Juan Sebastian Rodriguez Michael Canú

Jorge Eliecer Antolinez CONTROL II

Sebastian Mauricio Garzón

Diagramas de Evans y Black-Nichols

Walter Richard Evans fue un destacado teórico en el área de control el cual invento el
método de lugar de las raíces en 1948, introdujo este método gráfico y elegante para la
solución de ecuaciones algebraicas.

El método del lugar geométrico de las raíces permite representar gráficamente la posición
de los polos de un sistema de lazo cerrado cuando se varia un parámetro, normalmente es
la ganancia K.
Ejemplo:
Sistema de control realimentado definido por su función de transferencia.

La ecuacion caracteristica puede ser:

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Escrita en forma polar queda asi:

Condicion de modulo:

Condicion de angulo:

Obtenemos una K:

Los valores de S que cumplen la condicionde modulo y angulo corresponden a los polos
del sistema en lazo cerrado.
El diagrama de los puntos del plano complejo que unicamente satisfacen la condicion del
angulo constituyen el lugar de la raices del sistema.
Ejemplo 2:
Determine el diagrama del lugar de las raices para el sistema de segundo orden.

Funcion de transferencia en lazo abierto.

Funcion de transferencia en lazo cerrado.

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Ecuacion caracteristica.

Al resolver la ecuacion se obtiene.

De la ecuación característica resuelta se observa se K≤ las raíces son reales, pero si K>1
son complejas.

Lugar de las raíces gráficamente.

Se puede observar que cualquier punto del lugar de las raíces satisface la condición de
angulo.
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De la ecuación se puede deducir el factor de amortiguamiento determinado por:

REGLA PARA LA CONSTRUCCION DEL LUGAR DE LAS RAICES

1. Numero de ramas: El número de ramas del lugar de raíces es igual al orden de la

ecuación característica de la función de transferencia a lazo cerrado. Para sistemas
racionales, esto equivale al orden de la ecuación característica de la función de
transferencia a lazo abierto, es decir, el denominador de la función de transferencia
a lazo abierto.
2. Simetría. Dado que la ecuación característica es de coeficientes reales, las raíces
complejas deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de raíces es
simétrico respecto al eje real.
3. Polos de lazo abierto. Los polos de la función de transferencia a lazo abierto
pertenecen al lugar de raíces y corresponden a K=0.
4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la función de transferencia a lazo abierto
pertenecen al lugar de raíces y corresponden a K=∞ Si hay t polos más que ceros,
entonces t posiciones se harán infinitas a medida que k se aproxime a infinito.
5. Asíntotas. Si la función de transferencia de lazo cerrado tiene t polos más que
ceros, entonces el lugar de raíces tiene t asíntotas equiespaciadas, formando entre
ellas un ángulo de

lugar de raíces se aproxima a estas asíntotas a medida que k tiende a infinito.

6. Centroide de las asíntotas. El punto del eje real donde las asíntotas se intersecan
se suele llamar el centroide de las asíntotas, se denota mediante y se calcula
mediante

7. Lugar de raíces sobre el eje real. Si la función de transferencia a lazo abierto tiene
más de un polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que tiene un número
impar de polos y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de raíces.
8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos singulares,
indican la presencia de raíces múltiples de la ecuación característica, y se dan en
los valores de s para los cuales se verifica.
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9. Intersección con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje imaginario se

encuentran calculando los valores de k que surgen de resolver la ecuación
característica para
10. Pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos (Condición de
Argumento). La pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos de la
función de transferencia a lazo abierto se puede encontrar en un punto de la
vecindad del polo o cero mediante la relación

para k>0, o 2pπ, para k<0. Es decir, para k > 0 (lugar de las raíces) la sumatoria de
los ángulos que se forman desde los ceros hasta el polo arbitrario S menos la
sumatoria de los ángulos que se forman desde los polos hasta S, es múltiplo impar
de 180°; y para k < 0 (lugar complementario de las raíces) debe ser múltiplo par de
180°.

11. Cálculo de k en un punto del lugar de raíces (Condición de Modulo). El valor

absoluto de k que corresponde a un punto dado del lugar de raíces puede
determinarse midiendo el módulo de cada segmento que une cada polo y cero de la
función de transferencia a lazo abierto y el punto en cuestión, y evaluando así.

EJEMPLOS EN MATLAB

1-

En el anterior sistema de tercer orden se observa que es inestable al sacarle el lugar de las raíces
ya que sus polos se encuentran en el eje imaginario.
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2-

En el anterior sistema de segundo orden podemos saber que es estable ya que sus polos
son complejos, pero se encuentran en la parte real.

DIAGRAMA DE BLACK NICHOLS.

El diagrama de Nichols es utilizado en el procesamiento de señales y diseños de control.
Es dada una función de transferencia:

Y definida en lazo cerrado como:

El diagrama de Nichols se basa en mostrar 20 log10(|𝐺(𝑠)|) VERSUS 𝑎𝑟𝑔(𝐺(𝑠)) donde arg

es la abreviacion de argumento el cual es un numero complejo que es el angulo
comprendido entre el eje real positivo del plano complejo y la linea de origen de el plano.
Los lugares geometricos de constante 20 log10 (|𝑀(𝑠)|) y 𝑎𝑟𝑔(𝑀(𝑠)) son superpuestos para
obtener la funcion de transferencia en lazo cerrado directamente de la funciona de
transferencia de lazo abierto.
La frecuencia angular ω es el parametro a lo largo de la curva.
Para diseños de control realimentado el diagrama es util para evaluar la estabilidad y
robustes de un sistema lineal. La aplicación mas comun es para la teoria de
retroalimentacion cuantitativa (QFT) donde es un metodo usado para el diseño de sistemas
de control robusto que permite ajustar el margen de fase y el margen de ganancia.
En la mayoria de los casos el arg(G(s)) se refiere a la fase de la respuesta del sistema.
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CONSTRUCCION DE LA CARTA DE NICHOLS.

1-Construccion de las gráficas de magnitud en dB vs la fase en grados de la función de
transferencia GH(jw) la cual tiene realimentación unitaria.
2-Se halla directamente los valores de la ganancia y fase de 20 log10 (|𝐺(𝑗𝑤)|) y de
𝑎𝑟𝑔(𝐺(𝑗𝑤)).
Esto se logra separando los factores individuales de la función en forma de Bode.

3- Se tabula la magnitud y la fase de cada factor.

4- Se suma algebraicamente y se obtiene la magnituda y fase de la función de transferencia

GH(jw) la tabulación se puede obtener con ayuda de una grafica general para varios polos
complejos conjugados.

Para varios ceros conjugados

Se obtiene la gráfica de magnitud en dB y el ángulo de fase.

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Después de la representación de la magnitud y fase de la función GH(jw), lo que se realiza

en el Método de Nichols es superponer esta grafica en la Carta de Nichols, con lo que se
logra saber de una forma rápida la magnitud máxima, la frecuencia a la cual se presenta
esa máxima amplitud y además su fase en ese momento. También el ancho de banda y la
magnitud y fase a la cual el circuito responde con determinada frecuencia; con la gran
ventaja sobre el método de bode, que se tiene toda esa información en una misma gráfica.
A demás de esto se puede con un simple método grafico lograr un diseño a las
especificaciones requeridas de estabilidad: por ejemplo, simplemente moviendo la gráfica
de magnitud contra fase de GH(jw), sobre la carta de Nichols se puede modificar la
respuesta en frecuencia para lograr compensaciones en el factor de ganancia. Y con
métodos como el de compensación de adelanto o de atraso de fase, se logra determinar
las características de circuitos compensadores que lograran estabilizar el sistema a las
condiciones requeridas.

Ejemplo de la utilización de la Carta de Nichols para encontrar la respuesta en

frecuencia del sistema de lazo cerrado.
Se tiene un sistema con la siguiente respuesta en frecuencia de lazo abierto.

Se desea obtener la respuesta en frecuencia del sistema realimentado.

En primer lugar, se construye la gráfica de magnitud contra fase de la función de
lazo abierto. Un método fácil para lograr esto es analizando la respuesta de cada
factor por separado, es decir de:

Se ponen los datos de forma ordenada en una tabla.

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La respuesta de la función GH(jw), será entonces la suma algebraica de cada factor.

Y la gráfica de magnitud contra fase de GH(jw) se consigue con esos puntos:

Es importante recordar que para hacer esto la función GH(jw) debe estar expresada en
forma de Bode

El segundo paso es superponer esta grafica sobre la Carta de Nichols.

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Con esta superposición se puede observar que la máxima magnitud que alcanza el circuito
es de aproximadamente 12db a una fase cercana a los -90°, además se puede hallar la
respuesta en fase y ganancia del circuito a cualquier otra frecuencia.

EJEMPLO 2 SISTEMA REALIMENTADO COMPENSADO

La grafica de magnitud contra fase del sistema realimentado se consigue directamente de
la representación de GH(jw) sobre la carta de Nichols (Figura 2). Los valores de | C/R (jw)|
y de arg C/R (jw) se determinan directamente de la gráfica como los puntos donde la
representación de G(jw) interceptan las curvas de los lugares de | C/R (jw)| y arg C/R (jw)
constantes (círculos de M y N).

Hay que recordar que los valores que se hallaron son aproximados por lo que se trata de
un método gráfico, pero en algunos casos es suficiente este método.
El método de Nichols también sirve para compensar sistemas inestables fácilmente,
simplemente desplazando la gráfica de la función de transferencia GH(Jw), sobre la carta
de Nichols.
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Técnicas de compensación a través de la carta de Nichols

Se desea que la máxima ganancia del sistema realimentado dado por la siguiente ecuación,
sea de 2db:
En primer lugar, se realiza la gráfica de magnitud contra fase del sistema:

Después de esto esta misma grafica se sobrepone en la Carta de Nichols, de la misma

forma como se hizo en el ejemplo anterior:

A partir de esta superposición se puede apreciar que la máxima amplitud del sistema se da
a una frecuencia de 1.1Hz, y cuyo valor es aproximadamente 1db.
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Como lo que se desea es que la máxima amplitud del sistema sea de 2db, la gráfica de
magnitud vs fase de la función de transferencia se desplaza hacia arriba hasta lograr que
esta curva sea tangente al contorno M constante de 2db
se aprecia el desplazamiento que se le tuvo que hacer a la gráfica para lograr su tangencia
a la curva M de 2db, la medida de ese desplazamiento fue de aproximadamente 4.5db en
dirección positiva. Con este valor se puede encontrar el valor de la ganancia adicional que
se debe sumar al sistema original para que su respuesta cumpla con las especificaciones
del circuito.

Para determinar el valor de la ganancia del sistema compensado se toma la siguiente ecuación:

Donde Ki es el factor de ganancia del sistema original, Kb es el nuevo factor de ganancia que se
desea hallar y D es el desplazamiento (en db) que tuvo la gráfica magnitud contra fase. Para los
valores del ejercicio, ki=2.04 y D =4.5db. Despejando kb para los valores dados se tiene que el nuevo
factor de ganancia es de 3.43

Entonces la función de transferencia del sistema ya compensado es:

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En el anterior grafico se puede observar el cambio de la respuesta en frecuencia del sistema

compensado y del original, viéndose claramente que el sistema compensado cumple con
una ganancia máxima de 2db. Sin embargo también se observa que la frecuencia de
resonancia también cambia con la compensación de ganancia.
La respuesta en frecuencia de lazo cerrado con la ganancia ajustada, puede tener una
frecuencia de resonancia muy diferente a la que se tenia con el sistema original (como se
observa en la grafica anterior), y esto puede que no cumpla con las especificaciones que
se quieren para el sistema. El siguiente paso en el diseño del sistema es el de compensar
el sistema para mejorar la respuesta espectral.
SIMULACIONES MATLAB

Simulacion diagrama de Black Nichols

Grafica de Nichols
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Grafica de Nichols sobrepuesta en la carta de Nichols.

EJEMPLO 2: MODIFICACION DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA POR EL DIAGRAMA DE NICHOLS.

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En el cuadro izquierdo se puede modificar manualmente en diagrama de nichols para
mejorar el comportamiento del sistema y que se comporte como deseamos.
Para ajustar la frecuencia de cruce aumentar la ganancia del compensador. En el Editor de
Nichols, arrastre la respuesta hacia arriba. Al hacerlo aumenta la ganancia del
compensador.
A medida que arrastra el gráfico de Nichols, la aplicación calcula la ganancia del
compensador y actualiza los gráficos de respuesta.
Arrastre la gráfica de Nichols hacia arriba hasta que la frecuencia de cruce sea de
aproximadamente 3 rad / s.

Obteniendo la graficad se puede verificar los valores de amplitud pico (0.598), tiempo de
subida (0.226) igualmente el OVERSHOOT (3.81%).
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AÑADIENDO INTEGRADOR AL COMPENSADOR.
Para cumplir con el requisito de error de estado estacionario del 5%, elimine el error de
estado estacionario de la respuesta de paso de bucle cerrado agregando un integrador a
su compensador.

Se agrega con el Editor de Nichols un polo/cero lo cual genera un integrador.

Al agragar un integrador produce un error de cero de estado estable pero cuando se cambia
la dinámica del compensador cambia la frecuencia de cruce y se aumenta el tiempo de
subida para reducir teste tiempo de aumenta la frecuencia de cruce en este caso a 3 rad/s.

Ya compensado manualmente tenemos un tiempo de subida de 0.269 lo que satisface los

requisitos del diseño.