MINISTERIO DE EDUCACIÓN

GERENCIA REGIONAL DE EDUCACIÓN DE

AREQUIPA

INSTITUTO DE EDUCACIÓN SUPERIOR

TECNOLÓGICO PÚBLICO
“HONORIO DELGADO ESPINOZA”

PROGRAMA DE ESTUDIOS DE
ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

PROYECTO DE TRABAJO DE APLICACIÓN

PROFESIONAL
Brazo Robótico fabricado con Arduino UNO
manejado mediante un guante con control de
señas
PRESENTADO POR:
André Palomino Zegarra
Alex Tizon Pucho
Nicanor Condori Chauca

PARA OPTAR EL TÍTULO DE:

Profesional Técnico en Electrónica Industrial

AREQUIPA - PERÚ
2022
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PRESENTACIÓN:

Este informe de investigación fue hecho para ser usado de manera didáctica, durante
el procedimiento de este proyecto se llegó a múltiples conclusiones para esto tuvimos
que investigar, para así poder guiarnos de algunos trabajos hechos de otras personas,
para esto nuestro proyecto se llevó a cabo por medio de algunos inconvenientes ya
vistos en nuestro entorno estudiantil esto planteo algunas ideas respecto al trabajo que
teníamos que hacer donde el objetivo que quisimos era hacer un brazo robótico donde
este sea algo innovador de poco presupuesto que sea muy fácil de entenderlo y
también que pueda brindar información muy buena con respecto a programación del
Arduino UNO e implementación de componentes electrónicos.
Este proyecto del brazo robótico está compuesto por algunos componentes
electrónicos conocidos en el ámbito electrónico el material que se usó para el armado
del brazo fue el trupan donde este, se vio de manera muy fiable para la eficacia de
este brazo.
Para empezar el armado del brazo robótico se tuvo algunos inconvenientes con
respecto a lo mecánico y lo programado, porque teníamos que ver lo que es las
medias, el peso la forma de como tenia que tener nuestro brazo robótico.
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INDICE
1. Problema…………………………………………………………………..4
1.1. Planteamiento de Problema………………………….4
1.2. Formulación del Problema…………………………...4
1.3. Justificación…………………………………………….4
1.4. Objetivos del plan de trabajo de
aplicación profesional…………………………………5
1.5. Variable del Proyecto………………………………….5
2. Antecedentes de Estudio………………………………………………6
3. Marco Teórico……………………………………………………………8
4. Plan de Trabajo…………………………………………………………..9
5. Prototipo del Proyecto………………………………………………….10
6. Simulación………………………………………………………………..11
7. Recursos………………………………………………………………….12
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1. Problema:

1.1 Planteamiento de problema

Este proyecto se creó en base que el instituto Honorio Delgado Espinoza no
cuenta con un brazo robótico funcional por lo cual no se tiene una enseñanza
clara del mismo esto hace que los alumnos de la carrera Electrónica Industrial
tengan un menor conocimiento acerca del tema y no sepan cómo es el
verdadero funcionamiento de un brazo robótico en la industria.
El objetivo que queremos lograr es la creación de un módulo didáctico el cual al
ser controlado por nuestra mano con guante de señas tenga una forma más
sencilla de controlar y por consiguiente más fácil de entender los movimientos
del robot.
1.2 Formulación del problema
¿Cómo se diseñaría y construiría el brazo robótico controlado por un guante de
señas?
1.3 Justificación
Este proyecto de investigación tiene como propósito ayudar en un mejor
entendimiento y una fácil maniobrabilidad de un brazo robótico ya que al ser
controlado por nuestras manos tendríamos el control total de lo que esté
haciendo el brazo robótico.
Este proyecto también podría ser utilizado de manera didáctica en cursos del
instituto Honorio Delgado Espinoza relacionados a la automatización y en la
robótica. Nos abriría una nueva forma de enseñar cómo y cuál es el
funcionamiento de un brazo robótico dentro de la industria ya que se tendría una
forma más didáctica de hacerlo.
Este proyecto de investigación al ser enfocado en un área didáctica tendría una
interfaz de uso simple con el uso del guante de señas.
Este proyecto contara con un manual de instrucciones el cual nos diga cuales
son los movimientos del guante para el funcionamiento del brazo robótico y la
programación del ARDUINO UNO para así poder modificarlo sin alterar toda la
programación ya hecha.
Cabe resaltar que este proyecto se va a elaborar con materiales accesibles para
el público general. Pero esto no impide que el proyecto no vaya a tener una larga
vida útil ya que contara con un mantenimiento simple incluido en el manual para
no afectar ninguna pieza del armazón o del circuito de control electrónico.
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1.4 Objetivos del plan de trabajo de aplicación profesional

➢ Objetivo general
➢ Diseñar y construir un brazo robótico de fácil entendimiento controlado por un
guante de control de señas para los estudiantes del Honorio Delgado Espinoza
➢ Objetivos Específicos
⮚ Diseño interactivo de un brazo robótico controlado por un guante de
control de señas

⮚ Programar el ARDUINO UNO de tal manera que realice las funciones

de movimiento del brazo robótico.

⮚ Diseñar las funciones de un guante programado el cual pueda controlar

los movimientos del brazo robótico.
1.5 Variable del proyecto
● Diseño y construcción de un brazo robótico para su uso didáctico en los
centros educativos.
Indicadores:
● Materiales para el armazón
● ARDUINO UNO
● Motores paso a paso
● Componentes electrónicos
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2. Antecedentes de estudio
2.1 JULINHIO REYNOSO VILLAVERDE; realizo un “DISEÑO Y CONTROL DE
UNA MANO ROBÓTICA PARA FUNCIÓN MOTORA DE PERSONAS
DISCAPACITADAS”; en la Universidad Continental; para optar por el Título
Profesional de Ingeniero Mecánico; Una de las extremidades del ser humano
es decir la mano humana es uno de los elementos físicos del ser humano y la
más asombrosa de la vida y naturaleza, y que no es superada en ningún
aspecto con otra herramienta, en ello las investigaciones en gran parte
relacionada con robótica realiza esfuerzos por querer o desear imitarla. Las
manos robóticas subactuadas, se caracterizan por ser mecanismos cada vez
más complejos y también por la complejidad en el sistema de control que a la
vez mejora la funcionalidad de los manipuladores robóticos las mismas que
extienden su capacidad de manipulación de elementos distintos con formas y
tamaños diferentes; luego encontramos otras manos robóticas en las que su
propósito es la caracterización de un manera determinada comportamiento
de la mano humana cuyo objetivo está centrada en las tareas de agarre y
manipulación. El objetivo principal del trabajo de investigación es diseñar y
controlar un prototipo de mano robótica para realizar una función motora de
personas discapacitadas. En este trabajo de investigación se realizado una
metodología de diseño y control de una mano robótica para función motora
de personas discapacitadas teniendo en cuenta la manera que puede ofrecer
un accionamiento, controlado por un sistema de plataforma Arduino,
determinando su capacidad de controlar, combinar y hacerlos funcionales,
los dispositivos de movimiento que conforman la mano robótica que son
accionados e impulsados por actuadores o llamados servomotores. En el
transcurso de este trabajo se ha diseñado la mano robótica y su respectivo
control con una metodología donde realizado una de las condiciones
funcionales de un prototipo de mano con actuadores que ofrecen un número
de funciones que responden a las maniobras de movimientos diversos. Uno
de los resultados obtenidos es que la mano robótica ha sido diseñada y
construida de manera que puede interactuar permitiendo la manipulación y
agarre de los diversos objetos, lo cual resalta la funcionalidad del prototipo.
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2.2 FERNANDO ALBERTO ALVARADO CLAVIJO; realizo una “TESIS PREVIA

A LA OBTENCIÓN DEL TITULO DE INGENIERO EN ELECTRÓNICA CON
MENCIÓN EN SISTEMAS COMPUTACIONALES” con el tema “MANO
ROBÓTICA INALÁMBRICA”; en la Universidad Politécnica Salesiana Sede
Guayaquil; para optar por el título profesional de Ingeniero Electrónico; Tiene
como objetivo general, diseñar y construir una mano robótica que será capaz
de emular los movimientos básicos de una mano humana, controlada por un
guante sensorizado. El guante sensorizado es un elemento provisto con
sensores fotoeléctricos, los cuales determinan la posición de cada dedo de
una mano diestra. La mano robótica fue construida con un material de
acrílico que en su interior consta de los micros servomotores que generan los
movimientos de los dedos de la mano robótica. Para controlar las señales de
entrada y salida tanto de la mano robótica como del guante sensorizado se
empleó un microcontrolador PIC16F877A el cual se lo programa en la
plataforma de MICROCODE y para establecer el envío y recepción de datos
se utilizó el dispositivo inalámbrico XBEE el cual utiliza la comunicación serial
(RX y TX). Este proyecto si lo sabemos usar bien podemos encontrarle un sin
número de aplicaciones entre las cuales tenemos: Control de procesos
industriales, elaboración de productos y también lo podemos emplear en la
medicina. Nos da muchas facilidades ya que nosotros operamos a la mano
robótica y una gran ventaja es que puede ser controlada a distancia,
ahorramos energía, mayor control y maximizamos producción.
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3. Marco Teórico
En este proyecto se hizo uso de múltiples componentes o materiales de trabajo entre
ellos tenemos el Arduino UNO que es una plataforma de creación de electrónica de
código abierto, la cual está basada en hardware y software libre, flexible y fácil de
utilizar. El hardware libre son los dispositivos cuyas especificaciones y diagramas son
de acceso público, de manera que cualquiera puede replicarlos. Esto quiere decir que
Arduino ofrece las bases para que cualquier otra persona o empresa pueda crear sus
propias placas, pudiendo ser diferentes entre ellas, pero igualmente funcionales al
partir de la misma base.
El software libre son los programas informáticos cuyo código es accesible por
cualquiera para que quien quiera pueda utilizarlo y modificarlo. Arduino ofrece la
plataforma Arduino IDE (Entorno de Desarrollo Integrado), que es un entorno de
programación con el que cualquiera puede crear aplicaciones para las placas Arduino,
de manera que se les puede dar todo tipo de utilidades.
Ya con este entorno se pudo programar los ejes de nuestro brazo robótico los cuales
están conformados por 3 servomotores y 1 motor stepper o motor paso a paso NEMA
17, este a su vez es controlado por un driver de motor TB 6600, este controlador de
motores paso a paso bipolares está basado en el chip TB6600 y permite controlar
motores de hasta 3.5A por canal (4A max). Este driver posee una limitación de
corriente ajustable, protección contra sobre corriente y 7 resoluciones diferentes de
microstepping.
El TB6600 es un controlador profesional para motores paso a paso bipolares. Es
compatible con microcontroladores como Arduino y otros que puedan generar señales
de pulsos de 5V. El TB6600 soporta una gran variedad de voltajes de entrada de 9 a
42V DC. Es capaz de proporcionar hasta 3.5A de corriente de forma continuada y 4A
de pico por cortos periodos de tiempo. De esta forma puede controlar una gran
variedad de motores.
En la parte del armazón del robot se opto por utilizar madera trupan por su bajo costo y
facilidad de uso.
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4. Plan de Trabajo
4.1 Metodología
Para este trabajo se va usar como base el uso práctico y didáctico del
brazo robótico. Con un diseño y elaboración simple con materiales
accesibles y económicos.
4.2 Cronograma de Actividades
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5. Prototipo del proyecto

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6. Simulación

El driver conectado al motor stepper mostrado en la imagen es de referencia el

driver a utilizar es el TB6600.
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7. Recursos
7.1 Humanos: Organización, personal, descripción de funciones
7.2 Locales, instalaciones, equipos y otros recursos
7.3 Presupuesto
El presupuesto dado para este proyecto fue de aproximadamente S/. 400
7.4 Plan de financiamiento
Financiamiento
André Palomino Zegarra S/. 125
Alex Tizon Pucho S/. 125
Nicanor Condori Chauca S/. 125
S/. 375

8. Referencias Bibliográficas
9. ANEXOS