Prueba parcial 22 Marzo:

1) Discretizar la siguiente función de transferencia por los dos métodos siguientes:

a) Suma de los residuos.
b) Expansión en fracciones parciales.

s+2
G ( s) =
s ( s + 3)

Solución:

a) Hay que tener en cuenta que la expresión tiene un polo simple en el 0 y otro
simple en el -3, por lo que hay que calcular los dos residuos:

G ( z ) = R0 + R−3

⎡ p+2 ⎤ 2 1 2 1 2 z
R0 = lim ⎢ − − ⎥ = −
=sT −
=
p →0 ( p + 3)[1 − e T ( s p )
] ⎦ 3 1 − e z =e 3 1 − z
Ts 1
3 z −1
⎣

⎡ p+2 ⎤ 1 1 1 1 1 z
R−1 = lim ⎢ − − ⎥ = − −
=sT − −
=
p →−3 p[1 − e
⎣
T ( s p )
] ⎦ 3 1 − e e z =e 3 1 − z e
Ts 3T 1 3T
3 z − e −3T

⎡ 5 2 1 −3T ⎤
z − ( + e )z⎥
2 z 1 z 2 ⎢⎣ 2 2 ⎦
G( z) = + =
3 z − 1 3 z − e −3T −3T
3 ( z − 1)( z − e )

b) Se expande en fracciones parciales y se calculan los coeficientes:

A B
G(s) = +  
s+3 s

s+2 1
A = [ ( s + 3)G ( s ) ] s =−1 = =
s s =−3 3
 
s+2 2
A = [ sG ( s ) ] s =0 = =
s + 3 s =0 3

1 1 21
G ( s) = +
3 ( s + 3) 3 s

Mirando en las tablas se obtiene el equivalente discreto de la función dada:

⎡ 5 2 1 −3T ⎤
z − ( + e )z⎥
1 z 2 z 2 ⎢⎣ 2 2 ⎦
G( z) = + =
3 z − e −3T −3T
3 z − 1 3 ( z − 1)( z − e )
2) Dado un sistema con realimentación unitaria y función de transferencia en
bucle abierto:

z
G( z) =
( z − 1)( z − 0.7)

Calcular a partir del lugar de las raíces el regulador discreto más sencillo
posible para que el sistema cumpla las siguientes especificaciones: M p ≤ 25% ,
ns ≈ 9 muestras y e p ≤ 5% .

Solución:

Para que se cumplan las especificaciones, el punto de funcionamiento debe ser el

siguiente:

ns = π / σ = 9 ⎫
⎬ → σ = 0.35 θ = 45.32º
M p = e −πσ /θ = 0.25⎭

Los polos dominantes del sistema son: p = 0.5 ± j 0.5

Veamos si se puede trabajar en el punto de funcionamiento calculado:

Root Locus
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

El lugar de las raíces no pasa por el punto de funcionamiento, luego será

necesario incorporar un regulador PD:

z −c
R( z ) = K
z

El procedimiento para la elección de la posición del cero del regulador consiste

en aplicar el criterio del argumento para el punto de funcionamiento:
 α1 + α 0.7 − β c = 180

Calculamos los ángulos:

0.5
α1 = 180 − arctan = 135º
0.5

0.5
α 0.7 = arctan = 111.8014º
0.7 − 0.5

Despejando: β c = 66.8014º

0.5
66.8014 = arctan , c = 0.2857
0.5 − c

El valor de K se calcula utilizando el criterio del módulo:

d1d 0.7 0.7071*0.5385

K= = = 0.7
dc 0.544

La función de transferencia del regulador es:

z − 0.2857
R ( z ) = 0.7
z

Finalmente, comprobamos que se cumple la condición en régimen permanente:

K p = lim R( z )G ( z ) = ∞
z →1

1
e (∞ ) = = 0 < 5%
1+ K p

Esto se puede comprobar fácilmente al presentar la función de transferencia en

bucle abierto un polo en z=1.

El lugar de las raíces del sistema con regulador es el siguiente:

 Root Locus
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Como se puede observar, pasa por el punto de funcionamiento deseado.

La respuesta ante entrada escalón del sistema con regulador es la siguiente:

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
3) Dado sistema con realimentación unitaria cuya función de transferencia en
bucle abierto es:

( z + 0.6) z
G( z) =
( z − 1)( z − 1.3)( z + 0.2)

Diseñar un regulador por síntesis directa para el sistema cumpla con las
siguientes especificaciones: e p = 0 , ns ≈ 6 y n p ≈ 3 muestras.

Solución:

Primero se calcula la posición de los polos en cadena cerrada a partir de las

especificaciones:

π π
np = ≈ 3 →θ ≈
θ 3
π π
ns = ≈ 6 → σ ≈
σ 6

Los polos dominantes y la ecuación característica son:

p1,2 = 0.4745 ± j 0.8218 P( z ) = z 2 − 0.949 z + 0.894

Pasamos a diseñar un regulador que cumpla las especificaciones.

Nf ( z )
F ( z) =
z ( z − 0.949 z + 0.894)
m 2

Como se pide error de posición nulo, el sistema en cadena abierta tiene que tener
al menos un polo en z=1, y hay que aplicar la condición de estabilidad para no cancelar
polos ni cero inestables o críticamente estables. Además, la función en cadena abierta
tiene un polo inestable en z=1.3:

F ( z) Nf ( z ) Nf ( z )
R ( z )G ( z ) = = =
1 − F ( z ) Df ( z ) − Nf ( z ) ( z − 1)( z − 1.3)[ Df ( z ) − Nf ( z )]*

Igualando ambas expresiones:

z m ( z 2 − 0.949 z + 0.894) − Nf ( z ) = ( z − 1)( z − 1.3)[ Df ( z ) − Nf ( z )]*

Para que el regulador sea físicamente realizable:

gr[ Dg ( z )] − gr[ Ng ( z )] ≤ gr[ Df ( z )] − gr[ Nf ( z )]

3 − 2 ≤ m + 2 − gr[ Nf ( z )]

Tomando, por simplicidad: m = 0 → gr[ Nf ( z )] = 1

 Nf ( z ) = p0 + p1 z

Por lo que queda: gr[ Df ( z ) − Nf ( z )]* = 0

[ Df ( z ) − Nf ( z )]* = n0

Volviendo a la igualación:

z 2 − 0.949 z + 0.894 − p0 − p1 z = ( z − 1)( z − 1.3)n0 = n0 z 2 − 2.3n0 z + 1.3n0

Es un sistema de ecuaciones con tres ecuaciones y tres incógnitas:

n0 = 1 −(0.949 + p1 ) = −2.3n0 0.8944 − p0 = 1.3n0

n0 = 1 p1 = 1.351 p0 = −0.4056

1.351z − 0.4056
M ( z) =
z − 0.949 z + 0.894
2

El regulador buscado es:

1 M ( z) ( z + 0.2)(1.351z − 0.4056)
R( z ) = =
G( z) 1 − M ( z) ( z + 0.6) z

Comprobamos que en cadena abierta no se cancelan polos ni ceros inestables y

hay un polo en z=1:

1.351z − 0.4056
R ( z )G ( z ) =
( z − 1)( z − 1.3)