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03/11/2015

Universidad Nacional de Ingeniera


Facultad de Ingeniera Civil

Dinmica de Rotacin

MSc.: Loayza Cordero Fredy Miguel

Dinmica de Rotacin
Los conceptos que desarrollaremos servirn para describir el movimiento de
rotacin o el movimiento combinado de traslacin mas rotacin, de objetos
macroscpicos, transformadas y adecuadas con las magnitudes especificas a la
rotacin.
Slido Rgido: Es un sistema de puntos materiales en el que las distancias
relativas entre todos ellos permanecen constantes.
- Cuando una fuerza externa es aplicada a un cuerpo el movimiento resultante
se puede resolver como traslacin del cuerpo en conjunto, o una rotacin
alrededor del centro de masa.
- Tambin el cuerpo rgido es capas de girar alrededor de un punto que no sea el
centro de masa con tal que se aplique un momento dinmico adecuado.

1
a

a)
b)
c)

Es movimiento de traslacin las partculas del cuerpo tiene la misma velocidad.


Es movimiento de rotacin las partculas alrededor del CM.
Es movimiento de rotacin de las partculas alrededor de un eje O.

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Momento de una fuerza y el Momento de Inercia

mi

= sin =1 =
o

= sin = =

ri

= ( ) = 2 =

Aplicando a todas las partculas y sumados

= 2 = 1
A la ltima sumatoria, que solo depende de las caractersticas del solid rgido se le
denomina Momento de Inercia

=1
Momento de inercia
para un cuerpo discreto

Momento de inercia
para un cuerpo continuo

Tarea 1
a) Momento de inercia de una
varilla homognea con eje de giro
en el CM y perpendicular a ella.

1
ML2
12

b) Momento de inercia de una


varilla homognea con eje de
giro
en
un
extremo
y
perpendicular a ella.

1
ML2
3

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c) Determine el momento de inercia de un paraleleppedo de masa M y


de lados a, b y c respecto de un eje perpendicular a una de sus caras.

2
( + 2 )
12

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Ecuacin Fundamental de la Dinmica de Rotacin


Usando la ecuacin 1 obtenida anteriormente

( mi ri 2 ) I

La aceleracin angular que adquiere un cuerpo es proporcional al momento de


las fuerzas ejercidas.

Este resultado desempea un papel similar al de la dinmica de la partcula =m.

Energa cintica de rotacin


Considerando solo rotacin, la energa de este movimiento ser:
N

ECR

1
1
mi vi2
2
i 1 2

m
i

ECR

ri

i 1


vi ri
1
2
2

vi

ri
mi

ri

i 1

ECR

1
I 2
2

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Teorema de Steiner
Teorema de Steiner: Este teorema relaciona el Momento de Inercia
respecto de un eje que pasa por CM, con otro eje paralelo al primero.
Demostracin:

EC

1
2
M vCM
EcRel
2

El movimiento relativo al CM es una rotacin


alrededor del eje que pasa por el CM.

EcRel

1
I CM 2
2

La VCM relativa al eje de rotacin ser:

VCM= h

1
1
2
EC (CM ) M vCM
M 2 h2
2
2

vi
O

Por otro lado, la Energa Cintica Total del movimiento real:

EC

vCM

mi

ui

CM

1
I 2
2

Por otro lado, la Energa Cintica Total del movimiento real:

EC

1
I 2
2

reemplazando las energas cinticas tendremos

1
1
1
1
2
I 2 M vCM
EcRe l M 2 h 2 I CM 2
2
2
2
2

1
1
I 2 ( M h 2 I CM ) 2
2
2

I M h 2 I CM

Representa al Teorema de Steiner

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Teorema de perpendiculares
Este teorema relaciona el Momento de Inercia respecto de ejes
perpendiculares que pasa por CM y solo se aplica a superficies.
z

Iz Ix Iy
y

x
Ejemplo: Para un disco

1
I z M R2
2

luego

como I x I y

Ix Iy

1
MR 2
4

y
x

Radio de giro (K).


El radio de giro de un cuerpo respecto a un eje es la distancia al eje a la que
debera estar un punto material, de la misma masa que el cuerpo, para que se
verifique que el momento de inercia del cuerpo y del punto material con respecto
al eje sean iguales.
Distribucin de masa puntual:
n

I mi ri 2 MK 2
i 1

I
M

Distribucin de masa continua:

I r 2 dm MK 2
K

dm

Ejemplo:
El radio de giro de una varilla delgada y homognea de longitud L
respecto a un eje perpendicular a ella y que pasa por el centro es:
El radio de giro de una esfera homognea de radio R respecto a un
eje que pasa por su centro es:

L
2 3
2
R
5

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Cuerpos rodantes
Cuando un cuerpo rueda sin deslizar existe una relacin (una ligadura, en lenguaje
fsico), entre el ngulo que rota y la distancia que avanza, que para un cuerpo
redondo (p.e. un aro, un cilindro o una esfera) es: s = R, siendo R el radio del
cuerpo.
La fuerza de rozamiento (para que el cuerpo ruede sin deslizar) no realiza un
trabajo neto, por lo que la energa mecnica se conserva.
Sin embargo, si el movimiento de rodadura es con deslizamiento, la naturaleza de
la fuerza de rozamiento cambia de esttica a cintica y realiza adems un trabajo
que se transforma en una disminucin de la energa final del cuerpo.
La velocidad y la aceleracin del centro de masas estn relacionadas con la
velocidad y la aceleracin angulares de rotacin respectivamente como:

VCM R

2VCM
VCM

aCM R
P

VP 0

Movimiento de rodar sin deslizar


Analizando la fuerza de rozamiento Fr
a partir de las ecuaciones del
movimiento de un disco, y para
valores de r

ac m

2 F (1 r / R )
3m

Fr

F
2r
(1 )
3
R

En la figura se muestra el vector Fr cuando r=0, r=R/2 y r=R.

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Movimiento de rodar deslizando


Pueden ocurrir dos casos
Si ac> R, entonces vP>0. La fuerza de rozamiento dinmica f=kmg es de
sentido contrario a vP.
Si ac< R, entonces vP<0. La fuerza de rozamiento dinmica f es de sentido
contrario a vP.
Casos
posibles

Rodar sin deslizar Rodar


deslizando

0<r<R/2

vP=0, Fr<0

vP>0, f<0

r=R/2

vP=0, Fr=0

vP=0, f=0

R/2<r<R

vP=0, Fr>0

vP<0, f>0

Tarea 1
Una esfera homognea de masa m y radio R rueda sin deslizar por un plano
inclinado con un ngulo . Datos: = 30; m = 0.5 kg; R = 15 cm; L = 2.5 m.
a) Dibujar las fuerzas que actan sobre la esfera y expresar las ecuaciones de
la dinmica de rotacin y de traslacin.
b) Calcular la aceleracin del centro de masas, la aceleracin angular con
respecto al centro de masas y la fuerza de rozamiento.
c) Si inicialmente se encontraba en reposo, calcular la velocidad del CM y la
velocidad angular de rotacin cuando ha rodado por el plano una longitud L.

I CM

2
mR 2
5

g 10

m
s2

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Tarea 2
Un cilindro de masa M=50 kg y radio R=0,6 m es enrollado por una acuerda
inextensible y de masa despreciable se encuentra sobre un plano inclinado
haciendo de ngulo =60 con la horizontal, por el otro extremo de la cuerda se
encuentra una polea ideal, colgando un cuerpo de masa m=75 kg, si el cilindro
recorre 5 m sobre el plano inclinado. Partiendo del reposo encontrar la velocidad
que tiene en ese instante.

I CM

1
mR 2
2

g 10

m
s2

Tarea 3
Un cilindro de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda en una hendidura
de radio r<R, y de masa despreciable que la hace rodar sin deslizar a lo largo
de un plano horizontal. La cuerda pasa por una polea y de su extremo cuelga
un bloque de masa m. Determinar la aceleracin del bloque y su velocidad
cuando haya descendido h metros partiendo del reposo.

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Tarea 4
Una barra delgada y homognea de longitud L y
peso W est articulada al suelo en su extremo
inferior O. Inicialmente se encuentra colocada
verticalmente y en reposo (vase figura). En un
momento dado empieza a caer movindose en el
plano vertical de la figura.
Se pide:
a) Su velocidad angular y su aceleracin angular
en funcin del ngulo formado con la vertical.
b) Las componentes normal y tangencial de la
reaccin en O en funcin del ngulo formado con
la vertical.

3 g (1 cos )
L
w
Rn (5 cos 3)
2
w
Rt sen
4

Tarea 5

Un carrete cilndrico de 10 cm de radio y 2 kg se desenrolla por


efecto de la gravedad. Determine la velocidad de su CM despus de
que se haya desenrollado 1 m de cuerda (suponga que la cuerda no
desliza a medida que el carrete baja).

4
gh
3

10

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Tarea 6
Un cilindro de masa M y radio de giro Ro, es jalado por un cuerpo de masa m
como muestra la figura, considerando una polea y la cuerda ideal. Encuentre
que si el radio es R del cilindro la aceleracin de centro de masa viene dado
por:

aCM

g
M
Ro 2

2 2m (1 ( R )

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Momento Angular (L)


El momento angular de un sistema respecto a un punto se define:

L0 ri mi v i
i

L0 mi ri ( ri )
i

Si el punto O es el centro del movimiento circular de una sola partcula:

L0 m r 2

L0 I

En este caso tanto L como


mismo sentido.

tienen el

Si el punto respecto al que se calcula el momento


angular no coincide con el centro, la expresin
anterior no es vlida.
En general

i

Lrp x

px

py

pz

Derivando L respecto al tiempo se tiene

dL d
(r p)
dt dt

dL
r F

dt

dr dp
pr
dt
dt

dL

dt

Relacin del momento de


una fuerza y el momento
angular L

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Trabajo
Sabemos que:


W F . dr F cos dr
FT F cos ; dr ds
W FT ds FT rd

FT r

Tambin:

W d
Id
1
1
Id I22 I12
2
2

W d
Potencia

dW
FT v
dt
P FT r
P

Si =0

dL
0 L cte
dt

Es el principio de la conservacin del momento angular.


L Lo

I I oo
I I oo

Iw

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Tarea 1

En una plataforma circular homognea giratoria horizontal de masa m y


radio r, en cuyo borde hay 2 chicos de masa m/10, el conjunto gira con
una velocidad o =1rad/s. Si los chicos se acercan radialmente hasta una
distancia r/3 del centro. Calcular la velocidad angular.

Tarea 2

El satlite espacial tiene una momento de inercia Iz=0,940kg.m2,


excluyendo los tres paneles solares como se ve en la figura. Cada panel
solar tiene una masa mp =20 kg y se puede aproximar como un placa
delgada. Si el satlite gira originalmente en torno al eje Z con una
rapidez angular constante z=0,5 rad/s, cuando los paneles hacen
=0. Determine la velocidad angular si todos los paneles se levantan y
llegar a la posicin hacia arriba, = 90 , en el instante mismo.
Donde: a=0,2m b=0,75m son los lados de los paneles

z
y

a
x

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Tarea 3
Un nio de 25 kg est agachado sobre la tabla de un columpio desviado 30 de la
vertical. La distancia entre el punto de suspensin y el c.m. del nio es 2 m.
- Calcular la velocidad angular 1 con la que llega a la posicin de equilibrio.
En esta posicin, el nio se levanta rpidamente quedndose de pi sobre el
columpio, con lo que eleva su centro de masa 30 cm. Como consecuencia su
velocidad angular se incrementa. Calcular la velocidad angular 2,
- Calcula la mxima desviacin , del nio cuando est de pi sobre el columpio.
- Cunto vale la tensin de la cuerda cuando pasa por la posicin /2?

Tarea 4

Determinar el momento angular de la partcula A de masa 2 kg en torno al


punto P
z

2kg

14m/s
P

6m
5m

5m

4m
3m
8m

2m
x

9m

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Tarea 5
Se tiene un sistema formado por tres partculas de masas iguales, unida por
varillas de masa despreciable. Estando inicialmente
en reposo en un plano
horizontal (x,y) sin friccin, se le aplica una fuerza F Fi directamente sobre la
partcula 3. Encontrar, despus de aplicarle la fuerza F.
a) La posicin del CM.

b) El vector velocidad lineal


vi de cada partcula respecto al CM.
c) El momento angular Li y L total respecto al CM.
y
2b

b
1

2b

rCM (1,4)
3
4b 2b 2b

r1 (
, ); v1
(1,2)
3 3
3
5b 2b b

r2 ( , ); v2
(2,5)
3 3
3
b 4b b

r3 ( ,
); v3
(4,1)
3
3
3

22 2
LT
ml k
3

Tarea 6

Un bloque de 2000 kg est suspendido en el aire por un cable de acero


que pasa por una polea y acaba en un torno motorizado. El bloque
asciende con velocidad constante de 8 cm/s. El radio del tambor del torno
es de 30 cm y la masa de la polea es despreciable.
Cunto vale el momento que ejerce el cable sobre el tambor del torno?
Cunto vale la velocidad angular del tambor del torno?
Qu potencia tiene que desarrollar el motor?
Calcular el trabajo realizado durante 10 s

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Tarea 7
Usar la conservacin de la energa para describir el movimiento de rodadura de
una esfera de masa M y radio R que rueda por un plano inclinado y rugoso,
que se muestra en la figura. Para determinar la aceleracin del centro de masa.

x
h

vCM

Tarea 8
Una bola de billar, de masa M y radio R, se encuentra en reposo
sobre una mesa horizontal, con la que presenta un coeficiente de
rozamiento dinmico es . Se le golpea con un taco en direccin
horizontal, a una altura R, comunicndole una velocidad inicial Vo.
Calcular la distancia recorrida por la bola en rgimen de
deslizamiento, antes de empezar a rodar sin deslizar.

2 Vo
7 g

12 Vo2
49 g

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