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Sistemas Vibratorios de un Grado

de Libertad Sujetos a Vibracin


Libre No Amortiguada.
1 Introduccin
En estas notas se presentan los fundamentos tericos de los
sistemas vibratorios de un grado de libertad sujetos a
vibracin libre no amortiguada. El objetivo de estas notas es
su empleo como un auxiliar didctico en los cursos de
vibraciones mecnicas.

2 Sistemas Vibratorios Discretos y


Continuos, Grados de Libertad de un
Sistema Vibratorio
En su forma ms general, un sistema vibratorio est constituido por elementos
que tienen propiedades msicas o de inercia, el asticas y de disipacin de
energa. A un cuando las propiedades de disipacin de energa estn siempre
presentes en cualquier sistema vibratorio, desde un punto de vista maten
tico, un sistema capaz de vibrar puede existir sin que el sistema disipe
energa; estos sistemas se denominan como no amortiguados. Tambin, en
general, las propiedades msicas o de inercia, el asticas y de disipacin de
energa estn distribuidas de manera continua a lo largo del sistema 1
vibratorio, de manera que todos los sistemas vibratorios son continuos, las
herramientas matemticas necesarias para abordar este tipo de sistemas son
las ecuaciones diferenciales parciales y, para aproximaciones numricas, el
mtodo del elemento finito o alguna de sus variaciones. Afortunadamente, es
posible modelar, con xito, sistemas vibratorios en los que se asume que las
propiedades msicas o de inercia, elsticas y de disipacin de energa estn
distribuidas de manera discreta; es decir, en estos sistemas se supone que
algunos elementos del sistema nicamente tiene propiedades msicas o de
inercia, otros elementos del sistema nicamente tienen propiedades elsticas
y algunos otros ms nicamente disipan energa. Debe ser evidente, que
estos sistemas vibratorios, denominados discretos, constituyen una abstraccin
o aproximacin de los sistemas vibratorios reales; sin embargo, por un lado, las
herramientas matemticas necesarias para abordar estos sistemas son las
ecuaciones diferenciales ordinarias bastante menos demandantes que las

ecuaciones diferenciales parciales y por otro lado, un buen modelo discreto


de un sistema vibratorio real proporciona resultados suficientemente cercanos
al comportamiento real del sistema que, en muchos casos, hace innecesario la
formulacin continua del mismo sistema. Uno de los conceptos fundamentales
en el estudio de cualquier sistema, es el concepto de grados de libertad, de
manera muy simple, el nmero de grados de libertad de un sistema vibratorio
es el nmero mnimo y suficiente de variables que es necesario conocer para
determinar el estado del sistema. En el caso de sistema mecnico, conocer el
estado del sistema es sinnimo de conocer la posicin del sistema; es decir, la
posicin de todos y cada uno de los elementos del sistema. Un sistema
vibratorio continuo, como una viga, tiene un nmero infinito de grados de
libertad, esto en virtud de que la posicin de una viga se determina por una
funcin continua y diferenciable, al menos hasta la cuarta derivada, y esta
funcin es equivalente a conocer la posicin de un continuo de partculas de la
viga. A diferencia de los sistemas continuos, un sistema vibratorio discreto
tiene un nmero finito, que en algunos casos, como la aproximacin mediante
el mtodo del elemento finito, puede ser muy elevado. En estas notas, se
tratara exclusivamente con sistemas discretos de un nico grado de libertad,
es decir, en los sistemas considerados, es necesario conocer una nica
variable para determinar la posicin del sistema vibratorio. Un ejemplo de esta
clase de sistemas se muestra en las figura 2, donde la 2 variable que
determina la posicin del sistema se denomina y es en general una funcin del
tiempo, denotada por y(t). En estos sistemas, existe un elemento msico o de
inercia que se supone que es totalmente rgido y que no disipa energa, existen
tambin un elemento elstico, un resorte, que se supone de masa despreciable
y que tampoco no disipa energa, finalmente, en el sistema ilustrado en la
figura 1, existe un elemento disipador de energa, un amortiguador, que se
supone de masa despreciable y totalmente rgido. Este es un ejemplo de la
discretizacion de las propiedades continuas de un sistema vibratorio real.

Figure 1: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Amortiguado.

3 Anlisis de un Sistema Vibratorio de


un Grado de Libertad Sujeto a
Vibracin Libre No Amortiguada.
El modelo ms simple y probablemente uno de los ms importantes en el
estudio de las vibraciones mecnicas es el de un sistema vibratorio de un
grado de libertad sujeto a vibracin libre no amortiguada. Vea la figura 2. El
sistema est formado por una masa y un resorte, la masa permite almacenar
energa potencial y energa cintica mientras que el resorte permite almacenar
energa potencial debida a la deformacin del resorte, la vibracin libre de este
sistema vibratorio puede interpretarse como el resultado del intercambio de la
energa entre estos dos elementos. Las suposiciones de este modelo son:

Figure 2: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.


1. La masa del sistema es constante y totalmente rgida, se denomina M.
2. El resorte es lineal y de masa despreciable, por lo tanto es posible describir
el resorte mediante una nica constante, denominada la constante del

resorte, k. De manera que la relacin entre la fuerza y la deformacin del


resorte est dada por F = k , (1) donde F es la fuerza del resorte y es la
deformacin del resorte.
3. No hay amortiguamiento presente en el sistema.
4. El movimiento de la masa es translacin rectilnea. A fin de lograr que la
traslacin de la masa sea rectilnea, es frecuente que el sistema emplee guas,
en cuyo caso debe suponerse que las guas estn completamente libres de
friccin. Es conveniente mostrar las diferentes etapas de la formacin de este
sistema vibratorio,
Vea la figura 3. En una primera etapa, el resorte y la masa estn separados y
la longitud del resorte en esta posicin se denomina la longitud libre del resorte
l0. En una segunda etapa, el resorte y la masa ya estn unidos y en una
posicin de equilibrio esttico. Entonces, es posible recurrir

Figure 3: Tres Etapas en la Formacin de un Sistema Vibratorio de un Grado de


Libertad No Amortiguado.
A las ecuaciones de la esttica para determinar la deformacin esttica del
resorte, est, para tal fin

Fy = 0 M g + k
est = 0,
Por lo tanto,

est = M g /k

La longitud del resorte en esta posicin, est dada por l0 + est. Es


importante sealar que existen dos diferentes maneras para transitar de la
primera a la segunda etapa. 1. Una primera manera, consiste en conectar la
masa al resorte y dejarlos vibrar hasta que el sistema encuentre su posicin de
equilibrio esttico. Este argumento enfrenta una contradiccin, si el modelo
asume que el sistema no tiene amortiguamiento alguno, el sistema vibrara
indefinidamente y nunca obtendr su posicin de equilibrio esttico. En
realidad este argumento expone las deficiencias del modelo, el
amortiguamiento est siempre presente en todo sistema, de manera que tarde
o temprano, la energa del sistema desaparece y el sistema alcanza su posicin
de equilibrio esttico.
Una segunda manera, consiste en conectar la masa y al resorte y lentamente
permitir que el resorte soporte una parte creciente del peso de la masa, en un
proceso cuasi esttico semejante al que ocurre en una prueba de tensin.
Finalmente, en una tercera etapa es posible encontrar la ecuacin de
movimiento del sistema. Suponga que el sistema se separa de su posicin de
equilibrio una distancia y (t) comprimiendo el resorte. Entonces, aplicando la
segunda ley de Newton, se tiene que

Fy = M d2 y (t) d t2 M g + k (est
y (t)) = M d2 y (t) d t2, o M g + k
est k y(t) = M d2 y(t) d t2
Por lo tanto, sustituyendo la ecuacin (2) que determina la deformacin
esttica del resorte, se obtiene la ecuacin de movimiento del sistema
vibratorio

M d2 y (t)
D t2 + k y (t)=0.
Donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, y es la variable
que representa el movimiento de la partcula y t es el tiempo. Esta es una
ecuacin diferencial lineal de segundo orden homogneo. El proceso de
solucin de las ecuaciones diferenciales lineales, se basa en un resultado del
algebra lineal: La funcin y (t) = e t es una exigen funcin de la derivada,
una transformacin lineal del espacio de funciones continuamente
diferenciables sobre si mismo. Es fcil notar que, efectivamente,

D e t
D t = e t.
Por lo tanto si se propone como solucin de la ecuacin diferencial dada por la
ecuacin (3) a la funcin

Y (t) = C e t,
Adems se supondr que y(t) < est, de manera que el resorte est sujeto a
tensin, est suposicin no es necesaria para obtener la ecuacin del
movimiento del sistema, pero si lo es para evitar ambigedades durante la
derivacin de la ecuacin de movimiento del sistema.

Se tiene que la primera y segunda derivada de la funcin d y(t)

D y (t) d t = dCe t d t = Ce t, d2 y (t) d t2 =


dCe t d t = C 2 e t
Sustituyendo las ecuaciones (4, 5) en la ecuacin (3), la condicin necesaria y
suficiente para que y (t) = C e t sea solucin de la ecuacin diferencial (3)
est dada por

MC2 e t + kCe t 0 t 0.