UNIDAD I CONCEPTOS BÁSICOS DE CONTROL

1.1INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Desde el punto de vista de la teoría de control, un sistema o proceso está formado
por un conjunto de elementos relacionados entre sí que ofrecen señales de salida
en función de señales o datos de entrada.
Es importante resaltar el hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento
interno, o cómo actúan entre sí los diversos elementos, para caracterizar el
sistema. Para ello, sólo se precisa conocer la relación que existe entre la entrada y
la salida del proceso que realiza el mismo (principio de caja negra). El aspecto
más importante de un sistema es el conocimiento de su dinámica, es decir, cómo
se comporta la señal de salida frente a una variación de la señal de entrada. Un
conocimiento preciso de la relación entrada/salida permite predecir la respuesta
del sistema y seleccionar la acción de control adecuada para mejorarla. De esta
manera, el diseñador, conociendo cuál es la dinámica deseada, ajustará la acción
de control para conseguir el objetivo final.
En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el
conjunto de elementos que interactúan para conseguir que la salida de un proceso
se comporte tal y como se desea, mediante una acción de control.

Tipos de señales y sistemas

Consideraremos como señales las variaciones a lo largo del tiempo de las
entradas o salidas de un sistema. Obviamente, estas señales pueden ser de
distinta naturaleza, y por tanto sus unidades físicas pueden ser diversas. Según
cómo sea la variación de estas señales, podemos clasificarlas dentro de dos
grandes grupos: señales analógicas y señales discretas.
- Señales analógicas: Son aquellas cuya variación, tanto en amplitud como a lo
largo del tiempo, es continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor real, en
cualquier instante de tiempo.

- Señales discretas: Este tipo de señales no tiene una variación continua como las
anteriores, sino que su evolución se rige por un determinado conjunto finito de
valores posibles. Según dónde tome este conjunto de valores, podremos distinguir
entre señales discretas en amplitud o discretas en tiempo.
- Señales discretas en tiempo: Sólo tienen valor en instantes de tiempo
predeterminados. Y
aunque su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales, el
valor de la señal entre dos instantes de tiempo consecutivos no está definido.
- Señales discretas en amplitud: En este caso, la señal toma valor en cualquier
instante de tiempo, pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los
definidos en el conjunto
predeterminado

Señales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de los dos tipos
anteriores, es decir, la
señal sólo podrá tomar valores predeterminados en instantes de tiempo
predeterminados.

Sistemas combinacionales y secuenciales

Los sistemas combinacionales y secuenciales pueden clasificarse como sistemas
de control basados en instrucciones lógicas. Los datos de entrada y salida al
sistema son binarios e indican que los sensores tienen dos estados o valores (por
ejemplo: válvula abierta o cerrada, un indicador activado o no, o un interruptor
pulsado o no). Las decisiones tomadas por el sistema de control son del tipo on/off
y se basan en las condiciones de los datos de entrada.
Sistemas de control dinámico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo
cerrado
Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la señal de
salida, pueden distinguirse dos topologías de control generales: sistemas en lazo
abierto y sistemas en lazo cerrado.

1.2 SISTEMAS EN LAZO ABIERTO

En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la acción de
control.

En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de

referencia, por ello cada entrada corresponderá a una operación prefijada sobre la
señal de salida. Se puede asegurar entonces que la exactitud del sistema
depende en gran manera de la calibración del mismo y, por tanto, la presencia de
perturbaciones en la cadena (señales indeseadas) provocará que éste no cumpla
la función asignada.
Para poder considerar una topología en lazo abierto, es necesario conocer la
relación entrada/salida y garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de
variaciones de los parámetros internos del sistema. Esto es, en general, difícil de
cumplir en la práctica, y su realización implica sistemas excesivamente caros.
1.3 SISTEMAS EN LAZO CERRADO
En los sistemas de control en lazo cerrado, la señal de salida tiene efecto sobre la
acción de control. A este efecto se le denomina realimentación.
La señal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de
referencia, tras lo cual se envía a través del sistema una señal de control, que será
proporcional a la diferencia encontrada entre la señal de entrada y la señal medida
a la salida, con el objetivo de corregir el error o desviación que pudiera existir.
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es que el uso de la
realimentación hace al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a
las variaciones de los parámetros internos que los sistemas en lazo abierto.

1.4 TIPOS DE CONTROLADORES

La estructura básica de un sistema de control se muestra en la figura

En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de

control. El control es el elemento encargado de 'procesar' la señal de error y
'generar' una señal encargada de disminuir el valor de dicha señal de error con el
objetivo de lograr la máxima precisión posible del sistema de control. El
procedimiento mediante el cual el controlador genera la señal de control se
denomina acción de control.
Los controles típicos en sistemas de control en tiempo continuo son:
* Control Proporcional (P).
* Control Proporcional Derivativo (PD).
* Control Proporcional Integral (PI).
* Control Proporcional Integral Derivativo (PID).

Se estudiará el funcionamiento de cada uno de estos controles, enfatizando sus

efectos sobre el estado estacionario del sistema (errores en estado estacionario),
que determinan su precisión, y sobre el estado transitorio, determinado bajo las
especificaciones dinámicas requeridas.

El controlador proporcional genera a la salida una señal de control que es

proporcional a la señal de error. De este modo:

Con lo cual, la función de transferencia del control proporcional es:

donde, e(t): señal de error, m(t): señal de control y k: sensibilidad proporcional o

ganancia

1.4.1 PROPORCIONAL
se pueden observar las respuestas típicas (señal de error y señal de salida) de un
control proporcional con dos valores diferentes de ganancia proporcional. Cuanto
mayor es la ganancia del control proporcional, mayor es la señal de control
generada para un mismo valor de señal de error. De este modo, se puede decir
que para una señal de control determinada cuanto mayor es la ganancia del
control proporcional, menor es la señal de error actuante.
En conclusión, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir
el error en estado estacionario. Al error cometido se le denomina error de
corrimiento.

1.4.2 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

Acción de control integral
La acción de control integral genera una señal de control proporcional a la integral
de la señal de error:

La característica más importante de este tipo de control es que la acción

correctora se efectúa mediante la integral del error, ello permite decir que el
control integral proporciona una señal de control que es función de la propia
'historia' de la señal de error, permitiendo obtener una señal de control diferente de
cero aunque la señal de error sea cero.
El control integral permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control
mediante la
introducción de un elemento integrador en la función de transferencia de lazo
abierto.
muestra una gráfica típica de la señal de control y del error integral:

Si se calcula el error en régimen estacionario ante una entrada al escalón,

R(s)=1/s.

Sin embargo, la acción de control integral empeora de un modo substancial la

estabilidad relativa del sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta
transitoria, pudiéndose obtener, inclusive, un sistema inestable, debido a que al
incorporar un polo en lazo abierto en el origen se desplaza el lugar geométrico de
raíces del sistema hacia el semiplano derecho de S. Por esta razón, en la práctica,
la acción integral suele acompañarse por otras acciones de control.

Acción de control proporcional integral

La acción de control proporcional integral (PI) genera una señal resultante de la
combinación de la acción proporcional y la acción integral conjuntamente.

donde Ti es el tiempo integral.

La estructura en diagrama de bloques:

El control proporcional integral combina las ventajas de la acción proporcional y de

la acción integral; la acción integral elimina el error estacionario, mientras que la
acción proporcional reduce el riesgo de inestabilidad que conlleva la introducción
de la propia acción integral.

1.4.2 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO

Acción de control derivativa
La acción de control derivativa genera una señal de control proporcional a la
derivada de la señal de error:

De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la señal de error

'conoce' sus características dinámicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo
una corrección antes de que la señal de error sea excesiva. A este efecto se le
denomina acción anticipativa. Resumiendo, la acción de control derivativa añade
sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de estabilidad relativa. Sin
embargo, el control derivativo no puede utilizarse en solitario porque es incapaz de
responder a una señal de error constante.

En conclusión, con un control derivativo un sistema no alcanzaría nunca el estado

estacionario. El control derivativo siempre debe utilizarse en combinación con
otros controles por su influencia estabilizadora mediante la acción anticipativa.

Acción de control proporcional derivativa

La acción de control proporcional derivativa (PD) genera una señal que es
resultado de la
combinación de la acción proporcional y la acción derivativa conjuntamente.

donde Td es el tiempo derivativo.

La estructura en diagrama de bloques:

El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad
relativa que se
traduce en una respuesta transitoria con menor sobreimpulso. Sin embargo,
cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de control tiende a
ofrecer una respuesta excesivamente lenta. Existen dos posibles métodos de
diseño, según se priorice el cumplimiento de las condiciones de régimen
estacionario o transitorio en las respuestas temporales. El primer método obtiene
una determinada respuesta temporal transitoria, quedando el régimen estacionario
de la respuesta temporal en función del diseño realizado. El segundo método fija
una determinada respuesta temporal en régimen permanente, quedando las
condiciones de régimen temporal transitorio en función del diseño realizado. A
continuación se expondrán dichos métodos mediante un ejemplo demostrativo.

1.4.3 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

La acción de control proporcional integral derivativa (PID) genera una señal
resultado de la
combinación de la acción proporcional, la acción integral y la derivativa
conjuntamente.

La acción de control proporcional integral derivativa permite eliminar el error en

estado estacionario, logrando una buena estabilidad relativa del sistema de
control. La mejora de estabilidad relativa implica una respuesta transitoria con
tiempos de adquisición y un valor de máximo sobreimpulso pequeños.

El diseño de un control PID se realiza diseñando primero el control proporcional

derivativo para
cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, se añadiendo el
control
proporcional integral obtenido tal como se ha visto anteriormente, de manera que
su incorporación al sistema no afecte a la respuesta transitoria del sistema, pero sí
elimine el error estacionario.