Variable Compleja y Cáculo Operacional

Conferencia 13: Tranformada Z. Act. #25

Variable Compleja Cálculo Operacional

Actividad #25

Sumario: Transformada Z. Propiedades operacionales.

Objetivos
1. Definir transformada Z.

2. Calcular transformada Z

Bibliografía
Matemática Avanzada para Ingeniero. Autor Glyn James.

Introducción
Una de las herramientas matemáticas más utilizadas en el estudio de los denominados
sistemas de control de tiempo discreto es la transformada Z.Las técnicas de la transformada
Z no son nuevas, pues, en realidad ellas tienen su origen en el concepto de “función generatriz
”introducido por de Moivre en la teoría de las probabilidades. El concepto de función genera-
triz fue posteriormente ampliamente utilizado en 1812 por Laplace y otros matemáticos en la
teoría de las probabilidades. Pero, no fue hasta mediados del presente siglo con la utilización
de las computadoras digitales en los sistemas de control que se hizo necesario desarrollar y
aplicar la técnica operacional dada por la transformada Z para el análisis y la síntesis de
tales sistemas. Estos sistemas son denominados sistemas de control de tiempo discreto o de
datos muestreados, por la naturaleza de la información que fluye en ellos. Así, una nueva
disciplina está siendo impetuosamente desarrollada, conocida como teoría de los sistemas de
control de tiempo discreto. La transformada Z como método operacional puede ser utilizada
en la resolución de ecuaciones en diferencias finitas; las cuales formulan la dinámica de los
sistemas de control de datos muestreados. Esta transformada juega un papel similar que el
de la transformada de Laplace en el análisis de los sistemas de control de tiempo continuo.

Desarrollo
Definición 0.1 La transformada Z de un suseción {xk }∞
−∞ esta definida como

∞
X xk
Z {xk }∞
−∞ = X(z) =
k=−∞
zk

siempre que la serie converja al menos para algún valor de z.

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Ejemplo 0.1 Determine la transformada Z de la suseción

{xk } = 2k k ≥ 0


Solución
∞ ∞  k
X 2k X 2 1 z
Z {xk }∞
−∞ = X(z) = = = = , |z| > 2
zk z 2 z−2
k=0 k=0 1−
z
Ejemplo 0.2 Determine la transformada Z de la suseción
{xk } = ak k ≥ 0


Solución
∞ ∞ n o
X ak X a k 1 z
Z {xk }∞
−∞ = X(z) = = = a = z − a , |z| > a
k=0
zk k=0
z 1−
z
Ejemplo 0.3 Determine la transformada Z de la suseción
{xk } = {2k} k ≥ 0
Solución
∞ ∞  k
X 2k X 2 1 z
Z {xk }∞
−∞ = X(z) = = = = , |z| > 2
zk z 2 z−2
k=0 k=0 1−
z
En las aplicaciones a la ingeniería las sucesiones son generadas por muestreo de señale de
tiempo continuo,descritas por funciones de tiempo continuo.Aunque existen diferentes tipos
de muestreo por el momento solo haremos referencia.
Muestreo periódico (convencional)En este caso los instantes de muestreo están equidistantes
en el tiempo, o sea,tk = KT ; k = 0, 1, 2, . . . donde T es el denominado período de muestreo
de la función f .
Este proceso se realiza obteniendo la sucesión
{f (kT )} = {f (0), f (T ), f (2T ), . . . , f (nT ), . . .}
Ejemplo 0.4 La función f (t) = e−t H(t) es muestreada en intervalos T .¿Cuál es la
transformada Z de la sucesión resultante del muestreo?
Solución

f (kT ) = e−kT H(kT ) = e−kT

entonces tenemos que
∞
X e−kT z
Z {f (kT )} = = −T
|z| > e−T
k=0
zk z−e

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Propiedades de la transformada Z
Teorema 1 (Linalidad) Si {xk } y {yk } son dos sucesiones que tienen transformada Z
X(z) y Y (z) respectivamente y α y β son constantes reales o complejas entonces
Z {αxk + βyk } = αX(z) + βY (z)
Ejemplo 0.5 La función f (t) = cos(wt)H(t),con w constante es muestreada con intervalos
T para generar la sucesión {cos(wkT )H(kT )} .Determine la transformada Z de está
sucesión
Solución

+ e− wtjk
 wtjk 
e
Z {cos(wkT )} = Z
2
1  1 
Z {cos(wkT )} = Z ewtjk + Z e− wtjk

2 2
1 z 1 z
Z {cos(wkT )} = + |z| > 1
2z −e wtj 2 z − e− wtj
z(z − cos wT )
Z {cos(wkT )} = 2 |z| > 1
z − cos(wT )z + 1
Teorema 2 (teorema de traslación real a la derecha) Si f (t) = 0 para t <
0,Z(f ) = F (z) para |z| > R T es el período de muestreo de la función f y n es un nú-
mero entero no negativo, entonces
Z {f (t − nT )} = z −n F (z)
Para |z| > R
Ejemplo 0.6 Utilice el teorema para determinar la transformada z de la función:

 0 si t < 2
g(t) =
(t − 2)2 si t > 2


Considere el período de muestreo T = 2.

Solución

 0 si k < 1
g(2k) =
(2(k − 1))2 si k > 1

entonces tenemos que
Z {g(t)} = Z (2(k − 1))2 = z −1 Z 4k 2 = 4z −1 Z k 2
  

z(z + 1)
De la tabla de transformada sabemos que Z {k 2 } = entonces tenemos que
(z − 1)3
z(z + 1) 4(z + 1)
Z {g(t)} = 4z −1 Z k 2 = 4z −1

3
=
(z − 1) (z − 1)3

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Teorema 3 (teorema de traslación real a la izquierda) Si Z(f ) = F (z) existe

para |z| > R.T es el período de muestreo de f y n es un número natural, entonces
n−1
X
Z {f (t + nT )} = Z n F (z) − f (kT )z n−k
k=0

Para |z| > R

Nota:Generalmente vamos a trabajar con T = 1 y entonces ls propiedad quedaría de la

siguiente forma.
n−1
X
Z {f (t + 1)} = ZF (z) − f (k)z n−k
k=0

donde para n=1 resulta

Z {f (t + 1)} = zF (z) − zf (0)
para n=2
Z {f (t + 2)} = z 2 F (z) − z 2 f (0) − zf (1)
para n=3
Z {f (t + n)} = z 3 F (z) − z 3 f (0) − z 2 f (1) − zf (2)
Ejemplo 0.7 Obtener la transformada Z de la sucesión

 0 si k = −1, −2, −3, . . .
f (k) =
(k + 3)2 si k = 0, 1, 2, . . .

.
Solución
Sea f (k) = k 2 con f (0) = 0, f (1) = 1, f (2) = 4 entonces tenemos que

3 3 2 3 z(z
+ 1) 2 z(9z 2 − 11z + 4)
Z {f (k + 3)} = z F (z) − z f (0) − z f (1) − zf (2) = z − z − 4z =
(z − 1)3 (z − 1)3
Teorema 4 (teorema de multiplicación porat )) Si Z {f (t)} = F (z) para |z| > R y
a es una constante no nula, entonces

Z at f (t) = F (a−T z)


para |z| > R|aT |

Ejemplo 0.8 Utilice el teorema de multiplicación por at para determinar la transformada

Zde la siguiente sucesión

 0 si k = −1, −2, −3, . . .
f (k) =
 k −k
2 e si k = 0, 1, 2, . . .
.

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Solución
En este caso T = 1 y podemos considerar a f (k) = e−k , por tanto, teniendo en cuenta el
teorema se tiene que
z
z
= F (2−1 z) = z 2
 k −k
Z 2 e =
− e−1 z − 2e−1
2
Teorema 5 (teorema de diferenciación compleja) Si para |z| > R ,Z {f (t)} =
F (z), entonces para |z| > R.F (z) admite derivadas de todos los órdenes y se verifica que
d
Z {tf (t)} = −T z [F (z)]
dz
Nota: Esta propiedad puede ser generalizada
 n
n d
Z {t f (t)} = −T z [F (z)]
dz
 n
d d
Donde el operador −T z implica que se debe aplicar −T z n veces.
dz dz
Ejemplo 0.9 Utilice el teorema de diferenciación compleja para determinar Z {t3 et }
Solución
 3  
 3 t d z
Z t e = −T z
dz z − eaT
2  2
T zeT
   
 3 t d d z d
Z t e = −T z −T z = −T z
dz dz z − eT dz (z − eT )2
T zeT T 2 eT z(z + eT )
       
 3 t d d d
Z t e = −T z −T z = −T z
dz dz (z − eT )2 dz (z − eT )3
T 3 eT z(z 2 + 4eT z + e2T )
Z t3 et =

(z − eT )4
Teorema 6 (teorema de traslación compleja) Si para |z| > R ,Z {f (t)} = F (z) y
a es una constante,entonces
Z e−aT f (t) = F (zeaT )


para |z| > R

Ejemplo 0.10 Utilice el teorema de traslación compleja para determinar Z {e−at coswt}
donde a y w son constantes.
Solución:
z(z − coswT )
Como Z {coswt} = 2 entonces tenemos que
z − 2coswT + 1
 −at
e2aT z 2 (zeaT − 1)
Z e coswt =
e2aT z 2 − 2coswT eaT z + 1

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De donde, multiplicando el numerador y el denominador del segundo miembro de la expresión

anterior por e−2aT se tiene finalmente que

z 2 (ze−aT − 1)
Z e−at coswt =

z 2 − 2coswT e−aT z + e−aT

Teorema 7 (Teorema del valor inicial) Si {xk } es una sucesión cuya transformanda
Z es X(z) entonces
lı́m X(z) = x0
z→∞

Teorema 8 (Teorema del valor final) Si {xk } es una sucesión cuya transformanda
Z es X(z) entonces
lı́m xk = lı́m (1 − z −1 )X(z)
k→∞ z→1
−1
siempre que los polos de (1 − z )X(z) esten dentro del circulo unitario

Estudio Individual
Aplicando las propiedades operacionales halle la transformada Z de las siguientes funcio-
nes y sucesiones.
a) f (t) = te−t sent b) f (n) = n2n e−n c) f (t) = sen(wt − θ)

e−n cos an
d) f (n) = e) f (t) = tsenwt f) f (n) =
n+2 n

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