Sistemas Dinámicos – II 2017 – Universidad De San Buenaventura, Bogotá

Practica Nº 1 – Modelado y simulación de un

sistema dinámico
Alejandro Rojas López(20131233052), Miguel Ángel Peña(20141615088), Janson Smith Rojas Fuentes
(20131233001), Julián Piñeros Cabrera(20131615047)

ABSTRACT – For the development of this practice the
proposed circuit was analyzed in a descriptive way that
allowed to obtain the equations of state and transfer function.
We designed a program in MatLab to observe the behavior of
the circuit and obtain its response through simulation.
RESUMEN – Para el desarrollo de esta práctica se analizó el
circuito propuesto de una manera descriptiva que permitió
obtener las ecuaciones de estado y función de transferencia
mediante el modelado matemático del sistema. Se diseño un
programa en MatLab para observar el comportamiento del
circuito y obtener su respuesta por medio de simulación.
Demostrar cómo por medio del software Simulink podemos
simular desde el modelamiento matemático, para observar el
comportamiento del sistema teniendo en cuenta las ecuaciones
obtenidas en el análisis matemático del sistema.
Comprender los conceptos expuestos en el curso para el
desarrollo satisfactorio de la practica teniendo en cuenta todos
los pasos y procesos para el análisis matemático de un sistema,
para obtener como finalidad resultados y simulaciones
correctos.
III. DESARROLLO MATEMÁTICO

PALABRAS CLAVE: Circuito RLC, Función de
transferencia, Variables de estado, Simulación, Matlab,
Simulink, Transformada Laplace, Sistema, Dinámico
I. INTRODUCCIÓN
Para el desarrollo matemático del circuito expuesto (Fig 1.)
se toma como punto de partida el análisis por las leyes de
Kirchhoff para obtener las ecuaciones características del
sistema eléctrico

E
l estudio de los sistemas dinámicos es de importancia ya
que estos están relacionados con fenómenos físicos que
se presentan en la vida real. Por medio de ecuaciones
diferenciales es posible describir el comportamiento de una
gran cantidad de fenómenos físicos, como es el caso de esta
practica tratándose de un circuito, de esta manera se realiza el
análisis físico y se realiza la modelación matemática con su
respectiva simulación.
Fig 1. Circuito Eléctrico de la práctica
II. OBJETIVOS

El objetivo de esta práctica es aplicar los conocimientos Malla 1

expuestos en clase para el análisis matemático del circuito 1
propuesto para comprobar y observar el comportamiento del −𝑉 + 𝑖% ∗ 5,4Ω + 𝑖% − 𝑖/ = 0 (1)
0,156𝐹
sistema, de esta manera entender como de manera numérica se
puede comprobar previamente el comportamiento de un Malla 2
sistema, para este caso un sistema eléctrico.
1 𝑑𝑖/
Implementar los métodos expuestos en el curso para 𝑖/ − 𝑖% + 5,4𝛺.∗ +1𝐻 (2)
0,156𝐹 𝑑𝑡
desarrollar el modelamiento matemático para el sistema
eléctrico y mediante este modelamiento obtener las ecuaciones Nodo 𝒗𝟏
de estado y la función de transferencia.
𝑣𝑖𝑛 − 𝑣% 𝑑𝑣% 𝑣% − 𝑣/
Comprobar por medio del software MatLab el análisis = 0,156𝐹 + (3)
5,4𝛺 𝑑𝑡 5,4𝛺
matemático y modelado matemático, para corroborar que el
análisis realizado haya sido satisfactorio.
Nodo 𝒗𝟐

𝑣% − 𝑣/
=1 𝑣/ 𝑑𝑡 (4)
5,4𝛺

1
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Luego de obtener las ecuaciones características del circuito 𝑣𝑖𝑛

= 𝑣% 0,15625𝑠 + 0,3703704 − 0,1851852 𝑉/
se procede a realizar la transformada de Laplace, para obtener 5,4
la función de transferencia del sistema.
𝑣% −𝑣/ 1
Aplicamos Transformada de Laplace de las ecuaciones . = 𝑣/
5,4 5,4 𝑠
características de las mayas. 5,4
𝑣% = 𝑣/ +
𝑠
1 Remplazamos 𝑣% en Ecu. 3
−𝑉 𝑠 + 𝐼% . 5,4𝛺 + (𝐼 − 𝐼/ ) = 0
0,156𝐹 ∗ 𝑠 %
𝑣𝑖𝑛 5,4
1 = 𝑣2 + . 0,15625 − 𝑠 + 0,3703704
𝐼 − 𝐼% + 5,4𝛺 ∗ 𝐼/ + 1𝐻 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼/ 5,4 𝑠
0,156𝐹 𝑠 / − 0,1851852 𝑣2

𝑣𝑖𝑛 2
1 1 = 0,15625𝑠 ∗ 𝑣/ + 0,84375 ∗ 𝑣/ + 0,3703704 ∗ 𝑣/ +
−𝑉 𝑠 + 𝐼% 5,4𝛺 + − .𝐼 = 0 5,4 𝑠
0,156𝐹 ∗ 𝑠 0,156𝐹 ∗ 𝑠 / − 0,1851852 ∗ 𝑣/

1 1 𝑣𝑖𝑛 2
𝐼/ + 5,4𝛺 + 1𝐻 ∗ 𝑠 − .𝐼 = 0 = 5,4 0,15625𝑠 + + 1,21412
0,156𝐹 ∗ 𝑠 0,156𝐹 ∗ 𝑠 % 5,4 𝑠

1 10,8
𝐼% = 𝐼/ + 5,4𝛺 + 1𝐻 ∗ 𝑠 . 0,156𝐹 𝑠 𝑣𝑖𝑛 = 𝑣/ 0,84375𝑠 + + 6,55625
0,156𝐹 ∗ 𝑠 𝑠

𝐼% = 12(1 + 5,4𝛺 ∗ 0,156𝐹 ∗ 𝑠 + 1𝐻 ∗ 0,156𝐹 ∗ 𝑠 / ) 𝑣𝑖𝑛 ∗ 𝑠 = 𝑣/ 0,84375𝑠 / + 6,55625𝑠 + 10,8

1 𝑣/ 𝑠
𝑣𝑖𝑛 = 5,4𝛺 + . 1 + 5,4𝛺 ∗ 0,156𝐹 ∗ 𝑠 =
0,156𝐹 ∗ 𝑠 𝑣𝑖𝑛 0,84375𝑠 / + 6,55625𝑠 + 10,8
1
+ 1𝐻 ∗ 0,156𝐹 ∗ 𝑠 / . 12 − 𝐼
0,156𝐹 ∗ /
𝑣/ 1,185185𝑠
= /
𝑣𝑖𝑛 = 5,4𝛺 + 5,4𝛺 ∗ 5,4𝛺 ∗ 0,156𝐹 ∗ 𝑠 + 5,4𝛺 𝑣𝑖𝑛 𝑠 + 7,7703713 + 12,8
∗ 1𝐻 ∗ 0,156𝐹 ∗ 𝑠 / . 12
1
+ + 5,4𝛺 + 1𝐻 ∗ 𝑠 . 12 𝑣𝑟/ = 𝑉𝑜. 5,4𝛺
0,156𝐹 ∗ 𝑠
1
− . 12 1,185185. 𝑠
0,156𝐹 ∗ 𝑠 𝑣𝑟/ = . 3,4
𝑠 / + 7,7703713 + 12,8
𝑣𝑖𝑛 = 12(5,4𝛺 + 5,4𝛺 ∗ 5,4𝛺 ∗ 0,156𝐹 ∗ 𝑠
1 6,3999𝑠 𝑣𝑖𝑛
+ 5,4𝛺 ∗ 1𝐻 ∗ 0,156𝐹 ∗ 𝑠 / + 𝑣𝑟% = 𝑣𝑖𝑛 −
0,156𝐹 ∗ 𝑠 𝑠 / + 7,7703713𝑠 + 12,8
1
+ 5,4𝛺 + 1𝐻 ∗ 𝑠 − )
0,156𝐹 ∗ 𝑠
𝑣𝑖𝑛 𝑠 / + 1,370371
𝑣𝑟% =
𝑣𝑖𝑛 = 𝐼/ (0,84373 𝑠 / + 5,86 𝑠 + 10,8) 𝑠 / + 7,7703713𝑠 + 12,8

𝐼/ 1,185185 𝑣𝑖𝑛 𝑠 / + 1,370371

= / 𝑣𝑟% =
𝑣𝑖𝑛 𝑠 + 5,76𝑠 + 12,8 𝑠 / + 7,77037𝑠 + 12,8

Aplicamos Transformada de Laplace de las ecuaciones 𝑣𝑟𝑠 10𝑠 / + 1,370371

características de los nodos. = /
𝑣𝑖𝑛 𝑠 + 7.77037𝑠 + 12,8
𝑣𝑖𝑛 𝑣% 𝑣% −𝑣/
− = 0,15625 ∗ 𝑠 ∗ 𝑣% + .
5,4 5,4 5,4 5,4 𝑣𝑠 6,39999𝑠 − 1,370371
=
𝑣𝑖𝑛 𝑠 / + 7.77037𝑠 + 12,8
𝑣𝑖𝑛 1 1 𝑣/
= 𝑣% + 0,15625𝑠 + −
5,4 5,4 5,4 5,4

2
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Luego procedemos a realizar la función de transferencia.

𝑖% = 𝐼/ + 𝐼G
1,185185 − 𝑠 1
𝑖𝑟/ = / −
𝑠 + 7,77037𝑠 + 12,8 5,4 𝑖% = 12 + 𝑖𝐿

6,39999𝑠 + 10,8 𝑖/ = 𝑖% − 𝑖𝐿
𝑖𝑟/ =
𝑠 / + 7,77037𝑠 + 12,8
5,4 𝑑𝑣 𝑣𝑖𝑛 − 𝑣𝑐
0,156𝐹 = − 𝑖𝐿
𝑑𝑡 5,4𝛺
Teniendo ya las funciones de transferencia de las corrientes
y voltajes de los elementos del circuito procedemos a 𝑑𝑣 𝑣𝑖𝑛 − 𝑣𝑐 𝑖𝐿
ejecutarlas en el programa desarrollado en Matlab para ver el = −
𝑑𝑡 𝑅𝐶 0,156𝐹
comportamiento que el sistema genera a partir de las funciones
de transferencia. (Fig 2. Y Fig 3.)
𝑣𝑅/ = 𝑣𝑐 − 𝑣𝑙
𝑑𝑖
5,4𝛺 ∗ 𝑖𝐿 = 𝑣𝑐 − 1𝐻
𝑑𝑡

𝑑𝑖 −5,4𝛺
= . 𝑖𝐿 + 1𝐻
𝑑𝑡 𝐿

𝑑𝑖
𝑑𝑡 = −5,4 1 𝐼𝐿 0
. + 𝑣𝑖𝑛
𝑑𝑣 −6,4 −1,18518 𝑉𝐶 1,18518
𝑑𝑡

𝐼𝐿
𝑣𝑜 = 1 0. + 0 𝑣𝑖𝑛
𝑉𝐶

1 𝐼𝐿
𝐼𝐿 = 0 . + 0 𝑣𝑖𝑛
5,4 𝑉𝐶
Fig 2. Corriente Vs Tiempo, en función de transferencia
1 𝐼𝐿
𝑖𝑅/ = 0 . + 0 𝑣𝑖𝑛
5,4 𝑉𝐶

1 𝐼𝐿
𝑖𝑅% = 0 . + 0 𝑣𝑖𝑛
5,4 𝑉𝐶

𝐼𝐿
𝑉𝑅/ = 0 1. + 0 𝑣𝑖𝑛
𝑉𝐶

𝐼𝐿
𝑉𝐶 = 0 1. + 0 𝑣𝑖𝑛
𝑉𝐶

𝐼𝐿
𝑉𝑅% = 0 1,18518 . + 0 𝑣𝑖𝑛
𝑉𝐶

Teniendo ya las variables de estado procedemos a

Fig 3. Voltaje Vs Tiempo, en función de transferencia ejecutarlas en el programa desarrollado en Matlab (Anexos)
para ver el comportamiento que el sistema genera a partir de
Luego procedemos a hallar las variables de estado para cada las variables de estado. (Fig 4. Y Fig 5.)
componente teniendo en cuenta que esto aplica para los
elementos que almacenan energía, en este caso para el
condensador y la bobina.

3
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Teniendo ya el diagrama de bloques se ejecuta la simulación

en el Software Simulink y se obtienen las graficas de respuesta
del sistema. (Fig. 7 y Fig. 8)

Fig 4. Corriente Vs Tiempo, en Variables de estado

Fig 7. Corriente Vs Tiempo, en Simulink

Fig 5. Voltaje Vs Tiempo, en Variables de estado

Luego procedemos a realizar el diagrama de bloques del

sistema a partir de las ecuaciones características del circuito
por nodos, (Ecu 3. Ecu 4) (Fig 6.) Fig 8. Voltaje Vs Tiempo, en Simulink

IV. CONCLUSIONES

Se aplicaron los conocimientos expuestos en el curso para el

desarrollo de esta práctica tomando en cuenta todos los
conceptos sobre el modelamiento de un sistema dinámico.

Se implementó el modelamiento matemático a partir del

análisis matemático del sistema, y a partir del modelamiento
se obtuvo la función de transferencia y las variables de estado.

Se comprobó por medio del Software Matlab las

simulaciones y comportamientos que tiene el sistema en base
al desarrollo matemático para el modelamiento matemático.

Fig 6. Diagrama de bloques del sistema Se demostró como el software Simulink nos permite ver la
simulación y comportamiento del sistema a partir de las
ecuaciones características del sistema.

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Se comprendieron los conceptos expuestos en el curso lo
cual nos llevo a un desarrollo satisfactorio de la practica
obteniendo de esta manera los resultados esperados.
V. REFERENCIAS
[1] Benjamin C. Kuo - 1996 - Sistemas de control automático
- Página 227
[2] Manuel Benjamin Ortiz Moctezuma – 2015 - Sistemas
dinámicos en tiempo continuo: Modelado y simulación
[3] Luis Moreno, Carlos Balaguer Bernaldo de
Quirós, Santiago Garrido Bullón - 2003 - Ingeniería de
Control: Modelado, Análisis y Control de Sistemas
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Anexos

Anexo 1. Código MatLab para Simulación con función de transferencia

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Anexo 2. Código MatLab para Simulación con variables de estado