AvanceProyecto Exoesqueleto

CENTRO DE ENSEÑANZA TÉCNICA INDUSTRIAL
División de Ingenierías
Academia de Ingeniería en Mecatrónica
Plantel Tonalá
CENTRO DE ENSEÑANZA TECNICA INDUSTRIAL
CARRERA:
INGENIERIA EN MECATRONICA
ESPECIALIDAD
Robótica
EXOESQUELETO PARA REHABILITACIÓN
PROTOTIPO
Que presenta:
MARIANA RAMIREZ SUAREZ
EDWIN ALEXIS OLVERA CEJA
DANIEL SOSA REYNOSO
GABRIEL JIMÉNEZ AGUILERA
Para obtener el título de:
INGENIERIA MECÁTRONICA
Asesores:
ING. FAJARDO JIMENEZ IGNACIO TONATIUH
10 de marzo de 2019. Tonalá Jal.
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Agradecimientos Índice Resumen

En la actualidad existen muchas enfermedades en el mundo por la cual no permiten el
movimiento motriz, y se hace un énfasis en el poder “caminar”, ya que en México el
mayor problema para el poder caminar, es por alguna enfermedad, ya que esto mismo
ataca a un aparte de la población.
Se tiene planeado realizar un exoesqueleto, por la cual ayudará a los pacientes a no

solo mantener una estabilidad, sino, el poder caminar o regresar el movimiento motriz
de las piernas.
Se tiene contemplado que el exoesqueleto se con materiales baratos, para así el costo
de este proyecto baje de forma significativa para que toda la población tenga acceso a
este beneficio, ya que el usuario podrá ayudar a su envolvimiento personal, y así poder
incorporarse a la sociedad.
Agregando que se creará un dispositivo para estar monitoreando de forma periódica y

estar censando la mejora del usuario, y así poder determinar que tanto va mejorando
para su pronta recuperación.
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CAPÍTULO I
INTRODUCCIÓN
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Planteamiento del problema

De acuerdo con la Clasificación Internacional del Funcionamiento, de la Discapacidad y
de la Salud, las personas con discapacidad “son aquellas que tienen una o más
deficiencias físicas, mentales, intelectuales o sensoriales y que al interactuar con
distintos ambientes del entorno social pueden impedir su participación plena y efectiva
en igualdad de condiciones a las demás”.
Al año 2010, las personas que tienen algún tipo de discapacidad son 5 millones 739 mil
270, lo que representa 5.1% de la población total. En México, de las personas que
presentan alguna discapacidad, 49% son hombres y 51% mujeres. Tipos de

actividades con dificultad
Los más conocidos según las estadísticas son:
Caminar o moverse. Hace referencia a la dificultad de una persona para moverse,
caminar, desplazarse o subir escaleras debido a la falta de toda o una parte de sus
piernas; incluye también a quienes teniendo sus piernas no tienen movimiento o
presentan restricciones para moverse, de tal forma que necesitan ayuda de otras
personas, silla de ruedas u otro aparato, como andadera o pierna artificial. Ver.
Abarca la pérdida total de la vista en uno o ambos ojos, así como a los débiles
visuales y a los que aun usando lentes no pueden ver bien por lo avanzado de sus
problemas visuales.
Mental. Abarca cualquier problema de tipo mental como retraso, alteraciones de la
conducta o del comportamiento.
Escuchar. Incluye a las personas que no pueden oír, así como aquellas que
presentan dificultad para escuchar (debilidad auditiva), en uno o ambos oídos, a las
que aun usando aparato auditivo tiene dificultad para escuchar debido a lo avanzado
de su problema.
Hablar o comunicarse. Hace referencia a los problemas para comunicarse con los
demás, debido a limitaciones para hablar o porque no pueden platicar o conversar de
forma comprensible.
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Atención y aprendizaje. Incluye las limitaciones o dificultades para aprender una nueva
tarea o para poner atención por determinado tiempo, así como limitaciones para recordar
información o actividades que se deben realizar en la vida cotidiana.
Autocuidado. Hace referencia a las limitaciones o dificultades para atender por sí

mismo el cuidado personal, como bañarse, vestirse o tomar alimentos
En la actualidad en México la mayor problemática en los ciudadanos son las

discapacidades, y la numero 1 es la de “caminar o moverse”, ya que según el INEGI
dicha discapacidad cuenta con una taza del 58.3% de la población. Esto mismo tiene
mucha limitancia para poder realizar ciertas actividades y como parte principal, es el
poder trasladarse de forma sencilla.
Una persona puede tener más de una discapacidad, por ejemplo: los sordomudos tienen
una limitación auditiva y otra de lenguaje o quienes sufren de parálisis cerebral
presentan problemas motores y de lenguaje.
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Causas de discapacidad
Los motivos que producen discapacidad en las personas pueden ser variados,
pero el INEGI los clasifica en cuatro grupos de causas principales: nacimiento,
enfermedad, accidente y edad avanzada.
Según la INEGI de cada 100 personas con discapacidad:
39 la tienen porque sufrieron alguna enfermedad.
23 están afectados por edad avanzada.
16 la adquirieron por herencia, durante el embarazo o al momento de nacer.
15 quedaron con lesión a consecuencia de algún accidente.
8 debido a otras causas.
Podemos agregar que según la INEGI las causas de esta incapacidad y su porcentaje
poblacional son las siguientes:
Justificación
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La causa que más que se presenta en la actualidad en nuestro país que ocasiona la
incapacidad de movimiento de las piernas es por alguna “Enfermedad” según el INEGI
ya que es el 39.4% de la población mexicana.
Así mismo no reciben una terapia adecuada para su pronta recuperación, y las causas
más frecuentes son:
Se quedan en lista de espera
Falta de recurso económico.
Un ejemplo palpable de lo anterior mencionado, es con el teletón, porque su lista de

espera para recibir un tratamiento adecuado es muy extensa, ya que cuenta con una
lista de espera con más de 13,268 pacientes según la misma institución. Cabe
mencionar que el teletón solo tiene un límite máximo de edad, que es de 12 años, ya
que una vez cumplidos, el paciente pierde el beneficio de dicha ayuda.
Objetivo general
Crear un exoesqueleto con materiales económicos para poder dar rehabilitación en las
en las extremidades inferiores, para así lograr que los pacientes vuelvan a caminar de
forma normal.
Así como Crear un dispositivo para estar censando de forma periódica para estar
monitoreando las mejoras del usuario.
Objetivos específicos
Crear un dispositivo para el monitoreo de mejora de las piernas y mostrarlas de

forma periódica.
Crear un exoesqueleto para dar una estabilidad en las piernas, así para que el usuario
se sienta seguro al momento de realizar sus ejercicios terapéuticos.
Realizar la programación de la secuencia de los ejercicios previos a realizar.
Marco teórico
¿Qué es un exoesqueleto?
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En los últimos años, la tecnología se ha caracterizado por ir dando pasos cada vez más
agigantados, y como consecuencia de ello, literalmente, son la creación de los
exoesqueletos. Un exoesqueleto mecánico, robótico es una máquina que consiste en
un armazón externo que lleva puesto una persona.
A través de un sistema de potencia de motores o hidráulicos proporciona, parte de la

energía para el movimiento de los miembros. Gracias a ello, permite que el usuario
pueda realizar cierto tipo de actividades que sin él no podría. Por ejemplo, cantidades
enormes de peso.
Este concepto nació al inspirarse al esqueleto externo de los insectos, que recubre,
protege y soporta el cuerpo del animal. Es decir, cumpliría con la misma función que el
exoesqueleto mecánico.
Funcionamiento
Su principio de funcionamiento es con una serie de sensores biométricos que detectan

las señales nerviosas que el cerebro envía a los músculos de nuestras extremidades al
momento de comenzar a andar. Entonces, la unidad de procesamiento del
exoesqueleto recibe y responde a dichas señales emitidas por el cerebro, las procesa
y las ejecuta el exoesqueleto en una fracción de segundo.
En un inicio, este tipo de ideas están pensados para ayudar a personas ancianas y
discapacitadas para andar por ellos mismos. Un ejemplo de ello es el desarrollado por
la firma Ekso Bionics, cuya tecnología permite a los pacientes volver a caminar. Pero
los exoesqueletos también se les pueden dar una utilidad a nivel profesional en el
mundo de la construcción o en las fábricas, ya que podrían ayudar a levantar y mover
grandes cantidades de peso.
Origen
Los primeros exoesqueletos creados fueron exoesqueletos para los miembros

inferiores, ya que es mucho más fácil imitar el movimiento de las piernas que el
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movimiento de los brazos. Desde hace muchos años, se tiene la visión de mejorar la
capacidad de movimiento de algunos seres humanos, por lo mismo, se ve la presencia
de indicios o comienzos de creaciones de exoesqueletos, como lo son:
En los años 60, se creó el primer exoesqueleto llamado "Hardiman". Creado por
General Electric, a pesar de que su modelo es bastante parecido a los
exoesqueletos de la actualidad, ha cambiado un poco la forma y el diseño
haciéndolo más sofisticado.
En los años 60, Reinkemsmeyer describió el exoesqueleto robótico aplicado

para situaciones médicas e industriales llamado "Lokomat". Actualmente,
existen distintos tipos de exoesqueletos "Lokomat" siendo este el Lokomat Pro,
entre ellos se encuentra el Pediátrico, Teletón, etc.
En el ámbito militar, a mediados de los años 1980, en los laboratorios Álamos

Nacional el científico Jeffrey Moore afirma que el exoesqueleto puede ser usado
para aumentar y ayudar a la capacidad de los soldados inspirados en el
concepto de Heinlein. En la misma década, el programa DARPA llamado
"Aumento de rendimiento humano" marcó como objetivo desarrollar y aumentar
las capacidades de los soldados que se encontraban activos en el campo.
La ciencia ficción ha dejado grandes ideas a poner en práctica por medio de las
tecnologías pioneras. En este caso es el del exoesqueleto, que, aunque de primeras
parece una idea fantasiosa y futurista, ya que lleva un tiempo evolucionando como
medida tecnológica en la lucha de algunas patologías que no tienen cura alguna.
La “atrofia muscular espinal” es una de esas enfermedades. De hecho, consiste en una

de las afecciones neuromusculares degenerativas más graves de la infancia y, a pesar
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de ser poco frecuente, provoca altas cifras de mortalidad. Su origen es genético y la

sintomatología se traduce en la debilidad muscular generalizada de manera progresiva.
Concretamente, la pérdida de fuerza impide que los niños puedan caminar y, por dicho
motivo, desarrollan otras complicaciones, como puede ser la escoliosis, osteoporosis e
insuficiencia respiratoria, disminuyendo su calidad y esperanza de vida.
En este sentido ya antes mencionado, se creó un sistema con un exoesqueleto que se

han ido abriendo camino a la solución de la movilidad de aquellas personas que se ven
afectadas por esta enfermedad. Según el Consejo Superior de Investigaciones
Científicas (CSIC) desarrolló el primero del mundo dirigido, específicamente, a niños
con atrofia muscular espinal. Un dispositivo de 12 kilos de peso y fabricado con aluminio
y titanio para ayudar a caminal al paciente o la movilidad, y en algunos casos el poder
caminar por primera vez.
Se trata de una estructura que consiste en unos largos soportes que se ajustan y
adaptan al niño desde sus piernas hasta el tronco, de forma que una serie de motores
se encargan de imitar el funcionamiento del músculo humano en las articulaciones
permitiéndole mantenerse de pie y el poder caminar. El sistema lo completan una serie
de sensores, un controlador de movimiento y una batería con una carga de cinco horas
de autonomía.
Una alternativa es que se adapta a cada niño pero que, como aspecto negativo principal,
responde a un rango de edad de entre 3 y 14 años de edad. Y es que, tanto la existencia
de cinco motores en cada pierna, cuya colocación implica una longitud mínima, y la
dificultad de colaboración de los niños más pequeños, ha llevado a los investigadores
a tener que poner un límite de edad mínima para poder en funcionamiento el aparato.
Por otro lado, el desarrollo de exoesqueletos se ha trasladado hasta el terreno

“wearable” de la mano de la compañía estadounidense SRI Robotics, que con la
colaboración de Darpa han logrado crear uno en la categoría “vestible” con el objetivo
de mejorar la flexibilidad de este tipo de dispositivos.
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El traje robótico consigue un peso menor, de tres kilogramos, y está recubierto de
“electrominants” para favorecer el cambio de forma de rígido a blando de esta forma,

Superflex, que es como se denomina el dispositivo, consigue un peso menor: tres
kilogramos. El funcionamiento tiene lugar a partir de unos sensores que logran medir la
frecuencia cardíaca del usuario y la posición de las articulaciones respecto de las otras.
Así, cuando el usuario va a moverse, el sistema se adelanta y ofrece un impulso que

le otorga fuerza al movimiento.
Además, el wearable está recubierto con un material, conocido bajo el nombre de

“electrolaminants”, que favorece el cambio de forma de rígido a blando, lo que facilita,
por ejemplo, reducir el impacto de los golpes.
De momento, este traje robótico está indicado para ayudar a caminar, aunque se espera
que en un futuro sea útil también para pacientes en rehabilitación por lesiones o para
favorecer la movilidad a las personas mayores.
No obstante, para no tener que recurrir a una robótica rígida y pesada, que hasta ahora
solo puede ayudar parcialmente en el proceso del movimiento porque no estimulan la
activación de las piernas y resulta esencial para evitar atrofias, un consorcio
internacional de investigadores, con la participación del CSIC, tiene previsto desarrollar
un sistema que podrá llevarse bajo la ropa.
XoSoft estará compuesto por sensores integrados en textiles y materiales inteligentes

para crear articulaciones sensibles y con rigidez variable
Se trata de un exoesqueleto llamado XoSoft que estará compuesto por sensores

integrados en textiles avanzados y materiales inteligentes para crear articulaciones
sensibles y con rigidez variable.
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CAPÍTULO II
ESTADO DEL
ARTE
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Exoesqueletos de las extremidades inferiores para la rehabilitación de la

marcha
En las terapias tradicionales de rehabilitación, el trabajo intensivo debe estar

involucrado, y los psicoterapeutas tienen que proporcionar a los pacientes un
entrenamiento altamente repetitivo que suele ser ineficiente. Los exoesqueletos de las
extremidades inferiores desarrollados para la rehabilitación pueden proporcionar
movimientos repetitivos intensivos para los pacientes. En esta situación, los terapeutas
pueden concentrarse más en analizar el comportamiento de la marcha del paciente a
fin de proporcionar una rehabilitación más eficaz. Además, con la ayuda de
exoesqueletos, el nivel de recuperación motora de los pacientes puede ser evaluado
cuantitativamente con las fuerzas o pares de interacción medidos por los sensores.
Exoesqueletos de las extremidades inferiores para la locomoción humana.
Los exoesqueletos de las extremidades inferiores desarrollados para la ayuda de

locomoción n humana se utilizan principalmente para ayudar a los pacientes que han
perdido la movilidad en los miembros inferiores. Los exoesqueletos pueden
proporcionar un par de torsión externo en las posiciones de las articulaciones humanas
para reemplazar la función motora de ciente de los pacientes, y dar a esta mayor fuerza
para recuperar la capacidad de realizar movimientos esenciales de la vida diaria tales
como levantarse, sentarse y caminar [6].
El exoesqueleto ReWalkfi desarrollado por ReWalk Robotics (Marlborough, MA, EE.

UU.) [17], es un LEEs que proporciona movimiento de la cadera y la rodilla para permitir
a las personas con lesión en la medula espinal estar de pie y caminar. Es el primer traje
de exoesqueleto aprobado por la Administración de Alimentos y Medicamentos de los
Estados Unidos en 2014 para ser utilizado como un dispositivo personal en el hogar y
en la comunidad. El exoesqueleto es controlado por computadoras con sensores de
movimiento, restaura el caminar por la auto-iniciación mediante la detección de la
inclinación hacia adelante de la parte superior del cuerpo, e imita el patrón de marcha
natural de una persona sana Figura 1.4 A [11]. El exoesqueleto de Vanderbilt
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desarrollado por Goldfarb [16] permite a los pacientes realizar movimientos bÆsicos
como caminar, sentarse, pararse, subir y bajar las escaleras. Tiene un diseño modular
que los pacientes pueden montar y desmontar rápidamente. Cada segmento del muslo
está diseñado con dos motores de corriente continua (DC), que se utilizan para accionar
las articulaciones de cadera y rodilla. Su peso total es de 12 kg, que es relativamente
ligero, en comparación con otros exoesqueletos similares [12].
Los LEES desarrollados en la Universidad China de Hong Kong (CUHK-EXO) [17],

también se centran en la asistencia de locomoción de los pacientes paralizados, (Figura
1.4 B). El exoesqueleto tiene seis GDL en total, entre los cuales la cadera y la exi /
extensión de la rodilla son accionados por motores de corriente continua y las
articulaciones del tobillo son pasivas. Un par de muletas inteligentes equipadas con
sensores de fuerza, fueron diseñadas para el sistema exoesqueleto para una asistencia
c moda y estable. También se desarrolla una aplicación n de teléfono inteligente para
hacer el sistema exoesqueleto mÆs fÆcil para los pacientes y terapeutas, para
aprender y utilizar robots.
Exoesqueletos para infantes
El Pediatric Lokomatfi (Figura 1.5), es uno de los dispositivos pasivos mÆs utilizados y
se puede adaptar para tener óptimos niveles en términos de las variables frecuencia y
velocidad con las cuales se puede variar la intensidad. Estos dispositivos son diseñados
para mover una pierna del niño mediante una t pica marcha cuando se utiliza junto con
la caminadora o también para mover ambas, aunque esto se hace hacia adelante. Se
compone de una prótesis para la marcha robotizada y de un sistema de descarga de
peso corporal, combinados con una cinta que envuelve la pierna del paciente trazando
trayectorias que imitan patrones de marcha. Este disminuye el esfuerzo de los
terapeutas y permite que el progreso sea mÆs
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Figura 1.4: A) El sistema ReWalk Wearable. B) El exoesqueleto de la extremidad inferior
desarrollado en la Universidad China de Hong Kong [17].
rápido mediante sesiones de entrenamiento funcional, largas e intensivas [8].
Figura 1.5: Pediatric Lokomatfi [8]
Uno de los desarrollos importantes que se ha dado en los últimos años en cuanto a
exoesqueletos para infantes, es el Atlas 2020 [18] que ha sido diseñado por
investigadores españoles para ayudar a caminar a niños con otro a muscular. El
dispositivo de 12 kilos de peso es fabricado con aluminio y titanio, ha sido diseñado
para que pueda crecer a medida que los niños lo hacen, su chasis es telescópico y va
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extendiéndose conforme el cuerpo se desarrolla. Actualmente el dispositivo se

encuentra en etapa preclínica, en la que debe demostrar la usabilidad y la ausencia de
efectos secundarios. Estructuralmente el dispositivo consta de unos soportes largos,
que son ajustables a las piernas y el tronco del paciente. En las articulaciones se
localizaron motores que imitan el funcionamiento del músculo humano y aportan al niño
la fuerza que le falta para mantenerse en pie y caminar. También continua una serie de
Figura 1.6: Exoesqueleto Atlas 2020 [18]
sensores, controladores de movimiento y una batería de 5 horas de duración. El Atlas

2020 es capaz de adaptarse a estas variaciones de forma autónoma, debido a que
incluye articulaciones inteligentes que modifican la rigidez de forma automática y se
adaptan a la sintomatología a de cada niño en cada momento, (Figura 1.6).
ATLAS 2030, es un complejo armazón de 9 kilogramos de peso compuesto por cables

y motores que son complementados con sensores para detectar las necesidades del
paciente y ayudarlo en los movimientos que Este desee hacer. En muchos de los casos,
los pacientes que estén controlando el exoesqueleto pueden tener movimientos
indeseados o bien espasmódicos. Para garantizar la seguridad del portador, el robot
debe atender estos movimientos no deseados y evitarlos. Se prevé que en un futuro
esta clase de dispositivos puedan ser suficientemente inteligentes para sostener la
estabilidad del paciente aún ante alteraciones como tropiezos o caídas.
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El uso de terapia mediante robots ha mejorado los procedimientos de rehabilitación n

actuales, permitiendo la motivación n del paciente, quien se sienta más independiente
de la disponibilidad de un psicoterapeuta, mejorando repetitividad y constancia. Sin
embargo, estos dispositivos presentan diferentes desventajas.
Discapacidad motriz
Las discapacidades motoras se definen como condiciones que limitan primordialmente

las habilidades físicas de una persona.
El alumno con discapacidad motora es aquel que presenta de manera transitoria o

permanente alguna alteración en su aparato motor, debido a un anormal funcionamiento
en el sistema nervioso central, óseo-articular, muscular y/o nervioso, y que, en grado
variable, limita algunas de las actividades que pueden realizar el resto de los niños y
niñas de su edad.
Las personas afectadas por estas alteraciones presentan una clara desventaja en su
aparato locomotor, determinada por limitaciones posturales, de desplazamiento, de
coordinación y manipulación.
La discapacidad motriz afecta a una población muy

heterogénea. Incluye diagnósticos muy
diversos que obedecen a múltiples causas y pueden ir o no acompañados de trastorn
os asociados de carácter sensorial, cognitivo,
lingüísticos o conductuales. Incluso los alumnos
que comparten un mismo diagnóstico pueden necesitar apoyos diversos y con diferent
es grados de intensidad.
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• Hereditarias o genéticas
• Amnióticas. Se producen durante el embarazo.
• Por infecciones microbianas.
• Por accidentes o traumatismos.
• De origen desconocido.
ALTERACIONES EN EL SISTEMA OSTEOARTICULAR;
Incluye malformaciones que afectan a los huesos y a las articulaciones y puede ser de
origen congénito (artrogriposis, acondroplasia y agenesias) o adquirido (reumatismos
infantiles y traumatismos)
ALTERACIONES EN EL SISTEMA MUSCULAR; Se denominan Miopatías.
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Son alteraciones de la musculatura esquelética, de origen congénito y

caracterizadas por un debilitamiento y degeneración progresiva de los músculos
voluntarios.
En lo que respecta a la severidad de los problemas, según el grado de afección:
• Leves: aquéllos que tienen una muy pequeña limitación en las actividades o falta de
coordinación.
• Moderados: discapacidades tan severas que pueden afectar la ambulación, cuidado

de sí mismo y comunicación, pero que no los discapacitan completamente.
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CAPÍTULO III
MARCO TEORICO
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Planos del cuerpo humano
El estudio de la anatomía no debe limitarse a la disección de organismos sin vida o al

estudio bajo el microscopio, de muestras de tejido teñidas en colores brillantes. Es
esencial que la imagen que se tenga del cuerpo sea la de un organismo vivo, funcional
y dinámico, para lograr una comprensión completa y satisfactoria tanto de su estructura
como de su función. Cuando se observa la superficie externa, cada uno de nosotros
presenta muchos puntos anatómicos. Estos puntos pueden estudiarse en sí, y como
puntos de referencia para localizar estructuras subyacentes. Los términos descriptivos
convencionales que se emplean más frecuentemente para proporcionar información de
la localización de estructuras en relación con las demás, son: Anterior o ventral. La parte
delantera o la parte del vientre del cuerpo. Posterior o dorsal. La parte de atrás del
cuerpo. Superior. Por encima, o algo situado en una parte más alta en el cuerpo que el
punto de referencia original. Inferior. Por debajo, o algo situado en una parte más baja
del cuerpo que el punto de referencia original. Medial. Una línea que va desde el centro
de la frente hasta un punto entre los dos pies define la línea central del cuerpo. El
término medial se usa para indicar movimiento hacia la línea media. Lateral. Una
estructura está alejada de la línea central en dirección a los lados. Lateral significa
movimiento alejándose de la línea central. Externo. El significado general de este
término es “fuera de”. Por lo general se emplea con referencia a la superficie externa
del cuerpo en conjunto o a la posición más alejada del interior de un órgano hueco.
Interno. El significado general de este término es “dentro de”. Se usa para hablar de
estructuras que se encuentran dentro del cuerpo o más cerca de la parte interior de un
órgano hueco. Superficial. Este término se refiere a algo que está más cerca de la
superficie externa del cuerpo. Tiene un significado similar a externo, pero es un término
preferible cuando se hace referencia a una estructura que se acerca a la superficie,
pero no la alcanza. Profundo. Este término se usa para calificar algo que es alejado de
la superficie. Indica que una estructura se encuentra cubierta por otras estructuras.
Proximal. En su definición estricta, proximal significa más cerca del punto de unión de
la parte con el cuerpo o a la línea media. Por ejemplo, el hombro es proximal al codo;
la muñeca es proximal a los dedos. Distal. En su definición estricta, distal significa más
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alejado del punto de unión o de la línea media. La muñeca sería distal al codo. Proximal
y distal son los términos que se usan con más frecuencia para designar los extremos
opuestos de huesos o extremidades. Los términos pierden su significado cuando se
aplican al tronco, cabeza o cuello.
La marcha humana
El conocimiento de la locomoción humana normal es la base del tratamiento sistemático

y del manejo de la marcha patológica, especialmente cuando se usan prótesis y órtesis.
La locomoción humana normal se ha descrito como una serie de movimientos
alternantes, rítmicos, de las extremidades y del tronco que determinan un
desplazamiento hacia delante del centro de gravedad. Más específicamente, la
locomoción humana normal puede describirse enumerando algunas de sus
características. Aunque existen pequeñas diferencias en la forma de la marcha de un
individuo a otro, estas diferencias caen dentro de pequeños límites.
En la marcha se da una sucesión de doble apoyo y de apoyo unipodal, es decir que

durante la marcha el apoyo no deja nunca el suelo, mientras que, en la carrera, como
en el salto, existen fases aéreas, en las que el cuerpo queda suspendido durante un
instante.
Métodos de estudio de la marcha
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Es estudio de la marcha comprende tanto la cinemática, que describe los movimientos,

como la cinética, que estudia las fuerzas que producen los movimientos. Para el análisis
de la marcha se usan diversos métodos:
 Acelerometría: permite medir a la aceleración en cualquier segmento

o articulación del cuerpo.
 Goniometría digital: mide la posición angular en cualquier instante de tiempo.
 Sistemas de análisis en 2D y 3D (cámaras normales, infrarrojas.): registran en

video el movimiento y permiten digitalizar el cuerpo como un sistema de
segmentos unido por puntos.
 Electromiografía (EMG): mide la actividad muscular.
 Baropodometría (figura 4.1.1a): mide la presión ejercida sobre el piso.
 Plataformas de fuerza (figura 4.1.1b): registran la fuerza durante el apoyo del pie
en el ciclo de marcha.
a b
Figura 4.1.1: a) Imagen de presión plantar obtenida con un equipo de baropodometría

[P0todd0p, 2011]. b) Plataformas de fuerza [Gordon, 2009].
Ciclo de marcha
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El ciclo de marcha comienza cuando el pie contacta con el suelo y termina con el
siguiente contacto con el suelo del mismo pie. Los dos mayores componentes del ciclo
de la marcha son: la fase de apoyo (60% del ciclo) y la fase de balanceo (40% del
ciclo). Una pierna está en fase de apoyo cuando está en contacto con el suelo y está
en fase de balanceo cuando no contacta con el suelo. El apoyo sencillo se refiere al
periodo cuando sólo una pierna está en contacto con el suelo. El periodo de doble apoyo
ocurre cuando ambos pies están en contacto con el suelo simultáneamente.
Con el aumento de la velocidad de la marcha hay un aumento relativo en el tiempo

gastado en la fase de balanceo, y con la disminución de la velocidad una relativa
disminución. La duración del doble apoyo disminuye conforme aumenta la velocidad de
la marcha. La ausencia de un período de doble apoyo es lo que diferencia correr de
caminar.
El ciclo de marcha se divide en dos fases principales: apoyo y balanceo.
- Fase de apoyo
 Contacto del talón: instante en que el talón de la pierna de referencia toca el

suelo.
 Apoyo plantar: contacto de la parte anterior del pie con el suelo.
 Apoyo medio: ocurre cuando el trocánter mayor está alineado verticalmente con
el centro del pie, visto desde un plano sagital.
 Apoyo terminal: ocurre cuando el talón se eleva del suelo.
 Despegue: ocurre cuando los dedos se elevan del suelo.
La fase de apoyo puede también dividirse en intervalos con los términos de aceptación
del peso, apoyo medio y despegue. El intervalo de aceptación del peso empieza en el
contacto del talón y termina con el apoyo plantar. El intervalo de apoyo medio empieza
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con el apoyo plantar y termina con el apoyo terminal del talón. El despegue se extiende
desde el apoyo termina hasta el despegue de los dedos.
- Balanceo
 Balanceo inicial: se caracteriza por la rápida aceleración del extremo de la pierna

inmediatamente después de que los dedos dejan el suelo.
 Balanceo medio: la pierna balanceada pasa a la otra pierna, moviéndose hacia

delante de la misma, ya que está en fase de apoyo.
 Balanceo terminal: se da la desaceleración de la pierna que se mueve

rápidamente cuando se acerca al final del intervalo.
Parámetros
 Ciclo de marcha: recorrido entre dos apoyos sucesivos de un mismo talón.
 Zancada: secuencia de acontecimientos que tiene lugar entre dos choques de

talón consecutivos del mismo pie. La distancia media entre dos apoyos
consecutivos del mismo pie se denomina longitud de zancada y es, en definitiva,
la suma de las longitudes del paso izquierdo y del derecho.
 Velocidad de marcha: distancia que recorre el cuerpo hacia delante en la unidad

de tiempo (por ejemplo, 1.5 m/s).
 Cadencia de marcha: ciclos o pasos por unidad de tiempo (120 pasos/min o 1

ciclo/s).
 Longitud de ciclo: distancia entre dos choques consecutivos de talón de un

mismo pie.
 Longitud de paso: distancia entre ambos pies cuando contactan con el suelo.
 Amplitud de paso: distancia entre los centros de las huellas plantares.
 Ángulo interpodal: formado por el eje longitudinal del pie y la línea media de la
progresión de la marcha.
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Plantel Tonalá
Determinantes de la marcha
Durante la marcha, el movimiento que imprime el centro de gravedad es sinuoso y no

rectilíneo, lo cual exige ciertos intercambios de energía: conversiones entre energía
cinética y potencial y transferencias de energía entre segmentos.
Durante la fase de apoyo bipodal el centro de gravedad del tronco se encuentra en su

posición más baja y presenta su máxima velocidad hacia delante, es decir, su energía
potencial es mínima y su energía cinética máxima (figura 4.1.2).
Tradicionalmente se han identificado seis mecanismos fundamentales de optimización

de la marcha encaminados a la reducción de las oscilaciones que presentaría
teóricamente el centro de gravedad del cuerpo. Estos seis mecanismos fundamentales
son:
 Rotación pélvica en el plano transversal: la pelvis rota hacia delante en el plano

horizontal 4o cada lado de la línea central, cuando el centro de gravedad está
en el punto inferior de la trayectoria de la curva. Esta rotación permite que el
desplazamiento vertical del centro de gravedad disminuya 1 cm. Para
compensar, los brazos se mueven en sentido opuesto a los miembros inferiores
y la cintura escapular gira en el sentido contrario a la pelviana.
 Inclinación pélvica: la pelvis desciende hacia el lado de la pierna en balanceo,

mientras que la pierna que soporta el peso entra en aducción a medida que la
pelvis de desplaza hacia ella. Este ligero desplazamiento sirve para reducir la
elevación del centro de gravedad en 3 ms.
 Flexión de la rodilla durante la fase de apoyo: luego del apoyo de talón, la rodilla
se flexiona unos 15º, lo cual desciende en otros 3 mm el centro de gravedad en
su punto máximo.
 Ancho de la base de sustentación: En la marcha normal, la pelvis debe

desplazarse horizontalmente para mantener su estabilidad en el apoyo medio.
La estrecha base de sustentación, entre 5 y 10 cms reduce el desplazamiento
lateral del centro de gravedad.
26
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 Contacto mediante el talón y despegue mediante el antepié.
 Ligera angulación fisiológica en valgo de la rodilla: Persiguiendo una reducción

del desplazamiento lateral del centro de gravedad.
Cuando se pierde cualquiera de estos 6 mecanismos fundamentales, se produce un

aumento del gasto de energía.
En un análisis de marcha, se estudian las posiciones angulares de los segmentos en

cada uno de los planos: sagital, frontal y horizontal. Para las articulaciones de rodilla y
tobillo estos movimientos en cada plano se conocen como flexo/extensión,
abducción/aducción y rotación interna/externa. En la pelvis se llaman inclinación,
oblicuidad y rotación interna y externa. Para el tobillo, dorso/plantiflexión y progesión
del pie. En la figura 4.1.3, se muestran los valores de referencia (franja gris) y los valores
para el ciclo de marcha derecho (verde) e izquierdo (rojo) de un sujeto de prueba.
Cinética
Las fuerzas presentes durante la marcha son las de gravedad, inercia, contracción
muscular y las de reacción del suelo, conocidas comúnmente como GRF por sus siglas
en inglés (ground reaction force).
En un análisis cinético de marcha, se estudian las fuerzas de reacción producidas por

el vector GRF en los tres ejes (vertical, medial-lateral y anteroposterior), los momentos
articulares y la potencia muscular (figura 4.1.4).
Potencia
La potencia durante la marcha se debe a la energía producida (P>0) o absorbida (P<0)

en las articulaciones por la acción de los momentos internos (musculares) y externos
27
Plantel Tonalá
(fuerza de reacción). Una potencia positiva se relaciona con contracciones musculares

concéntricas, mientras que las negativas se deben a contracciones excéntricas.
En el análisis de marcha, la potencia se calcula como el producto ,
donde es el momento articular y es la velocidad angular en [rad/s].
Flujo de potencia
La velocidad angular en una articulación es igual a:
La ecuación de potencia podría escribirse entonces como:
En otras palabras, el flujo de potencia muscular tiene dos componentes, una entregada
a o absorbida por el extremo proximal y otra entregada a absorbida por el extremo distal.
Estos se llaman flujos activos porque son transmitidos de los músculos insertados al
segmento en la articulación. Si el flujo proximal es igual al
distal, , por lo que no habrá potencia generada ni

absorbida. En otras palabras, el músculo se está contrayendo isométricamente y está
únicamente transfiriendo de un segmento a otro. Por otro lado, si un segmento está fijo,
habrá generación o absorción de potencia, pero no transferencia.
28
Plantel Tonalá
Alteración de la marcha
Las causas que originan una marcha patológica pueden agruparse en 3 tipos:
 Anormalidades frecuentes: Acortamiento de miembro inferior, anquilosis o

limitación de la amplitud articular, inestabilidad articular o marcha antiálgica.
 Déficits neurológicos de origen central: Hemiplejía, espasticidad,

ataxia, parkinsonismo...
 Lesiones neurológicas periféricas: parálisis de extensores de cadera, de

glúteo medio, de cuádriceps, isquiotibiales, flexores dorsales del pie o del tríceps
sural.
29

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CENTRO DE ENSEÑANZA TÉCNICA INDUSTRIAL

CENTRO DE ENSEÑANZA TECNICA INDUSTRIAL

Para obtener el título de:

ING. FAJARDO JIMENEZ IGNACIO TONATIUH

10 de marzo de 2019. Tonalá Jal.

Agradecimientos Índice Resumen

Se tiene planeado realizar un exoesqueleto, por la cual ayudará a los pacientes a no

Agregando que se creará un dispositivo para estar monitoreando de forma periódica y

Planteamiento del problema

presentan alguna discapacidad, 49% son hombres y 51% mujeres. Tipos de

Autocuidado. Hace referencia a las limitaciones o dificultades para atender por sí

En la actualidad en México la mayor problemática en los ciudadanos son las

Según la INEGI de cada 100 personas con discapacidad:

39 la tienen porque sufrieron alguna enfermedad.

23 están afectados por edad avanzada.

16 la adquirieron por herencia, durante el embarazo o al momento de nacer.

15 quedaron con lesión a consecuencia de algún accidente.

8 debido a otras causas.

Se quedan en lista de espera

Falta de recurso económico.

Un ejemplo palpable de lo anterior mencionado, es con el teletón, porque su lista de

Crear un dispositivo para el monitoreo de mejora de las piernas y mostrarlas de

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Los exoesqueletos de las extremidades inferiores desarrollados para la ayuda de

El exoesqueleto ReWalkfi desarrollado por ReWalk Robotics (Marlborough, MA, EE.

Los LEES desarrollados en la Universidad China de Hong Kong (CUHK-EXO) [17],

Exoesqueletos para infantes

Figura 1.4: A) El sistema ReWalk Wearable. B) El exoesqueleto de la extremidad inferior

desarrollado en la Universidad China de Hong Kong [17].

rápido mediante sesiones de entrenamiento funcional, largas e intensivas [8].

Figura 1.5: Pediatric Lokomatfi [8]

extendiéndose conforme el cuerpo se desarrolla. Actualmente el dispositivo se

Figura 1.6: Exoesqueleto Atlas 2020 [18]

sensores, controladores de movimiento y una batería de 5 horas de duración. El Atlas

ATLAS 2030, es un complejo armazón de 9 kilogramos de peso compuesto por cables

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• Amnióticas. Se producen durante el embarazo.

• Por infecciones microbianas.

• Por accidentes o traumatismos.

ALTERACIONES EN EL SISTEMA OSTEOARTICULAR;

ALTERACIONES EN EL SISTEMA MUSCULAR; Se denominan Miopatías.