Automatización y Robótica

Técnico en Automatización y Robótica/

Ingeniería en Automatización y Robótica

Guía de ABP: Simulación de Sistemas Robóticos.

Unidad de Aprendizaje 2 y 5: Evaluación Sumativa N°2

Métodos de control y
posicionamiento
robótica.
utilizados en I. Presentación
A continuación, podrá en practica algunos términos básicos de robótica,
Implementación de prototipos mediante la simulación e implementación de sistemas robóticos en software de
robóticos.
calculo numérico y simulación.
Aprendizaje esperado:
2.1.- Simula modelos de robots
manipuladores y móviles.  Criterios de evaluación
La actividad considera el siguiente criterio de evaluación:
5.1.- Implementa robots
integrando sensores, actuadores 2.1.1.- Establece localización espacial para diferentes tipos de manipuladores
y visión artificial, para industriales mediante parámetros de matriz de Denavit y Hartemberg.
posicionamiento, seguimiento,
rastreo y mapeo 2.1.2.- Establece localización espacial para diferentes tipos de manipuladores
industriales mediante parámetros de matriz de transformación homogénea.
Actividades:
2.1.3.- Calcula cinemática y dinámica de robots manipuladores y móviles.
1. Lectura de las activides.
2.1.4.- Modela robots, en base al cálculo cinemático y dinámico.
2. Revisión de material
simulado disponible en su
AAI. 2.1.5.- Aplica métodos para validación de modelo de robots manipuladores y
3. Debatir sus opiniones con móviles.
sus pares.
4. Estructurar la solución 2.1.6.- Aplica métodos, estrategias y enfoques, fundamentando su pertinencia,
durante el plazo dado. para la resolución de problemas asociado a su profesión.
5. Preparar informe.
5.1.1.- Programa sistemas para aplicación robótica que integre elementos y
algoritmos.
Evaluación:
5.1.2.- Establece lenguajes de programación de robots industriales.
 Elaboración grupal y
evaluación sumativa 5.1.5.- Mide desempeño del sistema implementado y propone mejoras y posibles
grupal con escala de aplicaciones.
apreciación.
5.1.6.- Formula soluciones creativas, en conjunto con otras personas, a
problemas complejos de su profesión.

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II. Instrucciones
Desarrollar los siguientes casos simulados en el software MATLAB-Simulink, mediante el Toolbox
de Peter Corke, y mediante el software

III. Actividades
1. En equipo de trabajo:
a) Considere los siguientes parámetros de Denavit Hartenberg:

Fig. 1 Parámetros de DH

b) Obtenga las matrices de Transformación Homogénea A, para cada articulación.

c) Obtenga la matriz de Tranformación T, que modela todo el manipulador.
d) Obtenga la Matriz Jacobiana.
e) Mediante el ejemplo disponible en el Ambiente de Aprendizaje, simule los parámetros
de la tabla, conserve los valores y constantes de la simulación para los nuevos
eslabones.

2. En equipo de trabajo:
a) Realice las actividades de la Guía Actividad N°1, disponible en Ambiente de
Aprendizaje, orientese mediante el video disponible.
b) Grabe un video, en donde realice las actividades de la Guía N°1.
c) Realice las actividades de la Guía Actividad N°2, disponible en Ambiente de
Aprendizaje, orientese mediante el video disponible.
d) Grabe un video, en donde realice las actividades de la Guía N°2.
e) Programe 2 Rutinas con una aplicación real, de al menos 8 puntos cada una.
f) Implemente las rutinas en el manipulador IRB120, disponible en el laboratorio.
g) Realice un video presentando las rutinas programadas

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 Cronograma para el desarrollo del problema

Actividades Tiempo
En laboratorio y/o taller
1. Actividad N°1 grupal 200 minutos
2. Actividad N°2 grupal 200 minutos

Recursos de apoyo para las actividades Instrumento(s) de evaluación

Formato reporte de mantenimiento de Escala de apreciación

equipos y componentes

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IV. Bibliografía
Nombre Tipo de
Añ
Título Autor ISBN/ISSN Editorial Recurso Materia
o
Digital l

Instrumentación Creus Solé, 201 978607707042

Alfaomega e-libro ebook
industrial Antonio 1 9

Automatismos
eléctricos, neumáticos e
hidráulicos:
Cembranos
instalaciones y 200 978849732658
Nistal,Francisc Paraninfo e-libro ebook
mantenimiento 8 2
o Jesús
electromecánico de
maquinarias y
conducción de líneas

Instrumentación y
Acedo 200 978849969505 EdicionesDíaz
control básico de e-libro ebook
Sánchez, José 6 1 deSantos
procesos

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