rango de operación mas amplio.
6. Se comprobó que la propuesta 3 referente al controlador MISO con estrategia de control

de rango dividido, ofrece mejores resultados para controlar y estabilizar un sistema de
bombeo Electro-Sumergible superando a los controladores SISO con retroalimentación,
117
motivo por el cual fue seleccionado como la estrategia de control que mejor se adapta a
la dinamica de los procesos de bombeo Electro-Sumergibles.
7. La interfaz gráfica para la sintonización de controladores en procesos de bombeo
electro demostró ser eficiente y de fácil manejo.
6.2 Recomendaciones
1. Verificar la efectividad del controlador diseñado empleando un banco de pruebas de

bombeo Electro-Sumergible o implementándola en un sistema real.
2. Emplear métodos de optimización en el diseño de controladores PID, como algoritmos

genéticos o poliedros flexibles para mejorar la respuesta y eficiencia del controlador.
3. Integrar los métodos de optimización a la interfaz gráfica diseñada en este trabajo,

facilitando la mejora del controlador.
4. Diseñar controladores para el sistema BES mediante el método de lógica difusa (fuzzy
logic) y verificar si este método se adapta mejor a las necesidades del sistema,
comparándolos con los métodos de control clásicos.
5. Diseñar controladores para el sistema BES mediante control adaptativo, sintonizado el

controlador para diferentes puntos de linealizacion.
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[22] Takacs, G. Electrical Submersible Pumps Manual. Editorial Elseiver, Primera

edición. USA, (2009).
METADATOS PARA TRABAJOS DE GRADO, TESIS Y ASCENSO
DISEÑO DE UN CONTROLADOR PARA UN SISTEMA DE

TÍTULO BOMBEO ELECTRO-SUMERGIBLE (BES)
SUBTÍTULO
AUTOR (ES):
APELLIDOS Y NOMBRES CÓDIGO CVLAC / E MAIL

Traquini C., Guillermo R CVLAC: 21.612.411
E MAIL: tranquiniguillermo@gmail.com
PALÁBRAS O FRASES CLAVES: Control, bombeo, electro-sumergible, rango dividido,

saturación, perturbación, apertura de la válvula, frecuencia de giro, MATLAB, GUIDE.
ÀREA SUBÀREA
ESCUELA DE INGENIERÍA Y INGENIERÍA MECÁNICA
CIENCIAS APLICADAS
RESUMEN (ABSTRACT):
En el siguiente trabajo se presenta el diseño de un controlador para un sistema de bombeo
electro-sumergible, con el propósito de evitar que el equipo trabaje bajo fuerzas de empuje
ascendente o descendente. Primeramente, se elaboró un modelo matemático que describiese
el comportamiento del sistema de bombeo, luego se procedió a validar el modelo
matemático comparándolo con datos de campo de un proceso de bombeo electro-
sumergible en operación. Seguidamente, se cuantificó el efecto de cambios en la apertura
de válvula y la frecuencia de giro sobre la respuesta del sistema. En función de esta
información se procedió a elaborar tres (3) propuestas de control para el sistema de bombeo
electro-sumergible, la primera se basó en una estrategia SISO donde se manipuló la
frecuencia de giro del motor para controlar la presión de succión de la bomba, la segunda
consistió en manipular la frecuencia para controlar el caudal del equipo de bombeo y la
última fue una estrategia MISO, la cual se basó en manipular la frecuencia de giro de la
bomba y la apertura de la válvula de choque para obtener valores deseados en la presión de
admision. Posteriormente, se realizó una aproximación lineal del modelo matemático
debido a que se utilizarían técnicas clásicas de control. Para el diseño de los controladores
se empleó el método de curva de reacción de Ziegler y Nichols, diseñándose tres
controladores PI con estrategias de control previamente definidas. Estas propuestas fueron
evaluadas con ayuda de herramientas computacionales, entre ellas se escogio la más
efectiva para regular el comportamiento del proceso en función de sus tiempos de
estabilización y sobreimpulsos. Finalmente, se elaboró un algoritmo para la sintonización
de controladores en sistema de bombeo electro-sumergible basado en la propuesta de
control N 3, la cual fue seleccionada por adaptarse mejor a la dinámica del proceso. Dicho
algoritmo fue integrado a una interfaz gráfica para simplificar el uso del mismo.
CONTRIBUIDORES:
APELLIDOS Y NOMBRES ROL / CÓDIGO CVLAC / E_MAIL

ROL CA AS TU X JU
Rengel., José CVLAC: 9.278.475
E_MAIL rengel66@gmail.com
E_MAIL
ROL CA AS TU JU X
CVLAC: 8.340.781
Martínez., Johnny E_MAIL johnnymartinr@hotmail.com
E_MAIL
ROL CA AS TU JU X
Gomes., Carlos CVLAC: 10.305.208
E_MAIL carlos.j.gomes@gmail.com
E_MAIL
FECHA DE DISCUSIÓN Y APROBACIÓN:
2017 07 12
AÑO MES DÍA
LENGUAJE. SPA
ARCHIVO (S):
NOMBRE DE ARCHIVO TIPO MIME
TESIS. DISEÑO DE UN CONTROLADOR PARA . MS.word
UN SISTEMA DE BOMBEO ELECTRO-
SUMERGIBLE.doc
ALCANCE
ESPACIAL:
TEMPORAL:
TÍTULO O GRADO ASOCIADO CON EL TRABAJO:

Ingeniero Mecánico
NIVEL ASOCIADO CON EL TRABAJO:

Pregrado
ÁREA DE ESTUDIO:
Departamento de Ingeniería Mecánica
INSTITUCIÓN:
Universidad de Oriente/Núcleo Anzoátegui
DERECHOS
De acuerdo al artículo 41 del reglamento de trabajos de grado (Vigente a partir del II

Semestre 2009, según comunicación CU-034-2009)
“Los Trabajos de grado son exclusiva propiedad de la Universidad de Oriente y solo
podrán ser utilizadas a otros fines con el consentimiento del consejo de núcleo
respectivo, quien lo participara al Consejo Universitario “
Guillermo Rafael Tranquini Carrasco

Autor
________________ _________________ ___________________

Ing. José Rengel Ing. Johnny Martínez Ing. Carlos Gomes
Asesor Académico Jurado Principal Jurado Principal
POR LA SUBCOMISIÓN DE TESIS

________________________
Prof. Carlos Gomes

Tesis. Diseño de Un Controlador para Un Sistema de Bombeo Electro-Sumergible PDF

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UNIVERSIDAD DE ORIENTE

ESCUELA DE INGENIERÍA Y CIENCIAS APLICADAS

DISEÑO DE UN CONTROLADOR PARA UN SISTEMA DE BOMBEO

BR. TRANQUINI C, GUILLERMO R

Trabajo de Grado presentado ante la Universidad de Oriente como requisito parcial

Barcelona, Julio 2017

ESCUELA DE INGENIERÍA Y CIENCIAS APLICADAS

DISEÑO DE UN CONTROLADOR PARA UN SISTEMA DE BOMBEO

Barcelona, Julio 2017

ESCUELA DE INGENIERÍA Y CIENCIAS APLICADAS

DISEÑO DE UN CONTROLADOR PARA UN SISTEMA DE BOMBEO

El Jurado hace constar que se asignó a esta Tesis la calificación de

Barcelona, Julio 2017

De acuerdo al artículo 41 del Reglamento de Trabajos de Grado de la Universidad de

“Los Trabajos de Grado son propiedad exclusiva de la Universidad de Oriente y sólo

Espero que disculpen mi tardanza…

A mis abuelos por bridarme su apoyo y amor incondicional.

A mi novia Marly Velásquez quien me apoyo e inspiro a seguir adelante en tan

A mi prima Marianny Carrasco quien me acompaño y escucho en tantas noches que

A mi buen amigo Rubén Yáñez, cuya calculadora me acompaño a lo largo de toda

A mi súper Fisioterapeuta Dessire Méndez, sin su dedicación y paciencia no hubiese

Al departamento de ingeniería mecánica, y a todos sus profesores que dia a dia se

Finalmente y más importante, agradezco a Dios por darme la vida y la oportunidad

En el siguiente trabajo se presenta el diseño de un controlador para un sistema de bombeo

RESUMEN .......................................................................................................................... viii

LISTA DE TABLAS ........................................................................................................... xiv

LISTA DE FIGURAS ......................................................................................................... xvi

1.1 Planteamiento del problema....................................................................................... 20

1.2 Objetivos .................................................................................................................... 22

1.2.1 Objetivo general .................................................................................................. 22

1.2.2 Objetivos específicos ........................................................................................... 22

1.3 Antecedentes .............................................................................................................. 23

1.4 Resumen de resultados............................................................................................... 25

1.5 Estructura el trabajo ................................................................................................... 26

MARCO TEÓRICO ............................................................................................................. 28

2.1 Bombeo Electro-Sumergible (BES)........................................................................... 28

2.1.1 Componentes de una instalación de Bombeo Electro-Sumergible..................... 28

2.1.2 Empuje Descendente (Downtrust) ....................................................................... 29

2.1.3 Empuje Ascendente (Uptrust) ............................................................................. 29

2.1.4 Leyes de semejanzas en BES .............................................................................. 30

2.2 Viscosidad .................................................................................................................. 31

2.4 Ecuación de la continuidad ........................................................................................ 32

2.5 Ecuación de cantidad de movimiento ........................................................................ 32

2.6 Número de Reynolds ................................................................................................. 32

2.7 Fuerza de fricción ...................................................................................................... 33

2.7.1 Fuerza de fricción producto del esfuerzo cortante ............................................. 33

2.7.1.1 Factor de fricción .......................................................................................... 34

2.8 Válvulas ..................................................................................................................... 36

2.9 Índice de productividad.............................................................................................. 37

2.10 Presión de burbuja ................................................................................................... 38

2.11 Variables .................................................................................................................. 38

2.11.1 Variables manipuladas....................................................................................... 38

2.11.2 Variables controladas ........................................................................................ 38

2.11.3 Variables no controladas ................................................................................... 38

2.11.4 Perturbaciones ................................................................................................... 38

2.12 Parámetros característicos de un proceso ................................................................ 39

2.12.1 Ganancia del proceso (K) ................................................................................... 39

2.12.2 Constante de tiempo del proceso ( ) ................................................................. 39

2.12.3 Tiempo muerto ( ) ............................................................................................ 39

2.12.4 Tiempo de asentamiento ( ) .......................................................................... 39

2.12.5 Sobreimpulso ( ) .............................................................................................. 40

2.13 Controlador .............................................................................................................. 40

2.13.2 Estrategias de control ........................................................................................ 41