CONSTRUCCIN E IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LNEA UTILIZANDO SISTEMAS EMBEBIDOS ResumenEn este trabajo se presentan los pasos bsicos
para el diseo, construccin e implementacin de un robot seguidor de lnea utilizando sistemas embebidos. Se examinan conceptos como Estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sistema sensorial, diseo electrnico y programacin del microcontrolador utilizando lenguaje C. Estos conceptos fueron aplicados al diseo, construccin e implementacin de un robot seguidor de lnea negra programado utilizando el microcontrolador PIC18F4550 de Microchip. El diseo, construccin e implementacin del robot seguidor de lnea requiere tener conocimiento de las diferentes morfologas de robots. La morfologa involucra varios aspectos que son muy importantes como son la estructura mecnica la cual debe ser rgida y liviana con fin de que los motores no tengan que hacer mucho esfuerzo y por ende el consumo de potencia sea lo ms bajo posible. El sistema sensorial de un robot seguidor de lnea est conformado por sensores infrarrojos. Para acondicionar las seales de los sensores se puede hacer analgicamente o digitalmente por medio de un conversor anlogo a digital. El sistema de control para los motores se hace mediante la tcnica de modulacin por ancho de pulso (PWM). La cual permite manipular el ciclo til de trabajo de los motores que accionan las llantas delanteras del sistema robtico. El objetivo de esta propuesta de investigacin es la de construir un robot seguidor de lnea capaz de seguir una ruta especifica de la lnea negra de manera autnoma sin tener que estar conectado a una Computadora ni recibir instrucciones va microondas. Para la construccin del robot se tuvieron en cuenta tres modelos, cada uno de los cuales comprende una etapa en el diseo, construccin e implementacin del sistema robtico. Estas etapas son: A. Modelo Fsico: Comprende la estructura fsica bsica del robot donde van a ir soportadas las unidades motoras (Motores de corriente continua). La estructura de un robot seguidor de lnea puede ser elaborada de una lmina de acrlico, aluminio, madera o de plstico, que se pueden conseguir fcilmente y que son materiales que poseen la caracterstica de ser bastante livianos. Para el diseo de este modelo se ha utilizado una estructura en forma de tringulo en cuya parte delantera van a ir los dos motores que se encargaran de darle el movimiento a las dos llantas delanteras del robot. Tambin se colocara una rueda de acompaamiento de libre giro para ayudar a la traccin del sistema. B. Modelo Sensorial: Est compuesto por el conjunto de sensores (Sensor ptico reflexivo CNY70) y del principio de funcionamiento bsico que nos permita su manipulacin. La percepcin de este robot es de tipo visual. Su captacin visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la lnea de color negro sobre una superficie blanca. C. Modelo de Control: El circuito de control es el que proporciona las seales hacia los actuadores (motores) dependiendo de las seales obtenidas en los sensores, las cuales son evaluadas de acuerdo al programa grabado en el PIC.
El resultado final ser la construccin e implementacin del sistema robtico mvil autnomo capaz de seguir una trayectoria de color negro. Marco Terico.
Introduccin. Una de las reas interesantes de los sistemas embebidos, es sin duda, la robtica mvil, ya que es posible utilizar diversas herramientas de diseo de prototipos en donde participan diferentes campos de estudio como son: los sistemas digitales, los sistemas de control y propiamente los sistemas microcontrolados. Este trabajo presenta el diseo, construccin e implementacin de un robot mvil que sigue una lnea Negra en un fondo Blanco, su mecanismo dinmico lo constituyen dos motores en su parte delantera, los cuales cuentan con cajas de engranes para proporcionar mayor potencia. Se emplea la conduccin diferencial, es decir dos ruedas de traccin en la parte delantera y una rueda libre en la parte de atrs.
