República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Universidad Politécnica Territorial del Estado Trujillo “Mario Briceño Iragorry”, Sede La Beatriz

Automatización
Actividad N°3 Lapso 2

Integrante:
Luiggi Viloria C.I: 26.877.706
Johelys Plata C.I: 29.874.796
PNF Electricidad; Trayecto 3, Lapso 2
 1. El Lugar Geométrico de las Raíces

El Lugar Geométrico de las Raíces expone gráficamente información relacionada

con la Respuesta Transitoria y La Estabilidad de un sistema de control.

«Es el lugar geométrico de las sucesivas posiciones de los polos en lazo cerrado de un
sistema, cuando se hace variar la ganancia K entre los valores 0 e ∞»

El método consiste en determinar la posición de los polos en lazo cerrado para cada valor
de la ganancia K, a partir de las posiciones de los polos y los ceros de la Función de
Transferencia a lazo cerrado a medida que varía uno o varios parámetros del sistema.

Los sistemas de control realimentados son difíciles de comprender desde el punto de vista
cualitativo, por lo que dicha comprensión depende en gran medida de las matemáticas. El
lugar geométrico de las raíces es la técnica gráfica que nos da esa descripción cualitativa
sobre el rendimiento del sistema de control que estamos diseñando. Además, también sirve
como una poderosa herramienta cuantitativa que produce más información que los métodos
ya discutidos, debido a que no sólo puede servir para encontrar la solución de sistemas de
primero y segundo orden, sino que también es de utilidad para solucionar sistemas de orden
mayor a dos.

Mediante el lugar geométrico de las raíces, se puede observar el comportamiento del

sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a medida que se varían varios
parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo de asentamiento y el tiempo pico. Luego,
esta información cualitativa puede ser verificada mediante el análisis cuantitativo.
 Construcción del lugar geométrico de las raíces.

Se hace un resumen de las reglas para construir el lugar geométrico de las raíces.
Paralelamente, aplicamos cada paso a un ejemplo concreto, para reforzar la comprensión de
la teoría.

Para desarrollar dichas reglas, considere el modelo general de la siguiente Figura para un
sistema de control con realimentación:

La función de transferencia a lazo abierto de este sistema es G(s)H(s). Mientras, la función

de transferencia a lazo cerrado es:
 Normas

1. El lugar geométrico de las raíces siempre es simétrico respecto al eje real Re del
plano s.

2. Tiene tantas ramas como el valor máximo entre n y m, que son el orden de dos
polinomios presentados más adelante, en la ecuación 1.3.

3. Cada rama comienza en un polo y termina en un cero de la función de transferencia

directa G(s)H(s). Si los ceros no aparecen de manera explícita en el plano s,
significa que están en el infinito.

1er paso - Obtener la ecuación característica.

Lo primero que debemos hacer es obtener la ecuación característica:

Ahora, supongamos que G(s)H(s) contiene un parámetro variable K como factor

multiplicativo. Modificamos G(s)H(s) de tal forma que se pueda expresar como una función
racional de la forma:

Donde Q(s) y P(s) son polinomios en s de grado m y n respectivamente. Es decir, que

luego de sustituir 1.2 en la ecuación 1.1 obtenemos lo siguiente:

Ejemplo:

Suponga que la ecuación característica de un sistema de control es la siguiente:

 Para expresar esta ecuación de la forma 1.3, se dividen ambos miembros de la ecuación
entre el término que no contiene a K, es decir:

El objetivo es aislar a K como factor multiplicativo de la función Q(s)/P(s). En este análisis

suponemos que la ganancia K es el parámetro de interés. El método es aplicable sin embargo,
a sistemas con parámetros de interés diferentes a la ganancia.

Observe también que las propiedades se desarrollan con base en la relación entre los
polos y ceros de G(s)H(s) y los ceros de 1 + G(s)H(s), que son las raíces de la ecuación
característica.

2do paso – Ubicar los polos y los ceros de G(s)H(s) en el plano s.

G(s)H(s) es la función de transferencia directa del sistema, es decir, a lazo abierto. Las
ramificaciones del lugar geométrico de las raíces empiezan en los polos a lazo abierto y
terminan en los ceros finitos o infinitos a lazo abierto. A partir de la forma factorizada de
G(s)H(s) mostrada en la ecuación 1.3, ubicamos los polos y los ceros de lazo abierto en el
plano s, atendiendo a las siguientes reglas:
  Los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=0 son los polos de
G(s)H(s)

 Los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=∞ son los ceros de
G(s)H(s)

Demostración.

Como:

Pero:

Lo que significa que:

Sabemos que los polos de G(s)H(s) son aquellos valores donde el denominador se hace
cero, es decir, donde G(s)H(s) tiende a infinito. Pero según 1.4 eso mismo es lo que pasa
cuando K tiende a cero:

Por eso sabemos que los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=0 son
los polos de G(s)H(s).

De igual modo, los ceros de G(s)H(s) son aquellos valores donde el numerador se hace
cero, es decir, donde G(s)H(s) tiende a cero. Pero según 1.4 eso mismo es lo que pasa
cuando K tiende a infinito:
 Por eso sabemos que los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=0 son
los polos de G(s)H(s).

De igual modo, los ceros de G(s)H(s) son aquellos valores donde el numerador se hace
cero, es decir, donde G(s)H(s) tiende a cero. Pero según 1.4 eso mismo es lo que pasa
cuando K tiende a infinito:

Por eso sabemos que los puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=∞ son
los ceros de G(s)H(s).

Una gráfica del lugar geométrico tendrá tantas ramificaciones como raíces tenga la
ecuación característica. Dado que, por lo general, la cantidad de polos en lazo abierto es
mayor que la de ceros, la cantidad de los polos es igual al de las ramificaciones.

Ejemplo:

Suponga que un sistema tiene la siguiente ecuación característica:

La forma factorizada de esta ecuación característica es:

Es decir:
 Los tres puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=0 y aquellos donde K=∞
se muestran en la Figura 8-2:

A cada polo X le corresponde un cero O. Como sólo se observan tres polos y un cero, se
sobreentiende que el resto de los ceros están en el infinito y dependiendo de los siguientes
pasos (el comportamiento del sistema) se sabrá si se trata de más o menos infinito.

Cada parte del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un rango
de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares geométricos sobre el eje real,
seleccione un punto en éste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este
punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geométrico de las raíces:

3er paso – Determinar las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces.

Algunos de los lugares geométricos se aproximan al infinito cuando n y m (ver ecuación

1.3 más adelante) no son iguales. Las propiedades del lugar geométrico de las raíces cerca
del infinito en el plano s se describen mediante las asíntotas del lugar geométrico cuando s
tiende a infinito.

Los lugares geométricos de las raíces para valores de s muy grandes, deben ser
asintóticos para líneas rectas cuyos ángulos φA (pendientes) se obtienen mediante la
siguiente fórmula:
 Donde n y m son la orden del denominador y numerador respectivamente de la función de
transferencia en lazo abierto G(s)H(s) expresada en forma racional, como en la ecuación
característica 1.3:

En otras palabras:

Conforme K aumenta, el ángulo φA se repite a sí mismo, por lo que la cantidad de

asíntotas distintas es igual a n-m:

Todas las asíntotas interceptan el eje real en un punto. Si la abscisa de este punto y el eje
real se representa mediante σA (centroide de las asíntotas), entonces:

Debido a que todos los polos y ceros complejos ocurren en pares conjugados, σA siempre
es una cantidad real. Una vez que se encuentra la intersección de las asíntotas y el eje real,
es fácil dibujar las asíntotas en el plano complejo.

Ejemplo:

Suponga que un sistema tiene la siguiente ecuación característica:

La forma factorizada de esta ecuación característica es:

Es decir:

La Figura 8-5 muestra las asíntotas de este caso:

En la Figura 8-5 vemos que:

1. Los cuatro puntos sobre el lugar geométrico de las raíces donde K=0 son s=0, -4, -
1+j, -1-j. Aquellos donde K=∞ son s=-1,∞,∞, e ∞.

2. El máximo entre n y m es 4, por lo que el lugar geométrico tiene 4 ramas.

3. Los lugares geométricos de las raíces son simétricos con respecto al eje real.
 4. El número de asíntotas es 3, (n-m=3). Como el número de polos finitos excede al
número de ceros finitos, el lugar geométrico de las raíces se aproxima a s=∞ a lo
largo de las asíntotas.

5. Los ángulos y el centroide de las asíntotas se calculan a continuación:

4to. paso – Determinar el lugar geométrico de las raíces sobre el eje real.

Debido a la simetría conjugada de los lugares geométricos de las raíces, los puntos de
desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien ocurren en pares
complejos conjugados.

Para que un punto S1 sobre el eje real del plano s pertenezca al lugar geométrico de las
raíces, debe haber un número impar de polos y ceros de G(s)H(s) a la derecha del punto.
Todos los puntos del plano real que cumplen con esta condición forman una sección. En esta
sección, K es mayor o igual a cero.

Ejemplo:

En la Figura 8-7 las secciones etiquetadas con RL (0≤K≤ ∞ ) forman parte del lugar
geométrico de las raíces porque existe un número impar de polos y ceros de G(s)H(s) a la
derecha de dichas secciones:
 5to. paso – Determinar el ángulo de salida y de llegada del lugar geométrico de las
raíces.

Para trazar los lugares geométricos de las raíces con una precisión razonable, debemos
encontrar las direcciones de los lugares geométricos de las raíces, cercanas a los polos y
ceros complejos.

El ángulo de salida de un polo o de llegada a un cero, de un lugar geométrico de las raíces

de G(s)H(s), denotan el ángulo de la tangente del lugar geométrico cerca del punto de salida
o de llegada.

Para calcular el ángulo de salida desde un polo complejo se utiliza la siguiente fórmula:

El ángulo de salida desde un polo complejo es igual a 180 grados más la suma de los
ángulos de vectores hacia el polo complejo S1 en cuestión, desde los otros ceros, menos la
suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo S1 en cuestión, desde los otros polos.
La Figura 6-11 muestra la aplicación de este método:

Para calcular el ángulo de llegada a un cero complejo se utiliza la siguiente fórmula:

Ejemplo:

Suponga la función característica siguiente:

 Es decir:

Los polos de esta función a lazo abierto son s=-1, -3, -1+j, -1-j. Tomando en cuenta el
punto S1 cercano al punto s=-1+j, de acuerdo con la Figura 8-8, el ángulo de salida del lugar
geométrico en S1 es:

6to. paso – Determinar los puntos de corte con el eje imaginario.

Los puntos en donde los lugares geométricos de las raíces interceptan el eje jw se
encuentran con facilidad por medio del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
 Como ejemplo regresemos al lugar geométrico de la Figura 8-8. Allí, los puntos de corte
son s1 = -1.095j y s2 = 1.095j, donde K=8.16.

7mo. paso – Determinar los puntos de ruptura sobre el lugar geométrico de las
raíces.

La 8-10(a) muestra un caso en el que dos ramas del lugar geométrico de las raíces se
juntan en un punto de ruptura sobre el eje real y después parten desde el eje en direcciones
opuestas. En este caso, el punto de ruptura representa una raíz doble de la ecuación cuando
se asigna el valor de K correspondiente al punto. La Figura 8-10(b) muestra otra situación en
la que dos lugares geométricos de las raíces de polos complejos conjugados se aproximan al
eje real, se encuentran en un punto de ruptura y después parten en direcciones opuestas a lo
largo del eje real. En general, un punto de ruptura puede involucrar más de dos lugares
geométricos de las raíces. La Figura 8-10(c) ilustra una situación cuando el punto de ruptura
representa una raíz de cuarto orden.
 Los puntos de ruptura sobre el lugar geométrico de las raíces de 1+KG(s)H(s)=0 deben
satisfacer lo siguiente:

Todos los puntos de ruptura deben satisfacer la ecuación anterior, pero no todas las
soluciones de esta ecuación son puntos de ruptura.

Ejemplo:

Considere la ecuación característica siguiente:

De esta se obtiene que:

Luego:

Es decir:

Al resolver esta última ecuación, encontramos que los puntos de ruptura son s= -1.172 y
s= -6.828, tal como se muestra en la Figura 8-11:
 8vo. paso – Trazar el lugar geométrico de las raíces.

La parte más importante de los lugares geométricos de las raíces no está sobre el eje real
ni en las asíntotas, sino en la parte de la vecindad amplia del eje ω y el origen. La forma de
los lugares geométricos de las raíces en esta región importante del plano s debe obtenerse
con suficiente precisión. Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del
origen del plano s, podemos determinar los lugares geométricos de las raíces en la vecindad
amplia del eje ω y el origen.
 2. Método de Root Locus para Analizar la Estabilidad del Sistema de
Control
La técnica del locus radicular en el sistema de control fue introducida por primera vez en el
año 1948 por Evans. Cualquier sistema físico está representado por una función de
transferencia en forma de

Podemos encontrar polos y ceros de G(s). La ubicación de los polos y los ceros son
cruciales para mantener la estabilidad de la vista, la estabilidad relativa, la respuesta
transitoria y el análisis de errores. Cuando el sistema se pone en servicio se pierde
inductancia y capacitancia se meten en el sistema, así cambia la ubicación de los polos y los
ceros. En técnica del locus radicular en el sistema de control evaluaremos la posición de las
raíces, su lugar de movimiento y la información asociada. Esta información se utilizará para
comentar el rendimiento del sistema.

Ahora, antes de presentar lo que es una técnica de locus radicular, es muy esencial aquí
discutir algunas de las ventajas de esta técnica sobre otros criterios de estabilidad. Algunas de
las ventajas de la técnica del locus radicular están escritas a continuación.

Ventajas de la técnica del Root Locus

1. La técnica del locus radicular en el sistema de control es fácil de aplicar en

comparación con otros métodos.

2. Con la ayuda del root locus podemos predecir fácilmente el rendimiento de todo el
sistema.
 3. El lugar de la raíz proporciona la mejor manera de indicar los parámetros.

Ahora bien, hay varios términos relacionados con la técnica del locus radicular que
utilizaremos frecuentemente en este artículo.

1. Ecuación característica relacionada con la técnica del Root Locus: 1 + G(s)H(s)

= 0 se conoce como ecuación característica. Ahora al diferenciar la ecuación
característica y al igualar dk/ds a cero, podemos obtener puntos de ruptura.

2. Puntos de ruptura: Supongamos que dos loci raíz que comienzan desde el polo y
se mueven en dirección opuesta chocan entre sí de tal manera que después de la
colisión comienzan a moverse en diferentes direcciones de manera simétrica. O los
puntos de ruptura en los que se producen múltiples raíces de la ecuación
característica 1 + G(s)H(s) = 0. El valor de K es máximo en los puntos en los que se
desprenden las ramas de los loci de las raíces. Los puntos de ruptura pueden ser
reales, imaginarios o complejos.

3. Punto de ruptura: La condición de la entrada para estar en la parcela está escrita

abajo: El lugar de la raíz debe estar presente entre dos ceros adyacentes en el eje
real.

4. Centro de gravedad: También se conoce como centroide y se define como el punto

de la trama desde donde comienzan todas las asíntotas. Matemáticamente, se
calcula por la diferencia de la suma de polos y ceros en la función de transferencia
cuando se divide por la diferencia del número total de polos y el número total de
ceros. El centro de gravedad es siempre real y se denota porA.

Donde, N es el número de polos y M es el número de ceros.

5. Asíntotas de la raíz del loci: La asíntota se origina en el centro de gravedad o

centroide y va al infinito en algún ángulo definido. Las asíntotas proporcionan la
dirección del lugar de la raíz cuando salen de los puntos de ruptura.

6. Ángulo de las asíntotas: Las asíntotas forman un ángulo con el eje real y este
ángulo puede ser calculado a partir de la fórmula dada,

Donde, p = 0, 1, 2 . (N-M-1)
 N es el número total de polos

M es el número total de ceros.

7. Ángulo de llegada o salida: Calculamos el ángulo de partida cuando existen polos

complejos en el sistema. El ángulo de partida puede calcularse como 180-{suma de
ángulos a un polo complejo a partir de los otros polos)-(suma de ángulo a un polo
complejo a partir de los ceros)}.

8. Intersección del Root Locus con el eje imaginario: Para averiguar el punto de
intersección del lugar de la raíz con el eje imaginario, debemos usar el criterio de
Routh Hurwitz. Primero encontramos la ecuación auxiliar y luego el valor
correspondiente de K dará el valor del punto de intersección.

9. Ganar Margen: Definimos el margen de ganancia por el cual el valor de diseño del
factor de ganancia puede ser multiplicado antes de que el sistema se vuelva
inestable. Matemáticamente viene dado por la fórmula

10. Margen de la fase: El margen de fase puede calcularse a partir de la fórmula dada:

11. Simetría del lugar de la raíz: El locus de la raíz es simétrico respecto al eje X o al
eje real.

¿Cómo determinar el valor de K en cualquier punto de los loci de la raíz? Ahora hay
dos formas de determinar el valor de K, cada una de ellas se describe a continuación.

1. Criterios de Magnitud : En cualquier punto del lugar de la raíz podemos aplicar

criterios de magnitud como,

Usando esta fórmula podemos calcular el valor de K en cualquier punto deseado.

2. Usando el Root Locus Plot : El valor de K en cualquier s en el lugar de la raíz está

dado por
 Gráfica de localización de la raíz

Esto se conoce también como la técnica del locus radicular en el sistema de control y se
utiliza para determinar la estabilidad del sistema dado. Ahora bien, para determinar la
estabilidad del sistema mediante la técnica del root locus encontramos el rango de valores de
K para el que el rendimiento completo del sistema será satisfactorio y el funcionamiento es
estable.

Ahora hay algunos resultados que uno debe recordar para trazar el lugar de la raíz. Estos
resultados están escritos a continuación:

1. Región donde existe el locus de la raíz : Después de trazar todos los polos y
ceros en el plano, podemos encontrar fácilmente la región de existencia del lugar de
la raíz utilizando una simple regla que está escrita a continuación, Sólo se
considerará ese segmento para hacer el locus de la raíz si el número total de polos
y ceros en el lado derecho del segmento es impar.

2. ¿Cómo se calcula el número de loci de raíces separadas? : Un número de loci

radiculares separados es igual al número total de raíces si el número de raíces es
mayor que el número de polos, de lo contrario el número de loci radiculares
separados es igual al número total de polos si el número de raíces es mayor que el
número de ceros.

Procedimiento para trazar el lugar de la raíz

Teniendo en cuenta todos estos puntos, somos capaces de dibujar el trama del locus de la
raíz para cualquier tipo de sistema. Ahora vamos a discutir el procedimiento para hacer un
locus de raíz.

1. Averigua todas las raíces y polos de la función de transferencia en bucle abierto y

luego grafícalos en el plano complejo.

2. Todos los loci de la raíz comienzan en los polos donde k = 0 y terminan en los ceros
donde K tiende al infinito. El número de ramas que terminan en el infinito es igual a
la diferencia entre el número de polos y el número de ceros de G(s)H(s).

3. Encontrar la región de existencia de los loci de la raíz del método descrito

anteriormente después de encontrar los valores de M y N.

4. Calcula los puntos de ruptura y los puntos de entrada si los hay.

5. Trace las asíntotas y el punto centroide en el plano complejo para los loci de la raíz
calculando la pendiente de las asíntotas.
 6. Ahora calcula el ángulo de partida y la intersección de los loci de la raíz con el eje
imaginario.

7. Ahora determine el valor de K usando cualquiera de los métodos que he descrito

anteriormente. Siguiendo el procedimiento anterior puede dibujar fácilmente el trama
del locus de la raíz para cualquier función de transferencia en bucle abierto.

8. Calcula el margen de ganancia.

9. Calcula el margen de fase.

10. Puedes comentar fácilmente la estabilidad del sistema usando Routh Array.

3. Análisis del Dominio de la Frecuencia, Criterio de Estabilidad de

Nyquist

El criterio de Nyquist puede decirnos si el sistema es estable o inestable al

determinar cuántos polos del sistema a lazo cerrado de la Figura 1, se encuentran en el
semiplano derecho:

Considere el contorno A definido en el plano s de la figura 2:

 Si un contorno, A, que rodea todo el semiplano derecho del lugar de raíces del sistema
determinado por la ecuación característica 1+ G(s)H(s), se mapea a través de G(s)H(s),
entonces el número de polos del sistema a lazo cerrado, Z, en el semiplano derecho es igual
al número de polos del sistema a lazo abierto, P, que están en el semiplano derecho menos el
número de revoluciones en sentido antihorario, N, alrededor de -1+j0 del mapa; es decir, Z:

En consecuencia, para lograr estabilidad, Z debe ser igual a cero.

Ejemplo:

Paso 1. Encuentre la función de transferencia de bucle abierto G(s)H(s) del sistema.

Considere el sistema de control de circuito cerrado de la siguiente manera:

La ecuación característica del sistema es la siguiente.

La forma factorial de esta ecuación característica es:

Para determinar la forma factorial anterior:

 Donde la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) del sistema es:

Paso 2. Utilice la ventana de comandos de Matlab para dibujar el diagrama de Nyquist,

aplicando los siguientes comandos:

>> s=tf('s');

>> G=10/(s^3+2*s^2+5*s);

>> nyquist(G);

Podemos ver en el Diagrama anterior que para:

 Para alcanzar la estabilidad, Z debe ser igual a cero:

Recordando que los polos de 1+ G(s)H(s), son los mismos que los polos de G(s)H(s), el
sistema en lazo abierto, podemos determinar P, el número de polos en lazo abierto.
Encerrado por el contorno A desde:

Es necesario desviarse de los polos del contorno:

En el Diagrama de Nyquist obtenido para el sistema de la Tarea 2, el punto -1+j0 está

resaltado en rojo:
 Podemos ver que N=0, entonces:

Sin embargo, el diagrama de Nyquist interseca el eje real en -1+j0. Por tanto, según los
criterios de Nyquist, el sistema es marginalmente estable.

4. Definición de Estabilidad Relativa en Términos de Ganancia y Fase

Marginal

Estabilidad Relativa

La estabilidad relativa es una medida cuantitativa de la rapidez con que la respuesta

transitoria del sistema tiende a cero. Cuanto menor sea el tiempo estabilizarse la respuesta, el
sistema es más estable relativamente. En un sistema genérico, la estabilidad relativa puede
π
determinarse mediante el tiempo de establecimiento de las raíces dominantes t s ≅ ;
εwn
cuanto más alejado estén los polo del eje imaginario (εwn ), menor será el tiempo de
estabilización y más estable relativamente al sistema.
 El sistema 2 es más estable relativamente que el sistema 1

Criterio de Estabilidad de Nyquist

Al diseñar un sistema de control es necesario que sea estable y que tenga una estabilidad
relativa adecuada. La traza de Nyquist no solo indica si un sistema es estable sino también el
grado de estabilidad de un sistema estable.

Un sistema de control de retroalimentación simple como el mostrado en la figura 1, es

estable si su Ecuación Característica a Lazo Cerrado. F(s) = 1 +G(s)H(s), no tiene ninguna
raíz con parte real posistiva.

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencia a lazo con la

estabilidad a lazo cerrado basado en un teorema de la variable compleja que se fundamenta
en el mapeo de los contornos en el plano complejo. Parte de los fundamentos que dan base al
criterio de estabilidad se nombraran a continuación.

-Para una trayectoria cerrada y continua en el plano S, que no pasa por ninguna
singularidad, le corresponde una trayectoria cerrada en el plano F(s).

-Si el contorno en el plano S(Γs), encierra igual número de ceros que polos de F(s), (ΓF(s)),
no encerrara el origen.
 -Si el Γs encierra n polos de F(s), ΓF(s) rodea al origen n-veces en sentido anti horario.

-Si el Γs encierra m ceros de F(s), ΓF(s) rodea al origen m-veces en sentido horario.

Ejemplo

Una función de s, tal como F(s), transforma una trayectoria cerrada del plano s (Γs), sobre
el plano F(s), en una trayectoria cerrada en el plano F(s) ( Γ F (s)). Como se menciono
anteriormente, F(s) corresponderá con la ecuación característica a lazo cerrado, por lo que se
tiene:

1 1
Si G(s)H(s) = F(s) = 1 +
s+1 s+1

F(s) solo tiene un cero en s = -2 y un polo en s = -1.

Se tomaran dos contornos en el plano ( Γ s) y se realizaran las transformaciones

correspondientes de dichos contornos utilizando F(s).
 El área encerrada esta a la derecha del recorrido cuando se mueve en sentido horario, por
lo que el primer caso Γs encierra un polo y un cero de F(s) y en el segundo caso, el Γs
encierra un cero de F(s). Como puede observarse, el primer caso el ΓF (s), no encierra el
origen pues el número de ceros y polos de F(s) encerrados en el Γs son iguales. En el
segundo caso, el ΓF(s) encierra al origen una vez, pues existe un cero en F(s) encerrado en el
Γs.

Generalizando el teorema de mapeo se tiene que:

D(s)
-Si F(s) =
N(s)

Para un Γs que encierre Z ceros y P polos de F(s) sin pasar por encima de ningún cero o
polo de F(s), el ΓF(s) encerrara el origen en sentido horario un número de veces igual a N = Z
– P.

Márgenes de Ganancia y de Fase

En la figura las trazas polares de G(jw) para tres valores diferentes de ganancia K en lazo
abierto. Para un valor grande de la ganancia de K, el sistema es inestable. Conforme la
ganancia se decrementa hacia cierto valor de la ganancia, el sistema está al borde de la
inestabilidad y presenta oscilaciones sostenidas. Para un valor pequeño de la ganancia K, el
sistema es estable.

Margen de Fase: El margen de fase es la cantidad de atrasos de fase adicional en la

frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad.
La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia en la cual G(jw), magnitud de la función
de transferencia de lazo abierto es unitaria.

Margen de Ganancia: El margen de ganancia es reciproco de la magnitud G(jw) en la

frecuencia a la cual el ángulo de fase es = 180.Si definimos la frecuencia de cruce de fase w1
como la frecuencia a la cual el ángulo de fase de la función de transferencia en lazo abierto es
igual a = 180, se produce el margen de ganancia Kg.

1
Kg =
G(jw1)
En término de decibeles: K g dB = 20 log G(jw1), el margen de ganancia expresado en
decibeles es positivo si Kg es mayor a la unidad y negativa si Kg es menor que la unidad.