BRAZO ROBÓTICO CONTROLADO MEDIANTE
COMPUERTAS LOGICAS.
Resumen- El presente proyecto consiste en el diseño,
construcción y control de un brazo robótico
automatizado con cuatro grados de libertad. Se utilizan
principios de mecánica para realizar el diseño, además de
un amplio conocimiento en electrónica para lograr
automatizar de manera óptima los movimientos de la
estructura. Paso a paso se detalla la construcción y
montaje del brazo, con sus actuadores y sensores
necesarios. Se utiliza como controlador compuertas
lógicas, la cual permite comandos alámbricos por medio
de pulsadores o palancas, además de un control sencillo
con sus módulos tipo puente H.
La utilización de una lógica de control es primordial
para el funcionamiento del proyecto y también el uso de
los puente H a la hora de invertir el giro de los motores,
pero también es primordial un buen diseño de la
estructura del brazo, la construcción del brazo al hacerlo
en madera requiere que sus motores sean potentes y que
el peso no sea un impedimento en el giro del motor, en él
colocamos los engranajes para aumentar la fuerza y el
giro no sea drástico y la señal enviada por el circuito de
control sea acorde al movimiento.
Abstract- The present project consists of the design,
construction and control of an automated robotic arm with
four degrees of freedom. Mechanical principles are used to
carry out the design, as well as extensive knowledge in
electronics to optimally automate the movements of the
structure. Step by step details the construction and
assembly of the arm, with its necessary actuators and
sensors. It is used as a logic gates controller, which allows
wired commands by means of push buttons or levers, in
addition to a simple control with its bridging type modules.
The use of a control logic is essential for the operation of
the project and also the use of the H-bridge when inverting
the rotation of the motors, but a good design of the arm
structure, the construction of the arm is also essential when
doing it in wood it requires that its motors are powerful and
that the weight is not an impediment in the rotation of the
engine, in it we place the gears to increase the force and
the turn is not drastic and the signal sent by the control
circuit is in accordance to the movement.
I. INTRODUCCIÓN
El presente trabajo consiste en el diseño, construcción y
control de un sistema de brazo robótico dedicado a la
manipulación de objetos con 4 grados de libertad el cual se
elaborará mediante la aplicación de los conceptos de
reducción de circuitos mediante Karnaugh, la
implementación de elementos de electrónica como son
circuitos integrados de compuertas lógicas, resistencias,
transistores, diodos.
El montaje del brazo se planteó realizar con materiales
muy asequibles al igual que un funcionamiento
automatizado, el cual será montado o construido por
estudiantes de la Universidad del Valle como parte del
trabajo de las materias de electrónica básica y técnicas
digitales.
El proyecto se realizará en el municipio de Palmira,
departamento del Valle del Cauca. Lo propuesto para el
proyecto se llevó a cabo en forma secuencial, donde a través
de etapas se pudieron ejecutar lo propuesto inicialmente.
Las etapas fueron:
1. Compilación de información sobre que es un brazo
de robot.
2. Investigación sobre modelos y sistemas
electrónicos.
3. Identificación del modelo de mayor eficiencia para
la construcción.
4. Diseño y Construcción de los circuitos eléctricos a
usar en el sistema.
5. Montaje del modelo y sistema electrónico.
6. Evaluación del modelo después de su construcción.
Teniendo en cuenta lo investigado y el material
disponible en el mercado colombiano, para la construcción
de apertura se utilizaron los circuitos, se planteó el modelo
del brazo.
El brazo será construido con material fácil de conseguir
como maderas, engranajes, palillos de madera etc.
II. OBJETIVOS
A. Objetivo general
Diseñar, construir y controlar un brazo robótico para
manipulación de objetos.
B. Objetivos específicos.
1. Elaboración del brazo robótico con 4 grados de
libertad y limitado con sensores de finales de carrera.
2. Diseñar el circuito de control lógico utilizando
componentes básicos de la electrónica.
3. Realizar un diseño factible de la estructura del brazo
robótico.
4. Construir el brazo robótico de acuerdo con el diseño
previo.
III. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
La creación del control de un brazo de robot es uno de los
objetivos del curso técnicas digitales, para comprobar nuestra
capacidad de implementar los conceptos obtenidos en este
semestre y en los anteriores.
Teniendo lo anterior en cuenta, se plantea la pregunta: ¿Se
puede construir, usando nuestro conocimiento de la carrera de
Tecnología Electrónica?, o es necesario el conocimiento
externo, así que de algún modo que nos permita cumplir con
el objetivo del curso.
IV. JUSTIFICACIÓN
Este proyecto expondrá sobre el control de un brazo robótico
que mostrará sus cuatro grados de libertad, sus rotaciones con
claridad además también se vera implementado su sistema de
control e inversión de giros.
El brazo permitirá mostrar a los estudiantes y principalmente
al profesor nuestro estudio de investigación, planeación y
ejecución del proyecto.
V. MARCO TEÓRICO
A. ANTECEDENTES HISTÓRICOS
Figura 1. Funcionalidad del brazo robótico comparado al
brazo humano.
La incorporación del robot al proceso productivo ha
representado uno de los avances más espectaculares de la
edad moderna. Hoy hablamos sobre Charles Devol, creador
del primer brazo robótico industrial.
En 1948 surgió el primer brazo robótico, una herramienta que
hoy en día domina las líneas de ensamblaje de vehículos. Su
creador, George Charles Devol, nació en Louisville Kentucky
el 20 de febrero de 1912 y murió el 11 de agosto de 2011.
Gracias a sus investigaciones, junto a Joseph F. Engelberger
fundó Unimation, la primera empresa de robótica de la
historia.
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico,
normalmente programable, con funciones parecidas a las de
un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo
o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de
estos manipuladores o brazos son interconectadas a través de
articulaciones que permiten tanto un movimiento rotacional
(tales como los de un robot articulado), como un movimiento
traslacional o desplazamiento lineal.
El efector final, o mano robótica, se creó para efectuar
cualquier tarea que se desee como puede ser soldar, sujetar,
girar, etc., dependiendo de la aplicación.
B. ACTUADOR
En este proyecto se utilizan motores de corriente continua.
C. BRAZO ROBOTICO
Se puede definir como el conjunto de elementos
electromecánicos que propician el movimiento de un
elemento terminal (gripper o herramienta), sea para cumplir
una función o solo para manipular un objeto (Mena, 2011).
Figura 2. Esquema del brazo.
El sistema de un brazo robótico está compuesto por
una estructura mecánica, transmisiones, actuadores,
sensores, elementos finales y un controlador. Su constitución
física es similar a la anatomía de los brazos de un ser humano
y por lo general se hace referencia a los componentes del
robot con los nombres de su parte correspondiente en la
extremidad de una persona. Como por ejemplo hombro, codo,
brazo, muñeca, etc.
D. GRADOS DE LIBERTAD
Los grados de libertad son la cantidad de parámetros
independientes que determinan la posición del elemento
terminal del brazo robótico, el número de grados de libertad
por lo general coincide con el número de eslabones de la
cadena cinemática.
E. MOTOR DC
Es una máquina capaz de convertir energía eléctrica en
energía mecánica provocando un movimiento de rotación
gracias a la acción de un campo magnético. Debido a la
facilidad con la que se pueden controlar son usados en
aplicaciones que requieren diferentes velocidades y un control
preciso. La alimentación de este motor es de corriente
continua.
F. COMPUERTAS LÓGICAS
Es un dispositivo electrónico con una función booleana (1 o
0) u otras funciones como sumar o restar, incluyen o excluyen
según sus propiedades lógicas. Se pueden aplicar a tecnología
electrónica, eléctrica, mecánica, hidráulica y neumática.
VI. SISTEMA MECANICO DEL BRAZO
El diseño mecánico del sistema conlleva 3 etapas. Primero,
En el diseño básico del sistema se definen características
generales del brazo robótico, los grados de libertad, número
de eslabones, etc. En la etapa 2 se tiene el diseño por medio
de dibujo técnico. Se realizan las piezas utilizando las
medidas exactas para así visualizar la estructura del sistema y
las posibles configuraciones. Y en la etapa 3, se realiza la
simulación realizando un prototipo en cartón paja para
visualizarlas limitaciones físicas del movimiento de las
articulaciones, además de posibles problemas de fricción que
puedan existir y así realizar las correcciones necesarias para
un correcto funcionamiento del sistema.
Figura 3. Diseño del prototipo del brazo.
El brazo se diseña para tener cuatro grados de libertad, como
se muestra en la Figura 3, lo cual le permite abarcar un
amplio espacio de trabajo. Los grados de libertad que dispone
el robot son: uno en la base de rotación, otro en la articulación
de rotación tipo hombro, un tercero en la articulación de
rotación tipo codo y finalmente una articulación de rotación
tipo muñeca que sirve para darle orientación al actuador final,
que para motivos de prueba es una pinza que permite
manipular objetos.
VII. CONSTRUCCION DE LA ESTRUCTURA
DEL BRAZO ROBOTICO.
DISEÑO. Para el diseño del brazo lo adaptamos para que cada
parte se adapte mejor a los motores DC que disponíamos para
la realización de este proyecto.

Figura 6. Piezas del brazo recortadas.

Una vez unidas todas las partes del brazo y este en su forma
compacta buscamos reforzar, revisar y evaluar toda la
estructura física del proyecto, y así poder garantizar una
Figura 4. Diseño del brazo en dibujo técnico. buena funcionalidad de este mismo.

CONSTRUCCIÓN. Elaborado ya los moldes de las partes del

brazo, decidimos realizar el esqueleto del brazo en madera
por ser un material ligero, maleable y resistente, así que
enviamos a cortar los moldes en madera con respecto al
diseño en dibujo técnico.

Para unir el brazo utilizamos palos delgados que se unen de

extremo a extremo a las partes de madera por medio de
agujeros realizados con taladro y a la ves estos ayudan a
sostener el motor, en este mismo también utilizamos
engranajes unidos al motor y también a algunas partes del
brazo para así pode hacer funcional su movilidad, tal como se
muestra en la figura 5. El pegante que nos proporciono dureza
y firmeza fue pegante para madera y super bonder o también
conocido como super glue.

Figura 7. Brazo totalmente armado.

VIII. SISTEMA ELECTRÓNICO DEL BRAZO

Para la elaboración del circuito nos basamos en circuitos de

control de giro de motores controlado por medio de
compuertas lógicas 7404 y 7408, además nuestro proyecto
consta de dos circuitos para su funcionamiento: el sistema de
control y un puente H encargado del giro de los motores.
Figura 5. Motor, engranajes y sensores final de carrera
encajados por medio de eslabones a la estructura del brazo.
A. FUNCIONAMIENTO LÓGICO.

Este proyecto es controlado una lógica elaborada a partir de

uso de compuertas lógicas e inversoras.

Utilizamos dos circuitos integrados uno es el 7408 y el 7404

estos dos integrados son los encargados de controlas las
señales emitidas por los pulsadores y así mismo transmitirlas
a el puente H en el cual este se encarga de establecer el Figura 9. Circuito lógic
sentido del giro de los motores

Es decir, cuando uno de los pulsadores este presionado el

motor girará en un sentido dado pero este giro debe detenerse
en algún momento por que sino el funcionamiento del brazo
no sería el más optimo, utilizamos los sensores de final de
carrera para que detenga el movimiento del brazo cuando
estos se vean activados, actuando como un interruptor de
apagado para el circuito.
o
diseñado en Proteus.

Figura 10. Diseño PCB Layout del circuito lógico.

Figura 8. Circuito lógico diseñado en Proteus.

B. TABLA DE LA VERDAD DEL CIRCUITO LÓGICO

BOTON1 BOTON2 SENSOR RESULTADO

1 0 0 Giro Izquierda

0 1 0 Giro Derecha

1 0 1 Paro del motor hacia izquierda

. Figura 11. Visualización del PCB en 3D del circuito lógico.
0 1 1 Paro del motor hacia derecha

0 0 1 Dato Nulo
Materiales:
1 1 1 Dato Nulo
 2 integrados el 7404 y el 7408.
 3 resistencias de 1K.
C. DISEÑO DEL CIRCUITO  5 borneras.
Con respecto al funcionamiento lógico, la tabla de la verdad y  2 pulsadores.
el mapa de Karnaugh se procede a diseñar el circuito impreso,  1 sensor final de carrera.
para ser plasmado en baquelita. El diseño del funcionamiento
lógico es reemplazado por pulsadores J5 y J4, el tercer estado
lógico es reemplazado por el sensor final de carrera J3, la .
alimentación del circuito está reemplazado por la bornera J2.
La bornera J6 alimenta el circuito puente H y la salida del
estado lógico del circuito es la bornera J1 quien envía el dato
al puente H para dar la rotación del motor, también se pueden D. CIRCUITO PUENTE H
visualizar los circuitos integrados 7404 y 7408.
Un Puente en H es un circuito electrónico que generalmente
se usa para permitir a un motor eléctrico DC girar en ambos
sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en
robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H
están disponibles como circuitos integrados, pero también
pueden construirse a partir de componentes discretos y de esta
última forma fue como lo elaboramos.

Para la construcción de un puente de mara discreta es con la

utilización de elementos básicos de la electrónica y de esta
manera fue que lo elaboramos nosotros utilizando los
siguientes materiales.
Materiales corriente se le aplicará al transistor Q1 creando una baja
impedancia entre colector y emisor de cada uno de los
 4 diodos 1N4007. transistores conectados en pivote conducirá la corriente entre
 4 transistores 2N2222. colector y emisor llegando hasta Q4 y de esta manera
 4 resistencias de 1K. producir un giro en sentido antihorario. para desactivar el
 3 borneras. sistema, se suelta el pulsador J5 y se presiona el que se
encuentra posterior a este (J4) y ocurrirá el mismo fenómeno
FUNCIONAMIENTO LOGICO DEL PUENTE H presentado pero esta vez para los transistores Q2 y Q3
descritos en el diagrama. de igual manera se activará el motor
en sentido horario. si los dos pulsadores se presionan al
tiempo, el motor se frenará.

Q3

R3
R1 Q1
2N2222 J1 10k
10k D1 D3
TBLOCK-I2
1N4007 1N4007
2N2222

J5
2
1

1
2
TBLOCK-I2

Q4

R2 Q2 R4
2N2222
10k D2 D4 10k
1N4007 1N4007
2N2222

J2
2
1

TBLOCK-I2

Figura 12. Puente H con interruptores.

Figura 14. Diagrama del puente H
Si asumimos que el motor tiene polaridad, de + a – (más a
menos) y activamos los interruptores A y D la corriente
circundante será de menos a más por la batería por lo cual
circulará la corriente por el interruptor A, pasando por la
polaridad positiva del motor, luego trasladándose hacia la
polaridad negativa y por ende por el interruptor D habrá
circulación de corriente por lo cual ese será el circuito o la
malla circundante de corriente. al haber diferencia de
potencial entre las terminales positiva y negativa habrá fuerza
contra electromotriz por el motor de corriente directa DC.
Figura 15. Diseño PCB Layout del puente H.
Desactivando los interruptores A y D y activando los
interruptores B y C se puede observar que la corriente no
circulará por el polo positivo del motor sino por el polo
negativo del mencionado, por lo cual la corriente entrará por
el interruptor B y saldrá por el interruptor C y de esta manera
habrá fuerza electromotriz en sentido antihorario.

Para nuestro circuito mostrado anteriormente deduciremos la

siguiente tabla:

Figura 16. Visualización del PCB en 3D del puente H.

E. MOTOREDUCTOR
Figura 13. Estados de funcionamiento del puente H
En este proyecto utilizamos 4 motorreductores, que se
Es por esa razón que el motor girará en los sentidos encargan de dar movimiento a los grados de libertad descritos
mencionados dependiendo del estado de cada uno de los anteriormente en el proyecto, alcanzan alimentación de hasta
interruptores. 24v y son de 110 rpm, el proyecto se puede adaptar a
servomotores o de otro tipo de motor DC que cumplan la
condición de realizar un giro de 360° grados.
APLICACIÓN AL PROYECTO. Si se activa el pulsador de
retroceso, en este caso el 1 lógico enviado desde el circuito
lógico diseñado con las compuertas desde la bornera J1, se
generará una corriente de base por el transistor 2n2222 cuya
 X. CONCLUSIONES.

Aunque este proyecto tenga una funcionalidad

moderadamente satisfactoria no se pudo lograr que funcionara
al 100%, el diseño del circuito de control o circuito lógico fue
el correcto, este funciona de manera acorde al diseño que
Figura 17. Motorreductor de 110 rpm y 6v. implementamos en el PCB, pero la implementación del
puente H con componentes discretos no fue satisfactoria solo
funcionó el prototipo montado en la protoboard, al realizar la
F. ALIMENTACION. conversión a PCB presentamos fallas en la alimentación por
lo cual no tuvo el correcto funcionamiento.
El circuito fue previamente diseñado para funcionar con 5v de
entrada, ya que este es el tipo de alimentación soportado por Aprendimos a mejorar nuestra capacidad de diseño y montaje
las compuertas lógicas tipo TTL que implementamos. de circuitos, la aplicación de la lógica digital y la utilización
de componentes discretos.
G. Otros materiales:
 Cables UTP. La capacidad de evaluar y plantear soluciones a las
 Madera complicaciones que tuvimos durante la ejecución del proyecto
 Engranajes fue aceptable.

IX. ACLARACIÓN. XI. BIBLIOGRAFÍA

La anterior explicación y diseño de los circuitos de lógica y
puente H funciona únicamente para controlar un motor, al
tratarse un brazo robótico de 4 grados de libertad se debe
 https://www.google.com/search?
construir 4 PCB de circuito de control lógico y 4 PCB de q=historia+de+los+brazos+roboticos&safe=active
circuito puente H y así mismo 4 motorreductores para su &client=firefox-b-
movimiento. d&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKE
wjdjZ_m9dzhAhXPzlkKHVGUA04Q_AUIDyg&
biw=1252&bih=579#imgdii=i3OAXCK11zz_pM:
&imgrc=P1IiOznzSlpvwM:
 https://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob
%C3%B3tico
 http://blutintegrado.blogspot.com/2012/05/puente
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 https://www.youtube.com/watch?
v=Lkf7XeBsdCk
 https://blogthinkbig.com/george-devol-el-creador-
de-la-robotica-industrial
 https://www.youtube.com/watch?v=uqXUjlle394
XII. INTEGRANTES

John Stiven Obregón

Angulo.

Técnico en Contabilidad
del Sistema Nacional de
Aprendizaje SENA.

Actualmente estudiante
tecnología electrónica de la
Universidad del Valle.

Sebastian Delgadillo
Valenzuela

Tecnólogo en Sistemas del

Servicio Nacional de
Aprendizaje Sena.

Estudiante de tecnología
electrónica en la Universidad
del Valle.

Paula Andrea Salgado

Vasco

Técnico en Asistencia
administrativa.

Estudiante de tecnología
electrónica en la
Universidad del Valle.