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1Investigación de trabajo y energía en cuerpos rígidos

Moises David Orozco Cruz.

25 de marzo 2020.

Instituto Tecnológico Superior de Coatzacoalcos

Dinámica de maquinaria

Juan Cruz Hernández Osorio


CONTENIDO

ENERGÍAS SOBRE UN CUERPO RÍGIDO............................................................................1

Energía potencial gravitacional...............................................................................................1

Principio general del Trabajo y Energía para un sistema de partículas..............................6

Energía cinética.......................................................................................................................7

Principio del Trabajo y Energía en el movimiento plano de un cuerpo rígido.................13

Conservación de la energía...................................................................................................15

Trabajo de las fuerzas interiores...............................................................................................15

Trabajo de pares y momentos...................................................................................................17

Fuerzas que no trabajan.............................................................................................................18

PRINCIPIOS DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO APLICADOS A

CUERPOS Y A SISTEMAS.........................................................................................................19

Conclusión................................................................................................................................23

Bibliografía...............................................................................................................................24
ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS

Figura 1 Energía potencial gravitacional fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 201).......2

Figura 2 Energía potencial elástica fuente: (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 202)...............3

Figura 3 Partícula de peso W suspendida de un resorte fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica

Pág. 203)..........................................................................................................................................4

Figura 4 Cuerpo rígido representado por una losa en movimiento en el plano x-y fuente

(Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 455)........................................................................................8

Figura 5 Cuerpo rígido representado por una losa en movimiento en el plano x-y con

velocidad angular fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 456)...............................................9

Figura 6 Traslación fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457)......................................11

Figura 7 Rotación alrededor de un eje fijo fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457). 11

Figura 8 Movimiento plano general fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457)...........12
RESUMEN
La energía, al igual que el trabajo es una cantidad escalar. Un objeto es capaz de realizar un

trabajo si posee energía. La energía de un cuerpo es su capacidad para efectuar un trabajo. Por

consiguiente, la energía de un cuerpo se mide en fusión del trabajo que puede desarrollar. Así,

cuando un objeto realiza un trabajo, la perdida de energía del cuerpo es igual al trabajo

efectuado. El trabajo y la energía tienen las mismas unidades, se miden en joules.

La energía potencial gravitacional (EPG) es la energía que posee un objeto debido a su

posición en el campo gravitacional. Un cuerpo de masa m, al caer una distancia vertical h, puede

realizar un trabajo de magnitud mgh. La EPG de un objeto se define con respecto a un nivel

arbitrario cero, el cual a menudo es la superficie de la tierra. Si un objeto está a una altura h

sobre el nivel cero (o de referencia), se obtiene

EP G=mgh

Donde g es la aceleración debida a la gravedad. Adviértase que mg es el peso del objeto. Las

unidades de EPG son los joules cuando m está dada en kg, g está en m/s2 y h está en m.

Principio del Trabajo-Energía: Cuando se realiza trabajo sobre una masa puntual o sobre un

cuerpo rígido y no hay cambio en la EP, la energía impartida solo se puede aparecer como EC.

Sin embargo, debido a que un cuerpo no es completo rígido, se puede transferir energía a sus

partes y el trabajo realizado sobre el no será precisamente igual a su cambio en la EC.

Conservación de la energía: la energía no se crea ni se destruye, solo se transforma (Esto

implica que la masa puede considerarse como forma de energía.


INTRODUCCIÓN

Un cuerpo rígido no es más que un sistema de partículas donde las distancias entre ellas

permanecen invariables, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partículas que ya

conocemos. La cinemática del cuerpo rígido es una cuestión previa que debe ser explicada. La

rigidez del cuerpo introduce simplificaciones a la descripción del movimiento de ese sistema de

partícula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino

que el movimiento de unas pocas determina el de todas

la energía cinética es igual al trabajo que debe realizarse en la partícula para llevarla del estado

de reposos al estado de velocidad v. por tanto, la energía cinética es una medida de la capacidad

de la partícula de realizar trabajo, la cual está asociada con el movimiento de la partícula.

Cuando la energía se deriva de la posición de la partícula, medida con respecto a un plano de

referencia, se llama energía potencial. Por tanto, la energía potencial es una medida de la

cantidad de trabajo que una fuerza conservadora realizara cuando se mueve de una posición dad

al plano de referencia. En mecánica, la energía potencial creada por la gravedad (peso) o un

resorte elástico es importante.

Hay que tener presente que una partícula puede representar algún punto (como el centro de

masa) de un cuerpo en movimiento. Luego se puede definir la posición, velocidad y aceleración

de dicho punto, consideremos el ejemplo más sencillo; el movimiento a lo largo de una línea

recta. Posteriormente se puede analizar el movimiento de un punto a lo largo de una trayectoria

cualquiera en uno o varios sistemas coordenados. Es importante tener en presente el

conocimiento de la ecuación de trabajo-energía


1

ENERGÍAS SOBRE UN CUERPO RÍGIDO

Energía potencial gravitacional

Fuerza conservadora. Si el trabajo de una fuerza es independiente de la trayectoria y depende

solo de la posición inicial y final en la trayectoria, entonces podemos clasificarla como una

fuerza conservadora. Ejemplos de fuerzas conservadoras son el peso de una partícula y la fuerza

desarrollada por un resorte. El trabajo realizado por el peso depende solo del desplazamiento

vertical del peso y el trabajo realizado por una fuerza de resorte depende solo del alargamiento o

compresión del resorte.

En contraste con una fuerza conservadora, considere la fuerza de fricción ejercida en un

objeto que se desliza por una superficie fija. El trabajo realizado por la fuerza de fricción

depende de la trayectoria, cuanto más larga sea la trayectoria, mayor será el trabajo. Por

consiguiente, las fuerzas de fricción son no conservadoras. El trabajo se disipa del cuerpo en

forma de calor.

Si una partícula se encuentra a una distancia y por encima de un plano de referencia

arbitrariamente seleccionado, como se muestra en la Figura 1, el peso de la partícula W tiene una

energía potencial gravitacional positiva, Vg, puesto que W tiene la capacidad de realizar trabajo

positivo cuando la partícula regresa al plano de referencia. Asimismo, si la partícula se encuentra

a una distancia y por debajo del plano de referencia, Vg es negativa puesto que el peso realiza

trabajo negativo cuando la partícula regresa al plano de referencia. El plano de referencia V g=0.
2

Figura 1 Energía potencial gravitacional fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 201).

En general, si y es positiva hacia arriba, la energía potencial gravitacional de la partícula de

peso W es

V g=Wy

Energía potencial elástica. Cuando se alarga o se comprime un resorte elástico a una distancia

s a partir de su posición no alargada, en el resorte puede almacenarse energía potencial elástica

Ve. Esta energía es

+1 2
V e= ks
2

Aquí Ve siempre es positiva ya que, en la posición deformada, la fuerza del resorte tiene la

capacidad o “potencial” de realizar siempre trabajo en la partícula cuando el resorte regresa a su

posición no alargada, ver Figura 2.


3

Figura 2 Energía potencial elástica fuente: (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 202).

Función potencial. Es el caso general, si una partícula se somete tanto a fuerzas

gravitacionales como elásticas, la energía potencial de la partícula se expresa como una función

potencial, la cual es la suma algebraica

V =V g +V e

La medición de V depende de la ubicación de la partícula con respecto a un plano,

seleccionado de acuerdo con las ecuaciones 1 y 2.

La diferencia de esta función mide el trabajo realizado por una fuerza conservadora al mover

una partícula de un punto a otro, es decir,

U 1 → 2=V 1−V 2

Por ejemplo, la función potencial de una partícula de peso W suspendida de un resorte puede

expresarse en función de su posición, s, medida con respecto a un plano de referencia localizado

en la longitud no alargada del resorte., ver Figura 3. Tenemos


4

V =V g +V e

1
¿−Ws+ k s 2
2

Si la partícula se mueve de s1 a una posición más baja s2, entonces al aplicar la ecuación

anteanterior se ve que el trabajo de W y Fs es

1 1
( )(
U 1 → 2=V 1−V 2= −W s1 + k s 21 − −W s 2+ k s22
2 2 )
¿ W ( s2−s 1) − ( 12 k s − 12 k s )
2
2
2
1

Figura 3 Partícula de peso W suspendida de un resorte fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 203).

Cuando el desplazamiento a lo largo de la trayectoria es infinitesimal, es decir del punto (x, y,

z) al (x + dx, y + dy, z + dz), la Ecuación 4 se describe

dU =V ( s , y , z )−V ( x +dx , y+ dy , z +dz )

¿−dV ( x , y , z)

Ecuación 1

Si representamos tanto la fuerza como su deslazamiento como vectores cartesianos, entonces

el trabajo también puede expresarse como


5

dU =F ∙ d r=( F x i+ F y j+ F z k ) ∙ ( dx i+dy j+dz k )

¿ F x dx+ F y dy+ F z dz

Al sustituir en la Ecuación 5 y expresar la diferencial dV(x, y, z) en función de sus derivadas

parciales se obtiene

F x dx+ F y dy + F z dz=− ( ∂V∂x dx+ ∂∂Vy dy+ ∂∂Vz dz)


Como los cambios de x, y y z son independientes entre sí, esta ecuación se satisface siempre

que

−∂ V −∂V ∂V
F x= , F y= , F z=
∂x ∂y ∂z

Ecuación 2

Por tanto,

−∂ V ∂V ∂V
F= i− j− k
∂x ∂y ∂z

F=− ( ∂V∂x i+ ∂∂ Vy j+ ∂∂Vz k ) V


O

F=−∇ V

Donde el operador ∇ (del) representa el operador vectorial ∇=( ∂/∂ x ) i+ ( ∂/∂ y ) j+ ( ∂/∂ z ) k.

La Ecuación 7 relaciona una fuerza F con su función potencial V por lo que constituye un

criterio matemático para comprobar que F es conservadora. Por ejemplo, la función de potencial
6

gravitacional de un peso situado a una distancia y por encima de un plano de referencia es Vg =

Wy. Para comprobar que W es conservador, es necesario demostrar que satisface la Ecuación 6

(o 7), en cuyo caso

−∂ V −∂V
F y= , Fy = (Wy )=−W
∂y ∂y

El signo negativo indica que W actúa hacia abajo, opuesto a la distancia y positiva, la cual es

hacia arriba.

Principio general del Trabajo y Energía para un sistema de partículas

T 2−T 1 =U 1 →2

Cuando se utiliza el principio general del trabajo y la energía para resolver un problema, el

trabajo que se efectúa sobre un punto material debe calcularse para cada fuerza que se ejerza

sobre dicho punto. El cálculo del término trabajo U 1 → 2 se simplifica mucho utilizando el

concepto de energía potencial. El termino trabajo del principio trabajo-energía puede dividirse en

dos partes

U 1 → 2=U (C ) (O )
1 →2 +U 1 →2

El término U (C)
1 → 2 representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas conservativas que se

ejercen sobre el punto; es decir, por todas las fuerzas que derivan de una energía potencial

conocida. Analógicamente, el término U (O)


1 → 2 representa el trabajo efectuado por las otras fuerzas

que se ejercen sobre el punto material; es decir, por las otras fuerzas que no derivan de una
7

energía potencial o de las cuales no se conoce la energía potencial de la que derivan. Entonces, el

principio del trabajo y la energía se puede formular de la manera siguiente

T 1+U (C) (O )
1→ 2+ U 1 →2=T 2

Ahora bien, la parte conservativa del trabajo se puede sustituir por la disminución de la

1 → 2=V 1−V 2, donde V =V g +V e +… es la suma de las energías potenciales de


energía potencial, U (C)

las que derivan las fuerzas conservativas. Ello nos da

T 1+V 1 +U (O)
1 → 2=T 2+V 2

La suma T + V es la llamada energía mecánica total E. la ecuación anterior expresa que el

incremento resultante de la energía mecánica total entre las posiciones inicial y final del punto es

igual al trabajo que ejercen las fuerzas no conservativas sobre el punto material.

La Ecuación 11 se utiliza corrientemente para determinar la celeridad o la posición de un

punto material antes o después de que haya tenido lugar un desplazamiento particular. Como el

nivel de referencia a partir del cual se determina la energía potencial es arbitrario, los cálculos se

simplificaran si se toma dicho nivel de manera que se anulen uno o más términos de la Ecuación

11. De hecho, se pueden elegir situaciones diferentes de los puntos de referencia para los

distintos términos energía potencial.

Energía cinética

En este capítulo aplicaremos métodos de trabajo y energía para resolver problemas de

movimiento plano que implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Pero primero tendremos que
8

desarrollar una forma de obtener energía cinética del cuerpo cuando este se somete a traslación,

rotación alrededor de un eje fijo o aun movimiento plano general.

Para hacer esto consideremos el cuerpo rígido que se muestra en la siguiente Figura 4, el cual

está representado aquí por una losa que se mueve en un plano de referencia x-y inercial. Una

partícula i-esima arbitraria del cuerpo, de masa dm, se encuentra a una distancia r del punto

arbitrario P. Si en el instante que se muestra la partícula tiene una velocidad vi, entonces la

energía cinética de la partícula es Ti = ½ dm2i.

Figura 4 Cuerpo rígido representado por una losa en movimiento en el plano x-y fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica
Pág. 455).

La energía cinética de todo el cuerpo se determina por la escritura de expresiones semejantes

para cada una de las partículas del cuerpo y la integración de los resultados, es decir,


1
T= ∫ dm v 2i
2m

Esta ecuación también puede expresarse en función de la velocidad del punto P. si la

velocidad angular del cuerpo es ω, entonces de acuerdo con la Figura 5 tenemos


9

Figura 5 Cuerpo rígido representado por una losa en movimiento en el plano x-y con velocidad angular fuente (Hibbeler
Ingeniería Mecánica Pág. 456).

vi =v P +v i / P

¿(V P )x i+(V P ) y j+ω k ×(x i + y j)

¿ [(V P )x −ωy ] i+ [ (V P ) y + ωx ] j

El cuadrado de la magnitud vi es, por tanto,

2 2
vi ∙ v i=v i2=[(V P )x −ωy ] + [ (V P ) y +ωx ]

¿(V P )2x −2 ( V P ) x ωy +ω 2 y 2 + ( V P )2y +2 ( V P ) y ωx+ ω2 x2

¿ V 2P−2 ( V P ) x ωy +2 ( V P ) y ωx + ω2 r 2

Al sustituir ésta en la ecuación de energía cinética se obtiene

❑ ❑ ❑ ❑
1 1
T=
2 ( )
∫ dm V 2P −( V P ) x ω
m
( m
)
∫ y dm +( V P ) y ω (∫ x dm + 2 ω2
m
) (∫ )
m
r 2 dm

La primera integral de la derecha representa toda la masa m del cuerpo. Como ý m=∫ y dm y

x́ m=∫ x dm, la segunda y tercer integrales localizan el centro de masa G con respecto a P. la
10

última integral representa el momento de inercia del cuerpo IP con respecto a P, calculado con

respecto al eje z que pasa por el punto P. Por tanto,

1 1
T = mV 2P−( V P ) x ω ý m+ ( V P ) y ω x́ m+ ω2 I P ω2
2 2

Como un caso especial, si el punto P coincide con el centro de masa G del cuerpo, entonces

ý= x́ =0, por consiguiente

1 1
T = m v 2G + I G ω 2
2 2

Ambos términos del lado derecho son siempre positivos, puesto que vG y ω están elevados al

cuadrado. El primer término representa la energía cinética de traslación, con respecto al centro de

masa, y el segundo la energía cinética de rotación del cuerpo con respecto al centro de masa.

Traslación. Cuando un cuerpo rígido de masa m se somete a traslación rectilínea o traslación

curvilínea, ver Figura 6, la energía cinética producida por la rotación es cero, en vista de que

ω=0. La energía cinética del cuerpo es por consiguiente

1
T = m v 2G
2
11

Figura 6 Traslación fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457).

Rotación con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo que

pasa por el punto O, ver Figura 7, el cuerpo tiene energía cinética tanto de traslación como de

rotación, de modo que

1 1
T = m v 2G + I G ω 2
2 2

Figura 7 Rotación alrededor de un eje fijo fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457).

La energía cinética del cuerpo también puede formularse en este caso si observamos que

1
vG =r G ω , de modo que T = ( I +m r 2G ) ω 2. Según el teorema de los ejes paralelos, los términos
2 G

entre paréntesis representan el momento de inercia I O del cuerpo con respecto a un eje

perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el punto O. Por tanto,


12

1
T = IO ω2
2

Por la derivación, esta ecuación dará el mismo resultado que la ecuación anterior, puesto que

toma en cuenta las energías cinéticas tanto de traslación como de rotación del cuerpo.

Movimiento plano general. Cuando un cuerpo rígido se somete a movimiento plano general,

ver Figura 8, su velocidad angular es ω y la velocidad de su centro de masa es vG. Por

consiguiente, la energía cinética es

1 1
T = m v 2G + I G ω 2
2 2

Figura 8 Movimiento plano general fuente (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457).

Esta ecuación también puede presentarse en función del movimiento del cuerpo con respecto

a su centro instantáneo de velocidad cero, es decir,

1
T = I CI ω2
2
13

Donde I CI es el momento de inercia del cuerpo con respecto a su centro instantáneo. La

comprobación es semejante a la Ecuación 12

Sistema de cuerpos. Como la energía es una cantidad escalar, la energía cinética total de

cuerpos rígidos conectados es la suma de las energías cinéticas de todas sus partes móviles.

Según el tipo de movimiento, la energía cinética de cada cuerpo se determina por las Ecuación

13 o las formas alternativas antes mencionadas.

Principio del Trabajo y Energía en el movimiento plano de un cuerpo rígido

El principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido se obtiene sumando las ecuaciones

que expresan el teorema de las fuerzas vivas correspondientes a los distintos puntos que

constituyen el cuerpo rígido. Ello nos da

U 1 → 2=T 2−T 1

En donde T 1 y T 2 son las energías cinéticas totales de todos los puntos que constituyen el

cuerpo (dadas por las Ecuación 17) U 1 → 2 es el tranajo total efectuado por todas las fuerzas y

pares exteriores que se ejercen sobre dichos puntos, y no es necesario considerar el trabajo de las

fuerzas interiores. Transponiendo términos, tenemos el principio del trabajo y la energía para un

cuerpo rígido en la forma

T 1+U 1→ 2=T 2

Que es igual a la ecuación correspondiente a un punto material. La diferencia que hay entre

estas ecuaciones es que los términos de la energía cinética de la Ecuación 19 incluyen la energía

cinética de rotación del cuerpo rígido además de la energía cinética de traslación y que el término
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del trabajo incluye el efectuado por los momentos exteriores, además del efectuado por las

fuerzas exteriores, que se ejercen cobre el cuerpo rígido.

Al igual que sucedía en el caso del punto material, el termino del trabajo puede

descomponerse en una parte correspondiente al trabajo U (C)


1 → 2 efectuado por las fuerzas

conservativas (cuyo potencial se conozca) y otra parte U (O)


1 → 2 correspondiente a las demás fuerzas

(las no conservativas que no derivan de un potencial y las conservativas cuyo potencial se

desconozca). El trabajo efectuado por las fuerzas conservativas se puede expresar mediante la

función potencial, con lo que la Ecuación 19 queda en la forma

T 1+V 1 +U (O)
1 → 2=T 2+V 2

Cuando dos o más cuerpos rígidos estén unidos mediante hilos inextensibles o pasadores

exentos de rozamiento, podremos escribir la Ecuación 19 (o la 20) correspondiente a cada

cuerpo. Al sumar las ecuaciones resultantes, los trabajos de las fuerzas de conexión se anularan

dos a dos. Por tanto, las Ecuaciones 19 y 20 expresan también el principio trabajo- energía para

un sistema de cuerpos rígidos interconectados. En un tal sistema, T es la energía cinética total del

(O)
sistema y U ❑
1 → 2 (¿V 1 +U 1 → 2 −V 2 ) incluye el trabajo que las fuerzas y momentos exteriores

efectúan sobre el sistema.

Tanto en el caso de un solo cuerpo rígido como en el sistema de cuerpos rígidos

interconectados, se deberá dibujar un diagrama de solido libre que nos asegure el haber

identificado y considerado todas las fuerzas y momentos. Aun cuando pueda parecer innecesario

incluir en las fuerzas y momentos que no trabajan, a menudo el principio trabajo-energía se

utiliza junto con la segunda ley de Newton. Por tanto, en el diagrama de solido libre deberá
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figurar todas las fuerzas y momentos exteriores y no solamente las fuerzas y momentos que

trabajen sobre el cuerpo o cuerpos.

Además de un diagrama de solido libre completo del cuerpo o cuerpos, también puede resultar

útil dibujar diagramas que representen las posiciones inicial y final del sistema para intervalos de

movimiento en cuestión.

Conservación de la energía

En muchos problemas de interés la fuerza de rozamiento resultan despreciables y las únicas

fuerzas que se ejercen sobre un punto, material se deben a resortes elásticos y a la gravedad. En

tales casos U (O)


1 → 2=0 y la ecuación anterior queda en la forma

T 1+V 1 =T 2 +V 2

Es decir, cuando las fuerzas que se ejerzan sobre el punto material sean todas conservativas,

la energía mecánica total se mantiene constante

E1=E 2=constante

La Ecuación 21 expresa el principio de conservación de la energía. La energía mecánica total

del punto material se conserva en el sentido de que cualquiera que sea el valor que E=T +V

tenga en la posición 1, tendrá el mismo valor en la posición 2. Toda disminución de la energía

potencial vendrá acompañada de un aumento de igual valor de la energía cinética reciprocaste, la

constante de la ecuación anterior se determina a partir de la posición y velocidad conocidas del

punto en un determinado instante. Como el cero de energía potencial está situado

arbitrariamente, dicha constante puede ser positiva, nula o negativa.


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En realidad, la conservación de la energía no constituye un principio nuevo. No es más que un

caso particular del principio del trabajo y la energía. Trabajo de las fuerzas interiores

El trabajo efectuado por las fuerzas interiores en un cuerpo rígido no tiene por qué

considerarse. Las fuerzas de interacción entre dos puntos de un cuerpo rígido, son siempre, dos a

dos, de igual recta soporte y módulo pero de sentidos opuestos. Sin embargo, como el cuerpo es

rigido, los dos puntos siempre sufrirán el mismo desplazamiento en la dirección de las fuerzas.

Por tanto, el trabajo que una fuerza ejerce sobre uno de los puntos se destruye con el que efectúa

la otra fuerza sobre el punto y el trabajo total efectuado por la pareja de fuerzas interiores será

nulo. Es decir, el trabajo que sobre un cuerpo rígido efectúa un sistema de fuerzas exteriores es

igual a la suma algebraica de los trabajos efectuados por las distintas fuerzas.

Tampoco hay que considerar el trabajo que sobre una pareja de cuerpos rígidos efectúan

pasadores de conexión lisos o hilos flexibles inextensibles. También ahora aparecen, dos a dos,

fuerzas de igual modulo y sentidos opuestos y los puntos a los que están aplicadas sufren

desplazamientos iguales en la dirección de las fuerzas. Por tanto, será nulo el trabajo total que

efectúan sobre los cuerpos los miembros de conexión.

Por ejemplo, si es despreciable la masa del hilo representado en la figura 18-1, las tensiones

en los dos extremos del hilo serán iguales. Ahora bien, como el hilo es inextensible, el

desplazamiento según el hilo en B y e desplazamiento según el hilo en C también deben ser

iguales. Una de las fuerzas tendrá la dirección y sentido del desplazamiento y efectuara un

trabajo positivo; la otra tendrá sentido opuesto al del desplazamiento y efectuara un trabajo

negativo. Por tanto, el trabajo total que efectuaran estas dos fuerzas sobre la pareja de cuerpos,

mediante el hilo, deberá ser nulo.


17

Ilustración 9 termo praes fuente Energies on a rigid body 2016. Recuperado en

https://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-and-astronautics/16-07-dynamics-fall-2009/lecture-notes/MIT16_07F09_Lec22.pdf

Trabajo de pares y momentos

El trabajo que efectúa un par se obtiene calculando por separado el trabajo que efectúa cada

fuerza y sumándolos. Por ejemplo, consideremos un par C que se ejerza sobre un cuerpo rígido

tal como se indica en la figura 18-2ª. Durante un tiempo muy corto dt, el cuerpo se traslada y

gira. Si dr=dslel es el desplazamiento del punto A, tomemos un segundo punto B tal que el

segmento AB sea perpendicular a dr. El movimiento que lleva el punto A a la posición A’ llevará

B a B’. Este movimiento se puede descomponer en dos: primero una traslación que lleve el

segmento AB a A’B y a continuación una rotación d0 alrededor de A’ que lleve B a B’.

Representemos ahora el par por las dos fuerzas de módulo P=C/b de dirección perpendicular a

la recta AB (figura 18-2c). Durante la parte traslatoria del movimiento, una fuerza efectúa el

trabajo positivo P dst y la otra de trabajo negativo –Pdsi, por tanto, la suma de los trabajos que las

dos fuerzas efectúan sobre el cuerpo durante la parte traslatoria del movimiento es nula. Durante

la parte del movimiento. A’ es un punto fijo y la fuerza aplicada a A’ no trabaja. El trabajo

efectuado por la fuerza en B es dU = Pds = pb d0, donde d0 se expresa en radianes y C=Pb es el


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modulo del momento del par aplicado. El trabajo es positivo si el par tiene el mismo sentido que

d0 y negativo si el par tiene el sentido opuesto. Por tanto, el trabajo total efectuado por el par

durante esta rotación elemental es:

dU = C d0 = C*d0

Donde C= Ck y d0=d0K

Ilustración 10 fuerzas que no trabajann fuente Energies on a rigid body 2016. Recuperado en

https://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-and-astronautics/16-07-dynamics-fall-2009/lecture-notes/MIT16_07F09_Lec22.pdf

Fuerzas que no trabajan

Una de las principales ventajas del método del trabajo y la energía es que en la ecuación no

figuran las fuerzas que no trabajan. Algunas de las más evidentes de este tipo son:
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1.- Fuerzas aplicadas a puntos que no se mueven. Por ejemplo, cuando una rueda gira en torno

a un eje fijo, exento de rozamiento, las fuerzas que este eje ejerce sobre la rueda no trabajan.

2.- Fuerzas perpendiculares al movimiento. Por ejemplo, la fuerza normal que se ejerce sobre

un cuerpo que se deslice o ruede sobre una superficie no trabaja.

No tan evidente es el hecho de que la fuerza de rozamiento que se ejerce sobre un cuerpo que

rueda sin deslizamiento tampoco trabaja. La razón de que no trabaje la fuerza de rozamiento es

que el punto de contacto es un centro instantáneo de rotación y por tanto se halla

instantáneamente en reposo. Como el punto de aplicación de la fuerza no se mueve (en el

instante considerado)

dU= F * drIC = F* (vIC dt) = 0

PRINCIPIOS DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO APLICADOS A

CUERPOS Y A SISTEMAS

Partiendo de la Segunda Ley de Newton ("La resultante de las fuerzas que actúan sobre un

cuerpo de masa m, es directamente proporcional y tiene la misma dirección y sentido que la

aceleración que produce") podemos definir dos conceptos importantes para el análisis del

movimiento, como son el impulso y la cantidad de movimiento que posee un cuerpo.

Supongamos que analizamos a un lanzador de bala durante la ejecución de un lanzamiento, y

que este se realiza sobre una plataforma especial que permite medir la intensidad y registrar el

tiempo durante el cual actúan las fuerzas que se ejercen contra ella.
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En la figura podemos observar el registro de las componentes horizontales de las fuerzas que

se ejercen contra el suelo, considerando como positivas a aquellas que tienen la dirección del

lanzamiento, y negativas en caso contrario.

Ilustración 11 Denominación del impulso fuente Energías en cuerpo rígido. José Luis Albornoz Salazar. 2015. Recuperado
en http://www.monografias.com/trabajos89/movimiento-y-trabajo-dinamica/movimiento-y-trabajo-dinamica.shtml

Si observamos el registro notamos la variación de la fuerza en los diferentes intervalos de


tiempo. A la integral de una fuerza en el intervalo de tiempo que ella actúa se lo
denomina impulso.
De la expresión anterior podemos deducir que el impulso está representado por el área bajo la
curva limitada por los instantes de tiempo definidos.
Aplicando la Segunda Ley de Newton podemos llegar a encontrar una interesante relación:
Recordando que:
F = m.a
Donde "F" representa la fuerza media ejercida en un intervalo de tiempo "?t = tf-ti" , en el
cual podemos considerar a "ti = 0", y "a" representa la aceleración media, la cual puede ser
Reemplazada por:
a = (vf – vi) / t
Reemplazando en la anterior tenemos que:
F = m(vf – vi) / t
21

Pasando "t" al otro lado de la igualdad y eliminando el paréntesis obtenemos:


F.t = m.vf – m.vi
La expresión anterior implica que el impulso de una fuerza es igual a la variedad de cantidad

de movimiento que esta produce.

Cabe aclarar que en cierta bibliografía a la variación de la cantidad de movimiento se la

conoce como momento.

Conservación de la cantidad de movimiento durante los choques: Los choques son una

situación muy común en la actividad deportiva. Por ejemplo cuando un futbolista impacta una

pelota, la fuerza ejercida por el pié contra la pelota es igual y contraria a la que ejerce la pelota

contra el pié (Tercera Ley de Newton). El tiempo que durante el cual actúan dichas fuerzas es

también idéntico. Dado que el impulso de una fuerza es igual al producto de dicha fuerza por el

tiempo durante el cual actúa, podemos deducir que el impulso que la fuerza del pié ejerce sobre

la pelota es igual y contrario al que la pelota recibe, por lo tanto también ocurrirá lo mismo con

la cantidad de movimiento.

Expresando esto último algebraicamente:

mvf1 – mvi1 = -(mvf2 – mvi2) Pasando el segundo término de la igualdad al primero:

(mvf1 – mvi1) + (mvf2 – mvi2) = 0

La anterior expresa el principio de la conservación de la cantidad de movimiento que dice: en

un sistema en el cual los cuerpos chocan, la variación de la cantidad de movimiento permanece

constante, a menos que sobre dicho sistema actúen fuerzas externas.

En realidad, en cualquier situación de choque siempre actúa alguna fuerza externa, como la

fuerza de gravedad. El principio de la cantidad de movimiento es aplicable a los


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choques, siempre que el tiempo que dure el choque sea lo suficientemente pequeño, de manera

que se pueda despreciar la influencia de dicha fuerza. En la práctica deportiva los choques más

usuales como el de una raqueta, el de un bate, o el de un pié contra una pelota, siempre duran un

instante de tiempo muy pequeño.


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Conclusión

Al realizar este trabajo en el teorema del momento cinético, se establece que bajo condiciones

similares al anterior teorema vectorial la suma de momentos de fuerza respecto a un eje es igual

a la variación temporal del momento angular.

Existen varias formas de plantear ecuaciones de movimiento que permitan predecir la

evolución en el tiempo de un sistema mecánico en función de las condiciones iniciales y las

fuerzas actuantes.

Como anotaciones finales cabe destacar que es importante tener bien presente el conocimiento

del cálculo dinámico se basa en el planteamiento de ecuaciones del movimiento y su integración.

Para problemas extremadamente sencillos se usan las ecuaciones de la mecánica newtoniana

directamente auxiliados de las leyes de conservación.


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Bibliografía

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