SISTEMAS DINAMICOS

Unidad 3: Etapa 3 – Hallar el modelo matemático de un sistema dinámico

mediante el software Matlab

Presentado a:
Erik Miguel Barrios

Tutor(a)

Entregado por:

Grupo: 243005_51

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
SISTEMAS DINAMICOS
MAYO 8
2020
 Introducción

En la etapa 3 hallar el modelo matemático de un sistema dinámico mediante

el software matlab, los estudiantes estiman de manera adecuada las
funciones de transferencia de sistemas dinámicos desconocidos por medio de
las aplicaciones de métodos de identificación paramétricos y no paramétricos
usando herramienta de software matlab.
Se desarrollaron temáticas de modelamiento matemático, métodos de
identificación paramétricos, métodos de identificación no paramétricos,
función de transferencia y herramienta ident de matlab, trabajando en
estrategia de aprendizaje basado en problemas, donde se podrá demostrar lo
aprendido según la temática de la unidad.
 Tabla solicitada con la información de los modelos especificados

Solución: Ejercicio Desarrollado por Jennifer Andrea Herrera

A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada

0.01 segundos, durante 100 segundos que se entregan en el entorno de
Aprendizaje Práctico, utilice la herramienta ident incorporada en MATLAB®
para realizar el procedimiento requerido a las señales dadas que le permita
obtener la función de transferencia del sistema. Para ello, trabaje con los
datos suministrados del sistema lineal y del sistema no lineal.

Función de transferencia del sistema en Matlab

Y (s) 7.055 z−1−6.374 z −2
FT = =
U ( s) 1−1.548 z−1 +0.5614 z−2
Desarrollo modelo matematico
7.055 6.374
− 2
z z
FT =
1.548 0.5614
1− +
z z2
 7.055 6.374
− 2
z z
FT =
1 1.548 0.5614
− +
1 z z2
7.055 z 6.374

FT =
z ()
z
− 2
z
1 z 2 1.548 z 0.5614
( )
1 z2
−
z z
+()z2
7.055 z 6.374
− 2
z2 z
FT = 2
z 1.548 z 0.5614
2
− 2
+ 2
z z z
7.055 z−6.374
z2
FT = 2
z −1.548 z+0.5614
z2
z 2 (7.055 z −6.374)
FT =
z 2 ( z 2−1.548 z+ 0.5614)
7.055 z−6.374
FT = 2
z −1.548 z +0.5614
5.1. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,
determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo ARX para analizar el comportamiento
de dicho modelo comparando la salida del sistema con la señal de
entrada.
Solución:
 Ecuación correspondiente para el modelo ARX
Discrete−time ARX Model: A ( z ) y ( t )=B ( z ) u ( t )+ e( t)

Nota :e (t)es el error y lo vamos a ingresar desde la señal de entrada por eso lo asumimos como 0

A ( z ) y (t )=1−1.485 z−1 +0.5017 z−2

B ( z ) u(t)=3.942 z−1−2.629 z−2−0.4698 z −3

 A ( z ) y ( t )=B ( z ) u(t)

Y (t) B ( z ) 3.942 z −1−2.629 z −2−0.4698 z−3

= =
U (t) A (z ) 1−1.485 z−1 +0.5017 z−2

3.942 2.629 0.4698

− 2 −
Y (t) z z z3
=
U (t) 1.485 0.5017
1− 1 +
z z2

3.942 2.629 0.4698

− 2 −
Y (t) z z z3
=
U (t) 1 1.485 0.5017
− 1 +
1 z z2

3.942 z2 2.629 z 0.4698

Y (t)
=
z ( ) ()
z2
− 2
z z
−
z3
U (t) 1 z 2 1.485 z 0.5017
( ) ()
1 z2
− 1
z z
+
z2

3.942 z 2 2.629 z 0.4698

− −
Y (t) z3 z3 z3
=
U (t) z 2 1.485 z 0.5017
2
− 2
+ 2
z z z

3.942 z 2−2.629 z−0.4698

Y (t) z3
=
U (t) z 2−1.485 z+ 0.5017
z2

Y (t) z 2(3.942 z 2−2.629 z−0.4698)

=
U (t) z3 (z 2−1.485 z +0.5017)

Y (t) 3.942 z 2−2.629 z−0.4698

=
U (t) z2 −1.485 z +0.5017
5.2. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,
determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo ARMAX para analizar el
comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema con
la señal de entrada.
Solución:

Ecuación correspondiente para el modelo ARMAX

Discrete−time ARMAX Model : A ( z ) y ( t )=B ( z ) u ( t )+C (z )e (t)

A ( z )=1−1.588 z−1 +0.6002 z −2

 B ( z ) =5.958 z −1−4.736 z−2−0.6071 z−3

C ( z )=1−0.9159 z −1−0.1284 z−2 +0.04598 z−3

Desarrollo modelo matematico

Y (t) B ( z ) 5.958 z−1−4.736 z−2−0.6071 z−3
= =
U (t) A (z ) 1−1.588 z −1 +0.6002 z−2
5.958 4.736 0.6071
− 2 −
B( z) z z z3
=
A (z) 1.588 z−1 0.6002 z−2
1− +
z z2
5.958 4.736 0.6071
− 2 −
B( z) z z z3
=
A (z) 1 1.588 0.6002
− +
1 z z2
5.958 z 2 4.736 z 0.6071
B( z)
=
z ( ) ()
z2
− 2
z z
−
z3
A (z) 1 z 2 1.588 z 0.6002
( ) ()
1 z2
−
z z
+
z2
5.958 z 2 4.736 z 0.6071
− −
B( z) z3 z3 z3
=
A (z) z 2 1.588 z 0.6002
2
− 2
+ 2
z z z
5.958 z 2−4.736 z −0.6071
B( z) z3
=
A (z) z 2−1.588 z+0.6002
z2
B ( z ) z 2 (5.958 z 2−4.736 z−0.6071)
=
A (z) z 3 (z 2−1.588 z+ 0.6002)
B ( z ) 5.958 z2 −4.736 z−0.6071
=
A (z) z 2−1.588 z +0.6002
5.3. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,
determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo OE (Out-Put Error) para analizar el
comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema con
la señal de entrada.
Solución:
Ecuación correspondiente para el modelo OE
Discrete−time OE Model : y ( t ) =[ B ( z ) / F (z)]u ( t ) +e (t)

B ( z ) =8.823 z −1 −10.63 z −2 +2.406 z−3

F ( z )=1−1.6 z −1+0.6115 z−2

 Desarrollo modelo matematico
B ( z ) 8.823 z −1−10.63 z −2 +2.406 z−3
y (t)= =
F(z) 1−1.6 z−1 +0.6115 z−2

8.823 10.63 2.406

− 2 + 3
B (z ) z z z
=
F (z) 1.6 0.6115
1− +
z z2

8.823 10.63 2.406

− 2 + 3
B (z ) z z z
=
F (z) 1 1.6 0.6115
− +
1 z z2

8.823 z 2 10.63 z 2.406

B (z )
=
z zz( ) ()
− 2
z z
+ 3
z
F (z) 1 z 2 1.6 z 0.6115
1 z2( ) ()
−
z z
+
z2

8.823 z 2 10.63 z 2.406

− + 3
B (z ) z3 z3 z
= 2
F (z) z 1.6 z 0.6115
2
− z + 2
z z z

8.823 z 2−10.63 z +2.406

B (z ) z3
=
F (z) z 2−1.6 z+ 0.6115
z2

B ( z ) z 2 (8.823 z2 −10.63 z +2.406)

= 3
F (z) z (z ¿¿ 2−1.6 z+ 0.6115) ¿

B ( z ) 8.823 z 2−10.63 z+2.406

=
F (z) z 2−1.6 z +0.6115
5.4. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine
el orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el
modelo BOX JENKINS para analizar el comportamiento de dicho modelo
comparando la salida del sistema con la señal de entrada.
Solución:
 Ecuación correspondiente para el modelo BJ
Discrete−time BJ Model : y ( t )=[ B ( z ) / F ( z)]u ( t ) +[C (z )/D( z)]e (t)

B ( z ) =7.979 z−1−8.867 z−2+1.486 z−3

C ( z )=1−0.8817 z−1−0.0513 z−2−0.01926 z−3

D ( z )=1−0.8479 z−1−0.01641 z−2

F ( z )=1−1.598 z −1 +0.6093 z−2

Desarrollo modelo matematico

B( z) 7.979 z −1−8.867 z−2+ 1.486 z −3
y (t)= =
F (z) 1−1.598 z−1+ 0.6093 z −2

7.979 8.867 1.486

− 2 + 3
B( z) z z z
=
F (z) 1.598 0.6093
1− +
z z2

7.979 8.867 1.486

− 2 + 3
B( z) z z z
=
F (z) 1 1.598 0.6093
− +
1 z z2

7.979 z 2 8.867 z 1.486

B( z)
=
z ( ) ()
z2
− 2
z z
+ 3
z
F (z) 1 z 2 1.598 z 0.6093
1 z2 ( ) ()
−
z z
+
z2

7.979 z 2 8.867 z 1.486

− + 3
B( z) z3 z3 z
= 2
F (z) z 1.598 z 0.6093
− +
z2 z2 z2

7.979 z 2−8.867 z +1.486

B( z) z3
=
F (z) z 2−1.598 z +0.6093
2
z
B( z) z 2 (7.979 z2 −8.867 z+1.486)
=
F (z) z 3 (z 2−1.598 z+ 0.6093)

B( z) 7.979 z 2−8.867 z+ 1.486

=
F (z) z 2−1.598 z+ 0.6093
 Ejercicio Desarrollado por Diego Fernando Ocampo

A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada

0.01 segundos , durante 100 segundos que se entregan en el entorno de
Aprendizaje Práctico, utilice la herramienta ident incorporada en MATLAB®
para realizar el procedimiento requerido a las señales dadas que le permita
obtener la función de transferencia del sistema. Para ello, trabaje con los
datos suministrados del sistema lineal y del sistema no lineal.
 1,965 Z 3
FT =
Z 3−1,966 Z 2 +1,853 Z−0.8486

Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el
modelo ARX para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando
la salida del sistema con la señal de entrada.
 B 3.91 Z 2−3.273 z
Modelo ARX = = 3
A Z −1.496 Z 2+ 0.4281 z +0.07984

Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el
modelo ARMAX para analizar el comportamiento de dicho modelo
comparando la salida del sistema con la señal de entrada.
 B 6.542 Z 2−5.936 z
Modelo ARMAX = = 3
A Z −1,576 Z 2+ 0.5716 z +0.01666

Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el
modelo OE (Out-Put Error) para analizar el comportamiento de dicho modelo
comparando la salida del sistema con la señal de entrada.
 B 6.739 Z 2−6.094 z
Modelo OUT −PUT ERROR= = 3
F Z −1,588 Z 2 +0.6176 z−0.01732

Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el
modelo BOX JENKINS para analizar el comportamiento de dicho modelo
comparando la salida del sistema con la señal de entrada.

B 7.953 Z 2−7.201 z
Modelo BOX JENKINS= = 3
F Z −1,376 z 2+ 0.2691 z +0.1217

Ejercicio Desarrollado por Luis Felipe Sánchez

A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema realizadas cada
0.01 segundos, durante 100 segundos que se entregan en el entorno de
Aprendizaje Práctico, utilice la herramienta ident incorporada en MATLAB®
para realizar el procedimiento requerido a las señales dadas que le permita
obtener la función de transferencia del sistema. Para ello, trabaje con los
datos suministrados del sistema lineal y del sistema no lineal

Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el
modelo ARX para analizar el comportamiento de dicho modelo comparando
la salida del sistema con la señal de entrada.

Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el

orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el
modelo ARMAX para analizar el comportamiento de dicho modelo
comparando la salida del sistema con la señal de entrada.
Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el
orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el
modelo OE (Out-Put Error) para analizar el comportamiento de dicho modelo
comparando la salida del sistema con la señal de entrada.
Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®, determine el
orden del modelo y encuentre las ecuaciones correspondientes para el
modelo BOX JENKINS para analizar el comportamiento de dicho modelo
comparando la salida del sistema con la señal de entrada.
Resultado de la simulación de cada modelo ante la señal de entrada
propuesta

Solución: Ejercicio Desarrollado por Jennifer Andrea Herrera

Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas en el
numeral 5.1 y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una
entrada constante (𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más.
De manera que la simulación dura 20 segundos.

Solución
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
ARX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
constante (𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más. De manera
que la simulación dura 20 segundos.
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
ARMAX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
constante (𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más. De manera
que la simulación dura 20 segundos.
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
OE y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
constante (𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más. De manera
que la simulación dura 20 segundos.
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
Box Jenkins y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una
entrada constante (𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más.
De manera que la simulación dura 20 segundos.
Analice las respuestas obtenidas y compare la salida de cada modelo con la
salida que se obtiene del modelo real para la entrada dada en cada modelo,
con el fin de validar y seleccionar el modelo más preciso.

Solución:

Según las respuestas obtenidas y comparando la salida de cada modelo con

la salida que se obtiene del modelo real. El modelo más preciso seria el
Modelo Box Jenkins con un 99.76%
Ejercicio Desarrollado por Diego Fernando Ocampo
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
ARX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más. De manera
que la simulación dura 20 segundos.
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
ARMAX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más. De manera
que la simulación dura 20 segundos.
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
OE y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más. De manera
que la simulación dura 20 segundos.
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
Box Jenkins y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una
entrada constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más.
De manera que la simulación dura 20 segundos.

Analice las respuestas obtenidas y compare la salida de cada modelo con la

salida que se obtiene del modelo real para la entrada dada en cada modelo,
con el fin de validar y seleccionar el modelo más preciso.

Según las gráficas obtenidas de cada uno de los modelos y función de

transferencia se evidencia un aproximamiento mayor en el modelo Box
Jenkins del 99.75% respecto al modelo real:
 Ejercicio Desarrollado por Luis Felipe Sánchez

Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas en el

numeral 5.1 y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una
entrada constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más.
De manera que la simulación dura 20 segundos.
Función de transferencia:

4.336 z
G(z )= 2
z −0.0613 z−0.8534
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
ARX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más. De manera
que la simulación dura 20 segundos.

6.262 z 3−0.4992 z 2−2.497 z−1.815

Y ( z )= 4
z −0.6251 z 3−0.3759 z 2−0.3449 z+0.3742
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
ARMAX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más. De manera
que la simulación dura 20 segundos.

6.389 z−5.798 z2 −1.076 z +0.07776

Y ( z )= +
z 2−1.603 z +0.6144 z2 −1.603 z +0.6144
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
OE y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una entrada
constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más. De manera
que la simulación dura 20 segundos.

7.055 z−6.374
Y ( z )= 2
z −1.548 z +0.5614
Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del modelo
Box Jenkins y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una
entrada constante V ( t ) =5V , durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 15 segundos más.
De manera que la simulación dura 20 segundos.

4.136 z−3.151 z 2−0.3191 z+ 0.199

Y ( z )= +
z 2−1.415 z +0.4339 z 2−1.612 z+ 0.6289
Ahora si graficamos todas en una
 Análisis y selección del modelo matemático más cercano al sistema
real

Para la entrega del trabajo colaborativo identificamos que el modelo

matemático más cercano al sistema real es el Modelo matemático BOX
JENKINS con un 99.76%
Como característica tiene 2 polos y 2 ceros.
La ecuación del modelo matemático es:
B( z) 7.979 z 2−8.867 z+ 1.486
=
F (z) z 2−1.598 z+ 0.6093

En la gráfica lo podemos identificar con el color morado y el sistema real es

el amarillo
Direcciones de los videos realizados por cada integrante del grupo
colaborativo para el desarrollo de las actividades prácticas.

Nombre Rol -
Link video
Estudiante Característica
Jennifer Compilador 2
https://youtu.be/bHRKBdsOFbE
Andrea Herrera Polos -2 Ceros
Diego Entregas 3 polos https://www.youtube.com/watch?
Fernando -1 cero v=H2vinxkNZXw&t=3s
Ocampo
Luis Felipe Revisor 2 polos https://youtu.be/DeynWtGgpSw
Sánchez -1 cero

Conclusiones
 En la Etapa 3 aprendimos gracias a la investigación realizada sobre
los modelos paramétricos y no paramétricos.
 Aprendimos a utilizar la herramienta ident incorporada en matlab y
procesamos las señales de manera adecuada gracias al
procedimiento de identificación de sistemas dinámicos para generar
la función de transferencia.
 Representamos La ecuación de modelos como el ARX, ARMAX,
OUTPUT-ERROR, BOX JENKINS del sistema por medio de ident
matlab y generamos perturbación en el sistema para evaluar el
comportamiento de los modelos matemáticos.
 Referencias Bibliográficas

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