Universidad Autónoma de Yucatán   

Facultad de Ingeniería  Nombre: __________________ 
Ingeniería en Mecatrónica   
Ejercicios Lugar de las raíces  Fecha: _____________________ 
M.C. Braulio José Cruz Jiménez 

1.- La siguiente figura muestra un sistema de control. Dibújese el lugar de las raíces y
selecciónese una ganancia k para que la respuesta a un escalón del sistema tenga
una sobrelongación menor del 20% y un tiempo de asentamiento (con un criterio del
2%) inferior a 5 segundos.
 

 
 
2.‐ La siguiente figura muestra un sistema de control con un controlador PI. a) Sea Ki/Kp=0.2 y 
determínese Kp  para que las raíces complejas tengan la máxima razón de amortiguamiento. b) 
Predígase la respuesta a un escalón del sistema con Kp fijada al valor calculado en el apartado 
a). 
 

 
 
3.‐  La  siguiente  figura  a)  muestra  un  avión  de  alto  rendimiento  que  utiliza  alerones,  timón  y 
elevador  para  manejarse  en  una  trayectoria  de  vuelo  de  tres  dimensiones.  El  sistema  de 
control de velocidad de cabeceo para un avión de combate a 10,000 m y 0.9 Mach se puede 
representar por el sistema de la figura b) donde 
 

 
 
a)  Dibújese  el  lugar  de  las  raíces  cuando  el  controlador  es  una  ganancia,  tal  que  Gc(s)=K,  y 
calcúlese  K  cuando  ζ  para  las  raíces  con  ωn  >  2  (búsquese  un  máximo  de  ζ).  b)  Dibújese  la 
respuesta q(t), para una entrada escalón r(t) con la k del apartado a). c) Un diseñador sugiere 
un controlador con acción anticipada, Gc(s)=K1+K2s=K(s+2). Dibújese el lugar de las raíces para 
este sistema cuando K varía y calcúlese una K para que el ζ de todas las raíces del lazo cerrado 
sea >0.8. d) Dibújese la respuesta q(t), para una entrada escalón r(t) para la K del apartado c).