ROBÓTICA INDUSTRIAL

GUÍA DE TRABAJO
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN
PRÁCTICO
PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
N. 4
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial

Título: “CONTROL PID CON MATLAB PARA MOTORES DC”

Carrera: Ingeniería Industrial en Procesos de

Automatización.

Área Académica: Industrial

Línea de Investigación: Industrial

Ciclo Académico y Paralelo: 8Vo “A”

Alumnos participantes: Villacis Carrillo Lenin

Módulo: Robótica
 ROBÓTICA INDUSTRIAL
GUÍA DE TRABAJO
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN
PRÁCTICO
PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
N. 4
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

1. TÍTULO
“Control pid con matlab para motores DC”

2. OBJETIVO

General
Realizar un control PID del motor serie DC para simularlo en Mathlab y simulink
con la finalidad de poder apreciar las gráficas generadas en el software.

Específicos
• Construir un sistema de control PID con los bloques inteligentes de la librería de
Simulink que permite realizar en control para corriente, velocidad angular y
posición.
• Graficar el sistema de control PID para visualizar las graficas del comportamiento
del modelamiento matematico.

3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN
Analisis 1: PID Motor DC Serie

Diagrama de bloques del sistema:

 ROBÓTICA INDUSTRIAL
GUÍA DE TRABAJO
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN
PRÁCTICO
PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
N. 4
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

RESULTADOS.

Caso 1: corriente
 ROBÓTICA INDUSTRIAL
GUÍA DE TRABAJO
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN
PRÁCTICO
PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
N. 4
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

Análisis de la gráfica: Se puede apreciar que la señal tipo escalon de 10, La gráfica
representa las 2 señales, la de color rojo es la señal del Step y la azul la que representa la
función de transferencia de la corriente con el control PID implementado

Nuestras constantes son:

Caso 2: Velocidad Angular

Análisis de la gráfica: Se puede apreciar que la señal tipo escalon de 10, La gráfica
representa las 2 señales, la de color rojo es la señal del Step y la azul la que representa la
función de transferencia de la velocidad angular con el control PID implementado
 ROBÓTICA INDUSTRIAL
GUÍA DE TRABAJO
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN
PRÁCTICO
PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
N. 4
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

Nuestras constantes son:

Caso 3: Posición

Análisis de la gráfica: Se puede apreciar que la señal tipo escalon de 10, La gráfica
representa las 2 señales, la de color rojo es la señal del Step y la azul la que representa la
función de transferencia de la posicion con el control PID implementado.
 ROBÓTICA INDUSTRIAL
GUÍA DE TRABAJO
CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL EN
PRÁCTICO
PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
N. 4
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

Nuestras constantes son:

4. CONCLUSIONES
El software de Matlab en su entorno de Simulink nos permite realizar realizar un

control PID para un motor en serie DC lo cual, a parte de poder escoger el tipo de

PID a realizar tenemos una opción de TUNE la cual nos permite realizar un mejor

modelamiento matemático ya que esta herramienta permite un mejor ajuste de las

constantes integrales, derivativas y proporcionales, de la practica realizada se

puede concluir que el ajuste si tiempo de respuesta y estabilidad del sistema

depende de los parámetros antes mencionados.