Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Laboratorio de Control Moderno

MC Claudia Alina Barragán

Practica 8: Servosistemas

M3 jueves

Eduardo David López Quiñones 1626363

Emilio García Guerrero 1727164
Fernando Damián Ávila Álvarez 1641506
Leonardo Miguel Rico de la Cerda 1680034

31 de octubre del 2019 Brigada 402

Sea el siguiente sistema, en donde se seleccionaron las variables de estado de tal manera
que la salida sea igual al estado
x1 :

Diseñe un servosistema de tipo 1 de tal manera que los polos en lazo cerrado sean s1,2 =
−2 ± j2 3 y s3 = −10 . La entrada r es una función escalón unitario.

a. Obtenga la matriz de realimentación de ganancia

Matriz de realimentación de ganancia

b. Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida para una entrada escalón unitario con
u = −Kx + k1r y un tiempo de 0 a 5 con incrementos de 0.05.
 Respuesta en el tiempo de la salida para una entrada escalón unitario con uKxkr=−+1y un
tiempo de 0 a 5 con incrementos de 0.05.
c. Obtenga la respuesta en el tiempo de los estados en forma individual para una
entrada escalón unitario utilizando simulink (utilice el comando subplot).
d. Obtenga la respuesta en el tiempo de la salida y y la señal u, para una entrada escalón
unitario utilizando simulink.
e. Explique cada comando utilizado en la práctica
acker: nos entrega el valor de la matriz de transición de ganancia
step: nos da la respuesta del sistema a una entrada de tipo escalón
plot: Grafica los datos obtenidos en base a dos variables
subplot: Permite colocar múltiples graficas a la vez
xlabel: asigna una etiqueta a la grafica en posición vertical
ylabel: asigna una etiqueta a la grafica en posición horizontal
grid: muestra la cuadricula de una grafica
who: recuerda todas las variables escritas o asignadas, incluso las obtenidas de simulink

Conclusiones
En esta práctica aprendimos el método de asignación de polos para un servosistema tipo 1
y la a emplear el simulink consiguiendo los datos necesarios para la realización de las
graficas que representan el efecto del sistema