UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NCLEO ANZOTEGUI
ESCUELA DE INGENIERA Y CIENCIAS APLICADAS
DEPARTAMENTO DE MECNICA

PROYECTO DE TRABAJO DE GRADO

DISEO DE UN CONTROLADOR PARA UN SISTEMA DE BOMBEO

ELECTRO-SUMERGIBLE (BES)

Presentado por:
Br. Tranquini C, Guillermo R

_________________________
Firma

Revisado y Aprobado por:

Prof. Rengel, Jos E

_________________________

Asesor Acadmico

Firma

Barcelona, julio 2016

RESOLUSIN

De acuerdo al artculo 44 del Reglamento de Trabajos de Grado de la Universidad de

Oriente:
Los Trabajos de Grado son propiedad exclusiva de la Universidad de Oriente y slo
podrn ser utilizados a otros fines con el consentimiento del Consejo de Ncleo respectivo,
quien lo participar al Consejo Universitario.

DEDICATORIA

Dedicado a Carmen Arelys Piango y Jos Cheo Pea, quienes en vida fueses ms que
unos tos para m, fueron padres, mentores y mis mejores amigos, estoy seguro que desde
all arriba estn haciendo rer a Dios con sus ocurrencias.
Espero que disculpen mi tardanza

AGRADECIMIENTOS

RESUMEN

CONTENIDO

RESOLUSIN...................................................................................................................................2

DEDICATORIA.................................................................................................................................3
AGRADECIMIENTOS......................................................................................................................4
RESUMEN........................................................................................................................................5
CONTENIDO....................................................................................................................................6
LISTA DE TABLAS.........................................................................................................................10
LISTA DE FIGURAS.......................................................................................................................11
CAPTULO I....................................................................................................................................13
EL PROBLEMA.........................................................................................................................13
1.1 Introduccin......................................................................................................................13
1.2 Planteamiento del problema..............................................................................................14
1.3 Enfoque del problema........................................................................................................15
1.3.1 Objetivo general.........................................................................................................16
1.3.2 Objetivos especficos..................................................................................................16
1.4 Contenido del trabajo........................................................................................................17
CAPTULO II..................................................................................................................................18
MARCO TERICO...................................................................................................................18
2.1 Antecedentes del proyecto.................................................................................................18
2.2 Fundamentos tericos........................................................................................................19
2.2.1 Bombeo Electro-Sumergible.......................................................................................19
2.2.1.1 Componentes de una instalacin de Bombeo Electro-Sumergible...................19
2.2.1.2 Empuje descendente...........................................................................................20
2.2.1.3 Empuje Ascendente.............................................................................................20
2.2.1.4 Leyes de semejanzas en BES..............................................................................20
2.2.2 Propiedades de los fluidos..........................................................................................21
2.2.2.1 Densidad.............................................................................................................21
2.2.2.2 Peso especfico....................................................................................................21
2.2.2.3 Viscosidad...........................................................................................................22

2.2.2.3.1 Viscosidad dinmica.....................................................................................22

2.2.2.3.1 Viscosidad cinemtica...................................................................................22
2.2.2.4 Mdulo de compresibilidad o elasticidad del fluido...........................................22
2.2.3 Ecuacin de la continuidad.........................................................................................23
2.2.4 Ecuacin de cantidad de movimiento.........................................................................25
2.2.5 Nmero de Reynolds..................................................................................................25
2.2.6 Fuerza de friccin.......................................................................................................26
2.2.6.1 Fuerza de friccin producto del esfuerzo cortante...........................................26
2.2.2.6.1 Factor de friccin..........................................................................................28
2.2.2.6.2 Ecuaciones para determinar factor de friccin..............................................28
2.2.6.2 Fuerza de friccin producto por accesorios en las tuberas...............................29
2.2.7 Vlvulas......................................................................................................................30
2.2.8 ndice de productividad..............................................................................................32
2.2.9 Variables.....................................................................................................................33
2.2.9.1 Variables manipuladas........................................................................................34
2.2.9.2 Variables controladas..........................................................................................34
2.2.9.3 Variables no controladas.....................................................................................34
2.2.9. Perturbaciones......................................................................................................34
2.2.10 Parmetros caractersticos de un proceso..................................................................34
2.2.9. Perturbaciones......................................................................................................34
2.2.10.2 Constante de Tiempo del Proceso ()................................................................35
2.2.10.3 Tiempo Muerto (L)............................................................................................35
2.2.11 Controlador...............................................................................................................35
2.2.11.1 Tipos de controladores......................................................................................35
2.2.12 MATLAB..................................................................................................................36
2.2.13 SIMULINK..............................................................................................................36
CAPITULO III.................................................................................................................................37

DESARROLLO DEL TRABAJO.............................................................................................37

3.1 Revisin bibliogrfica.......................................................................................................37
3.2 Descripcin del sistema.....................................................................................................37
3.2.1 Caractersticas de la tubera del sistema de bombeo...................................................38
3.2.2 Caractersticas del yacimiento y fluido de trabajo......................................................40
3.2.2.1 Yacimiento...........................................................................................................40
3.2.2.2 Propiedades del fluido........................................................................................41
3.2.3 Caractersticas de la bomba........................................................................................41
3.2.3.1 Altura de carga....................................................................................................41
3.2.3.2 Eficiencia del equipo de bombeo........................................................................43
3.2.4. Caractersticas de la vlvula de choque del sistema....................................................43
3.3 Modelado matemtico del fenmeno fsico.......................................................................44
3.3.1 Modelado de las tuberas............................................................................................45
3.3.1.1 Volumen de control 1..........................................................................................46
3.3.1.2 Volumen de control 2..........................................................................................47
3.3.2 Modelado del pozo.....................................................................................................48
3.3.3 Modelado de la Bomba Electro-Sumergible...............................................................48
3.3.4 Modelado de la Vlvula de choque.............................................................................48
3.3.5 Modelado de friccin..................................................................................................49
3.3.5.1 Fuerza de friccin producto del esfuerzo cortante...........................................49
3.3.5.1 Fuerza de friccin producto de accesorios en las tuberas..............................50
3.3.6 Sustitucin..................................................................................................................51
3.3.7 Linealizacin..............................................................................................................52
3.3.8 Puntos de linealizacion...............................................................................................53
3.3.8.1 Caudal de mxima eficiencia.............................................................................53
3.3.8.2 Frecuencia media...............................................................................................53
3.3.8.3 Calculo de la apertura

z de linealizacion.....................................................54

3.3.8.4 Evaluacin del modelo matemtico en estado estacionario...............................54

3.4 Evaluacin de la influencia de las variables a manipular...................................................55
3.4.1 Limites operacionales.................................................................................................55
3.4.2 Influencia de variables a manipular............................................................................57
3.5 Obtencin de la funcin de Transferencia del proceso.......................................................59
3.5.1 Funcin de transferencia para la presin de admisin.................................................60
3.5.2 Funcin de transferencia para el caudal de la bomba..................................................62
3.6 Propuesta y diseo de controladores..................................................................................63
3.6.1 Primera propuesta.......................................................................................................63
3.6.2 Segunda propuesta......................................................................................................64
3.6.3 Tercera propuesta........................................................................................................65
3.6.4 Cuarta propuesta.........................................................................................................66
3.6.5 Mtodo de sintonizacin por curva de reaccin..........................................................67
3.7 Simulacin de los diseos propuestos................................................................................69
3.7.1 Modelo no lineal........................................................................................................69
3.7.1.1 Subsistemas del modelo no lineal.......................................................................69
3.7.2.1.1 Subsistema 1.................................................................................................69
3.7.2.1.2 Subsistema 2.................................................................................................70
3.7.2.1.3 Subsistema 3.................................................................................................71
3.7.2.1.4 Subsistema 4.................................................................................................71
3.7.2.1.5 Subsistema final............................................................................................72
3.7.2 Pruebas a realizar por propuesta.................................................................................73
3.7.2.1 Propuesta 1.........................................................................................................73
3.7.2.1 Propuesta 2.........................................................................................................74
3.7.2.1 Propuesta 3.........................................................................................................76
3.7.2.1 Propuesta 4.........................................................................................................77
3.8 Seleccin de controlador...................................................................................................78

3.9 Elaboracin de interfaz grfica (GUI) para diseo y simulacin de controladores para
sistemas (BES).........................................................................................................................78
CAPITULO IV.................................................................................................................................80
RESULTADOS Y ANLISIS....................................................................................................80
4.1 Simulaciones de la propuesta 1..........................................................................................81
4.1.1 Implementacin del controlador.................................................................................81
4.1.2 Cambio ascendente en el set point..............................................................................82
4.1.3 Saturacin del lmite superior de la variable manipulada (w).....................................84
4.1.4 Saturacin del lmite inferior de la variable manipulada (w)......................................85
4.1.5 Reduccin en el porcentaje de apertura de vlvula.....................................................86
4.1.6 Saturacin de la variable manipulada (w), producto de un cambio en el porcentaje de
apertura de vlvula...............................................................................................................88
4.1.7 Saturacin de la variable manipulada (w), producto de un descenso en la presin del
pozo......................................................................................................................................89
4.2 Simulaciones de la propuesta 2..........................................................................................92
4.2.1 Implementacin del controlador.................................................................................92
4.2.2 Cambio ascendente en el set point..............................................................................93
4.2.3 Saturacin del lmite inferior de la variable manipulada (w)......................................94
4.2.4 Saturacin del lmite superior de la variable manipulada (w).....................................95
4.2.5 Aumento en el porcentaje de apertura de vlvula.......................................................96
4.2.6 Saturacin de la variable manipulada (w), producto de un cambio en el porcentaje de
apertura de vlvula...............................................................................................................97
4.2.7 Saturacin de la variable manipulada (w), producto de un descenso en la presin del
pozo......................................................................................................................................98

LISTA DE TABLAS
Tabla 3. 1 Propiedades fsicas del pozo .[ ] ..................................................................................18
Tabla 3.2 Propiedades fsicas del fluido .[ ] .................................................................................18

Tabla 3.3 Propiedades de la vlvula .[ ] .......................................................................................22

Tabla 3.4 Datos para el clculo del nmero de Reynolds mximo .[ ] .........................................27
Tabla 3.5 Parmetros de linealizacion .[ ] ....................................................................................33
Tabla 3.6 Evaluacin de variables
a manipular a apertura constante .[ ] ............................................................................................37
Tabla 3.7 Evaluacin de variables
a manipular a frecuencia constante .[ ] .......................................................................................37
Tabla 3.8...........................................................................................................................................61
Tabla 4.1...........................................................................................................................................63

LISTA DE FIGURAS

Figura 3.1 Sistema de Bombeo Electro-Sumergible diseado por Amundsen, D

y Zhou, W............................................................................................................................14
Figura 3.2 Esquema estructural de la tubera de produccin..............................................16
Figura 3.3 Curva de Altura de carga BES para una bomba multi-etapas con frecuencia de
40 Hertz.................................................................................................................................18
Figura 3.4 Curva de Altura de carga BES para una bomba multi-etapas a diversas
frecuencias de giro................................................................................................................19
Figura 3.5 Curva de Eficiencia para una BES.....................................................................20
Figura 3.6 Curva de comportamiento de la vlvula de choque............................................20
Figura 3.7 Volmenes de control del sistema BES..............................................................22
Figura 3.8 Volumen de control 1..........................................................................................23
Figura 3.9 Volumen de Control 2.........................................................................................24
Figura 3.10 Curvas del sistema de BES...............................................................................33
Figura 3.11 Rango operacional seguro para el equipo BES.................................................34
Figura 3.12 Respuesta a un escaln unitario para un sistema Presin de admisin Vs
Presin del pozo....................................................................................................................38
Figura 3.13 Respuesta a un escaln unitario para un sistema Presin de admisin Vs
Frecuencia de giro.................................................................................................................39
Figura 3.14 Respuesta a un escaln unitario para un sistema Presin de admisin Vs
Apertura de Vlvula..............................................................................................................39
Figura 3.15 Respuesta a un escaln unitario para un sistema Caudal de la bomba Vs
Presin del pozo....................................................................................................................40
Figura 3.16 Respuesta a un escaln unitario para un sistema Caudal de la bomba Vs
Frecuencia de giro.................................................................................................................41
Figura 3.17 Respuesta a un escaln unitario para un sistema Caudal de la bomba Vs
Apertura de Vlvula..............................................................................................................41
Figura 3.18 Lazo de control con Retroalimentacin para propuesta 1...............................42
Figura 3.19 Lazo de control con Retroalimentacin para propuesta 2...............................43

Figura 3.20 Lazo de control con Retroalimentacin y Pre-Alimentacin para

propuesta 3............................................................................................................................44
Figura 3.21 Lazo de control con Retroalimentacin y Pre-Alimentacin para
propuesta 4............................................................................................................................45

CAPTULO I
EL PROBLEMA

1.1 Introduccin
La extraccin de petrleo se lleva a cabo mediante la perforacin de una formacin rocosa
que en su interior contiene un depsito presurizado de hidrocarburos y gas natural. Si la
presin del yacimiento es suficiente para superar la suma de las prdidas de presin que se
producen a lo largo de la trayectoria del flujo, el petrleo asciende a la superficie. A medida
que el reservorio se agota la presin disminuye constantemente, y en algn instante se hace
imposible que el fluido se desplace de forma natural. Una tcnica aplicada para
contrarrestar la reduccin de presin de flujo a travs del pozo es conocida como
levantamiento artificial. Los mtodos de levantamiento artificial pueden clasificarse en dos
categoras Gas Lift y por Bombeo. El gas Lift se fundamenta en la inyeccin de gas a alta
presin hacia el pozo, con el objetivo disminuir la densidad de la mezcla de hidrocarburos,
trayendo como consecuencia que la resistencia al flujo se vea reducida considerablemente.
Por su parte, el bombeo implica el uso de una bomba de fondo de pozo para superar
las prdidas de presin. El bombeo Electro-Sumergible (ESP) o (BES) es una variante de
esta tcnica y consiste en utilizar un motor sumergido para accionar una bomba centrfuga
multi-etapa. Las bombas electro-sumergibles son capaces de levantar tasas de lquidos ms
altas que la mayora de los mtodos de levantamiento artificial, su aplicacin a menudo
abarcan instalaciones en mar abierto.
Algunas ventajas generales de la utilizacin de BES es que pueden producir altos
volmenes de flujo a un costo energtico relativamente moderado, a su vez, son equipos
que requieren un bajo grado de mantenimiento. Sus desventajas ms importantes estn
relacionadas con el costo de reparacin y mantenimiento del equipo de bombeo. Dado que
la BES se encuentra en el fondo del pozo, para acceder a ella, se debe retirar la red de
tuberas que conecta la salida de la bomba con la superficie. Esta tarea requiere movilizar
equipos de gran envergadura, trayendo como consecuencia paralizacin total de las
actividades de produccin de crudo, mientras se extrae el equipo para su reparacin o

sustitucin. Por lo tanto es fundamental que las ESP operen el mayor tiempo posible, sin
percances ni averas.
1.2 Planteamiento del problema
La expectativa de vida de un equipo y la frecuencia en su mantenimiento estn
estrechamente relacionadas con las condiciones de operacin a las que est sometido, y las
BES no son la excepcin. Muchos fabricantes de bombas centrfugas establecen que las
fuerzas axiales que tienen lugar en la bomba, juegan un papel decisivo en el desgaste de las
ESP y sugieren que el equipo sea operado dentro de un rango especfico de operacin el
cual debe estar ubicado sobre el punto de eficiencia mxima. Si la bomba opera fuera de
este rango, las fuerzas axiales que se originan podran generar fenmenos conocidos como
Empuje ascendente y Empuje descendente.
El empuje descendente (downtrust) es la fuerza hacia abajo que experimenta el
conjunto del impulsor y el eje cuando la bomba est en funcionamiento. La mayora de las
ESP estn diseadas para operar bajo una condicin de empuje descendente continua, pero
la exposicin excesiva puede acarrear problemas como desgaste en los apoyos del eje y
vibraciones. Los problemas de downtrust se producen cuando el equipo trabaja a muy bajos
regmenes de flujo, ocasionando aumentos en la presin de descarga y por ende aumento en
la carga de empuje descendente.
Por otro lado, el empuje ascendente (uptrust) es una condicin donde una fuerza
hacia arriba acta sobre el eje y el conjunto impulsor o rodete. Esta situacin es causada
cuando la bomba trabaja por encima del caudal mximo para el cual fue diseada. El
uptrust es potencialmente ms daino que el downtrust, debido a que por disposicin
geomtrica, las bombas no pueden soportar ser sometidas continuamente a fuerzas de
empuje ascendentes.

El rango de funcionamiento seguro, impone severas restricciones sobre las

aplicaciones de la ESP, las cuales deben cumplirse en todo momento. Operar en este rango
se puede lograr mediante control manual o control automtico. El control automtico
presenta beneficios ms notorios que el control manual como autonoma extendida de
aplicacin y menos responsabilidad sobre el operador, por ende se dificulta la posibilidad
de que exista un error de tipo humano, que comprometa la integridad del equipo y del
proceso.
1.3 Enfoque del problema
Este trabajo plantea solventar el problema de exposicin prolongada a el fenmeno de
empuje ascendente y descendente, mediante el diseo de un controlador que permita
manipular el funcionamiento de cada bomba, respetando las restricciones operacionales
tanto de los equipos, como del proceso, garantizando un nivel de produccin de crudo
deseado. Por lo tanto se elaborarn propuestas de diseo que tendrn como parmetro a
controlar el caudal la presin de admisin a la bomba. Para lograrlo se utilizarn los
datos geomtricos y las condiciones iniciales del sistema diseado por D. Amundsen, W.
[1 ]
Zhou, y A.Sherrer . . La investigacin abarcar el estudio de la influencia de las

variables que actan en el sistema (presin de fondo del pozo, la posicin de

estrangulamiento y la frecuencia de giro del rodete de la bomba) sobre las posibles
variables a controlar en el equipo de bombeo, determinando qu variable debe manipularse
respecto a la presin de admisin y cual debe emplearse con respecto al caudal del equipo.
Se propondrn controladores para cada caso por la tcnica de curva de reaccin (mtodo
Ziegler-Nichols), tambin se elaborarn controladores MISO, que tendrn las mismas
variables a controlar que los casos anteriores. Los diseos resultantes sern simulados con
ayuda del entorno grfico SIMULINK 8.2, escogindose el controlador ms eficiente
eficiencia a la hora de regular el comportamiento, ampliando el campo de estudio para
futuras investigaciones acerca de diseo, optimizacin y mejora de controladores para
Sistemas BES.

1.3.1 Objetivo general

Disear un controlador para el sistema ESP, que permita regular el comportamiento del
sistema al ser sometido a perturbaciones.
1.3.2 Objetivos especficos
1. Obtener un modelo matemtico lineal del sistema de bombeo, que englobe los factores

fsicos y operacionales que afectan el proceso.

2. Evaluar la influencia de los cambios en la frecuencia de giro del rodete de la bomba y el
porcentaje de apertura de la vlvula de choque, con respecto a las variables que se
desean controlar, considerando las restricciones operacionales del sistema.
3. Hallar las funciones de transferencia del sistema, teniendo como salida de control la

presin de admisin, el caudal circulante por la bomba y como entradas de control a la

frecuencia de giro de la bomba y el porcentaje

de apertura de la vlvula de

estrangulacin, considerando el efecto de perturbacin generado por el cambio de

presin en el pozo.
4. Disear controladores mediante el mtodo de Ziegler-Nichols

para la presin de

admisin a la bomba y otro para el caudal manejado por la misma.

5. Simular mediante el entorno visual programable SIMULINK el comportamiento del

sistema no linealizado para los casos de control propuestos, sometindolos a

condiciones reales de perturbacin y cambios en el set-point.
6. Seleccionar que controlador es ms eficiente, en funcin de su

tiempo de

estabilizacin, sobre impulso y error de estado estacionario.

7. Elaborar una interfaz grfica para el diseo de controladores en sistemas de bombeo
Electro-sumergible (BES).

1.4 Contenido del trabajo

El presente trabajo se dividi en captulos, distribuidos de la siguiente forma: El Captulo I
constituye la introduccin del proyecto, donde se expone el problema en estudio, el enfoque
del problema, el objetivo general que se persigue con el trabajo y los objetivos especficos
que se plantearon para alcanzarlo. El Captulo II representa el marco terico, en l se dan a
conocer los basamentos relacionados con el tema en estudio. El Captulo III conforma el
desarrollo del proyecto, en l se presenta la metodologa empleada para desarrollar y
alcanzar los objetivos planteados. El Captulo IV contiene los resultados obtenidos y su
respectivo anlisis. Por ltimo, en el captulo V se establecen las conclusiones alcanzadas y
las recomendaciones sobre la problemtica estudiada.