UNIVERSIDAD NACIONAL SAN LUIS GONZAGA

FACULTAD DE INGENIERÍA
MECÁNICA ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE
INGENIERÍA ELECTRÓNICA

TAREA Nº: 6

TEMA : Análisis De Sistemas Retroalimentados

ASIGNATURA : Ingeniería De Control Automático I
DOCENTE : Andia Guzmán, Fidel Humberto
ESTUDIANTE : Maima Jibaja Michael Owen
CODIGO : 20172351
WW900
 TAREA N° 6
PROBLEMAS DE ANÁLISIS DE SISTEMAS REALIMENTADOS

1. El diagrama de bloques de la figura 1 representa el lazo de control simplificado del ángulo de

balanceo ϕo (roll) de un helicóptero UH-60A Black Hawk (figura 2), con el piloto incluido en el
lazo (R. Hess, 1993). Se pide:
a) Encontrar el tipo de sistema.
b) La destreza del piloto determina la constante K 1. Calcular el valor de K1 si se requiere un
error ϕe estacionario de 700 ante una entrada ϕc escalón unitario.

Figura 1. Sistema de Control de un Helicóptero UH-60A Black Hawk, con piloto en el lazo

Figura 2. Helicóptero UH-60A Black Hawk

Nota: El bloque GD(s) es un retardo de alrededor de 0.154 segundos. Se puede aproximar por
Padé, tal que: GD(s) = -(s-13)/(s+13).
2.En modelo de la figura representa un sistema de control con doble lazo, uno exterior de
posición y otro interior de velocidad, muy usado para el control de máquina-herramienta.
Calcular el tipo del controlador G c(s) para que el error sea nulo ante entradas escalón.
4. Un sistema controlado posee el diagrama de bloques de la figura. El ingeniero puede elegir el
factor constante K2 que multiplica a la referencia R antes de entrar en el lazo, y el coeficiente
K1 del controlador. La salida del sistema se mide a través de un sensor con función de
transferencia no unitaria.

Se pide asignar unos valores adecuados para las constantes K 1 y K2 de forma que el sistema
posea error nulo ante entrada referencia escalón de amplitud 50 unidades y los polos
7. Los cambios extremos en la temperatura pueden provocar fallos en los circuitos electrónicos.
Los sistemas con realimentación para el control de temperatura reducen la magnitud en el
cambio de este parámetro empleando un calentador para compensar las bajas temperaturas
del exterior. En la figura se muestra un diagrama de bloques para este sistema. El efecto de
una caída en la temperatura ambiente es un decremento en escalón en D(s). La temperatura
real del circuito electrónico es Y(s). La dinámica del cambio de temperatura en el circuito
electrónico está representada por la función de transferencia:

(a) Determínese la sensibilidad del sistema para K. (b) Obténgase el efecto de la perturbación
D(s) sobre la salida Y(s).

8. Para el sistema que se muestra:

Se desea encontrar el modelo de orden reducido cuando los polos del modelo de segundo
orden se especifican como -1 y -2 y el modelo tiene un cero no especificado. Demuéstrese
que este modelo de orden reducido es:

9. Un sistema de control en lazo cerrado con realimentación negativa unitaria tiene una
planta cuya función de transferencia es:
(c) (Utilizando Matlab u otro programa, dibújese la respuesta de T(s) y de la
aproximación de segundo orden a una entrada escalón unitario y compárense los

resultados.