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UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA

Diseo, construccin y control de un brazo robtico

Carlos Mosquera
Maitre S. Javela

Docente: Andrs Javier Anaya Isaza

Proyecto Arduino

Ingeniera de software
Neiva - Huila
2016

RESUMEN
El presente proyecto cosiste en el diseo, construccin y control de un brazo
robtico. Se utilizan principios de mecnica para realizar el diseo, adems de un
amplio conocimiento en programacin y un poco de electrnica para lograr automatizar
de manera ptima los movimientos de la estructura. Se detalla paso a paso la
construccin y montaje del brazo robtico, con sus componentes y sensores pertinentes.
Se utiliza como controlador una tarjeta Arduino Uno, la cual permite con sus
respectivos conectores y junto al cdigo de programacin que el brazo robtico pueda
ejecutar sus maniobras.

ABSTRACT
The current project consists in the design, construction and control of a robotic
arm. Principles of mechanics are used to construct the design, along with an extensive
knowledge in programming and a bit of electronics in order to optimally achieve the
movements of the structure. The construction and mounting of the robotic arm are
described step by step, with its relevant components and sensors. An Arduino Uno card
is being used as a controller, which allows with its relevant connectors and with the
programming code that the robotic arm can execute its shunting.

TABLA DE CONTENIDO
CAPTULO 1: INTRODUCCIN Y DEFINICIN DEL PROYECTO...1
1.1 Introduccin...1
1.2 Objetivo Principal..1
1.3 Objetivos especficos, metas y actividades1
1.4 Antecedentes..2
1.5 Justificacin...2
CAPTULO 2: MARCO TERICO...3
2.1 Marco terico.3
2.1.1 Servo motor.3
2.1.2 Processing...3
2.1.3 Cables Jumper.4
2.1.4 Placa Arduino Uno...4
2.2 Metodologa.....5
3. Referencias........6

NDICE DE FIGURAS
Figura 1. Servo motor.3
Figura 2. Processing..3
Figura 3. Cables Jumper.4
Figura 4. Placa Arduino Uno.4

CAPTULO 1: INTRODUCCIN Y DEFINICIN DEL PROYECTO


1.1 Introduccin
Este trabajo consiste en el diseo, construccin y control de un brazo
robtico el cual se dedica a la manipulacin de objetos. Este proceso tiene
principios de mecnica para el diseo, programacin y electrnica para
asimismo permitirle al sistema funcionar correctamente.
1.2 Objetivo General
Disear, construir y controlar un brazo robtico con el objetivo de la
manipulacin de objetos, usando los conocimientos adquiridos durante nuestro
proceso universitario formativo hasta ahora referente a la programacin, tambin
incluye aspectos de electrnica y mecnica.
1.3 Objetivos Especficos, Metas y Actividades
1.3.1

Objetivos Especficos

1.3.2

Meta

1.3.3

Realizar un diseo factible de la estructura del brazo robtico y que


cumpla las expectativas deseadas.
Construir la estructura del brazo robtico teniendo en cuenta el diseo
previo.
Programar el brazo robtico con el fin de que funcione correctamente.

Conocer los elementos necesarios para llevar a cabo el proyecto.


Visualizar la estructura del brazo robtico de la forma ms acertadamente
posible.
Obtener una idea clara del funcionamiento que tendr la estructura del
brazo robtico.
Construir la estructura utilizando los elementos enlistados previamente.
Obtener una idea clara de la programacin hacia la estructura del brazo
robtico.

Actividades

Enlistar los componentes, sensores y el controlador necesario.


Investigar en el mercado existente los componentes, sensores y el
controlador apropiado o necesario para llevar a cabo la realizacin del
brazo robtico.
Visualizar la estructura deseada con ayuda de la informacin
investigacin previamente.
Realizar un diseo propio en papel (2D) para familiarizarse ms con la
estructura del brazo robtico que se construir.
Realizar las actividades pertinentes de perforacin, corte, conexiones,
etc.

Verificar que el funcionamiento de la estructura sea correcto.


1.4 Antecedentes
Los sistemas robticos han sido utilizados en la industria, para cumplir
tareas de mucha precisin; la cual ha ido en ascenso las ltimas dcadas. Estos
sistemas se han enfocado y han logrado mejorar ciertos aspectos en la industria
tales como precisin con la que se realizan los movimientos, las condiciones,
adaptabilidad en diferentes entornos de trabajo, multifuncionalidad y la
independencia de su funcionamiento, es decir que sea capaz de realizar sus
funciones respecto a su actuacin. Teniendo en cuenta que se las funciones a
cumplir son de mucha precisin y debe cumplir sus funciones de una manera
eficiente y eficaz, es un buen tema a considerar como proyectos de desarrollo,
por estudiantes de ingeniera de software.

1.5 Justificacin
Este proyecto se realiza con el fin de dar a conocer uno de los diferentes
usos que tienen esta clase de estructuras robticas. Los conocimientos
impartidos por los docentes en las materias de Computacin Fsica y
Fundamentos de Programacin fueron fundamentales durante la creacin de
dicho proyecto.

CAPTULO 2: MARCO TERICO


En el presente captulo, se definen los diferentes trminos, los cuales son
utilizados a lo largo del proyecto. Tambin se brinda informacin tcnica importante
sobre los componentes usados en el proyecto y al final la metodologa implementada.
2.1 Marco Terico
2.1.1 Servo motor
Un servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento
controlado, este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar
una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de
entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje; cuando la seal
codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En este proyecto
se usan 4 servomotores.

Figura 1. Servo - Motor

2.1.2 Processing
Processing es un cuaderno de bocetos de software flexible y un lenguaje
para aprender a codificar en el contexto de las artes visuales. En este proyecto
usamos este lenguaje de programacin para enviarle las instrucciones a nuestra
estructura robtica.

Figura 2. Processing

2.1.3 Cables Jumpers


Un jumper en pocas palabras es un cable que puede tener terminal macho
o hembra. En este proyecto usaremos algunos cables jumper para las conexiones
con la placa de Arduino con la estructura del brazo robtico.

Figura 3. Cables Jumper

2.1.4 Placa Arduino Uno


Arduino / Genuino Uno es una placa electrnica basada en el
ATmega328P. Esta placa es la que usamos en el proyecto, sin embargo cualquier
placa de Arduino es apta para la realizacin de dicho proyecto.

Figura 4. Placa Arduino uno

2.2 Metodologa
La metodologa a implementar en la elaboracin de este sistema de brazo
robtico, consta de 4 etapas. La primera etapa es la etapa de diseo, donde nos
basaremos en un diseo previo y pondremos a prueba nuestra creatividad.
La segunda etapa es la creacin del pseudocdigo, en esta etapa
tendremos que aplicar todo lo aprendido en las clases pertinentes a este proceso
con los respectivos docentes.
La tercera etapa consta de la implementacin fsica del brazo robtico, en
otras palabras, armar la estructura del sistema, hacer pruebas bsicas para estar
seguros que se desempear correctamente.
La ltima etapa es cuando se realiza la combinacin de todo lo
anteriormente mencionado; programando los comandos o correcciones
necesarias para que asimismo el brazo robtico pueda tomar ciertas decisiones
dependiendo de la situacin.

3. Referencias
http://www.instructables.com/id/CARDBIRD-the-Cardboard-Robotic-Arm/
http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
https://processing.org/
http://electrotec.pe/tienda/motores-y-accesorios/
https://www.330ohms.com/blogs/blog/85215044-que-son-los-jumpers
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno