Laboratorio

De
Control Digital Nº1
“Control en Tiempo Continuo”

Alumno: Jonathan Solorza.

Profesor: Eduardo Reyes.

Fecha de Entrega: 12 de Noviembre del 2015.

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Laboratorio de Control Digital
Índice

1. Objetivos Pág. 3

2. Introducción Pág. 4

3. Desarrollo de la experiencia Pág. 5

4. Conclusiones Pág. 20
 Objetivos

Aprender a diseñar un sistema de control, en este caso un controlador PI

para regular la tensión de salida en un sistema de segundo orden. Probando
los controladores con y sin carga para ver los desempeños del sistema de
control al aplicar impactos de carga. Además de implementar un sistema de
control con compensación de la corriente de carga o feedforward.
 Introducción

En este informe se diseñara un controlador PI, el cual controla o regula la

tensión de salida. Mediante dos lazos de control uno interno que será el
lazo de corriente y uno externo el que será el lazo de corriente. Los que
tendrán un mismo coeficiente de amortiguamiento pero trabajaran distinta
frecuencia natural siendo el controlador del lazo interno de corriente más
rápido que el controlador del lazo externo de tensión. También se verá de
forma gráfica cómo es el desempeño del controlador y como es que afecta
la carga a este.
Desarrollo de la experiencia

Para el circuito mostrado en la figura 1, sistema de segundo orden, se pide

diseñar un sistema de control para regular la tensión de salida 𝑉0 . Una
alternativa, es dividir el lazo de control en dos, así, el sistema de control
queda compuesto por un lazo interno de control de corriente (corriente a
través de la inductancia) y un lazo externo de tensión (tensión del
capacitor/salida). Este esquema de control se muestra en la figura 2.

Figura 1.

Figura 2.
Considerando el diagrama mostrado en la figura 2 y los siguientes
parámetros:

R= 0.5Ω
L= 5mH
C= 20µF

Se pide lo siguiente:

1. Diseñar un controlador PI de corriente (lazo interno) considerando

una frecuencia natural de lazo cerrado de a los menos seis veces el
ancho de banda de la planta y un coeficiente de amortiguamiento de
0.8. considere la corriente de carga como una perturbación.

Para diseñar el controlador PI de corriente lazo interno, se tiene que

rad rad
wo = 100 → fn = 600 y ξ = 0.8
seg seg

Y nuestra función de transferencia para el bloque queda:

1⁄ 1⁄ 1⁄
1 L L 5 ∗ 10−3 200
�𝑐𝑖 = ∗ = R =
sL + R 1⁄ s+ ⁄ 0.5 s + 100
L L s+ ⁄
5 ∗ 10−3 =
Luego ingresamos esto a Matlab y ocupamos el comando rltool para
obtener el lugar de la raíz

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Laboratorio de Control Digital
Después de haber ocupado el comando rltool(G) agregamos un cero real y
un integrador, e ingresamos los parámetros de frecuencia natural y
coeficiente de amortiguamiento

Luego movemos nuestros polos a la intersección de la frecuencia natural y

el coeficiente de amortiguamiento con nuestro lugar de la raíz. De esta
manera obtendremos nuestro compensador, el cual queda así:
Teniendo ya el valor de nuestro compensador lo simulamos en simulink
pero lo ingresamos con un Zero Pole:
(s + 420)
Zero Pole = 4,302 ∗
s

Y obtenemos la gráfica:
 2. Diseñar un controlador PI de voltaje (lazo externo) considerando una
frecuencia natural de lazo cerrado no mayor de un décimo de la
frecuencia natural del lazo interno (desprecie la dinámica del lazo
interno) y un coeficiente de amortiguamiento de 0.8.

Para diseñar el controlador PI de voltaje lazo externo tenemos que:

rad rad
wo = 600 → fn = 0.1 wo = 60 y ξ = 0.8
seg seg

Y nuestra función de transferencia para el bloque nos queda:

1⁄ 1⁄ 1⁄
1 C C 20 ∗ 10−6 50000
∗ = =
sC 1⁄ s s =
s
C
Luego ingresamos esto a Matlab y ocupamos el comando rltool para
obtener el lugar de la raíz

Después de haber ocupado el comando rltool(G) agregamos un cero real y

un integrador, e ingresamos los parámetros de frecuencia natural y
coeficiente de amortiguamiento
Luego movemos nuestros polos a la intersección de la frecuencia natural y
el coeficiente de amortiguamiento con nuestro lugar de la raíz. De esta
manera obtendremos nuestro compensador, el cual queda así:
Teniendo ya el valor de nuestro compensador lo simulamos en simulink
pero lo ingresamos con un Zero Pole:
(s + 37,3)
Zero Pole = 0,0019125 ∗
s

Y obtenemos la gráfica siguiente:

 3. Diseñar un controlador PI de voltaje considerando una frecuencia
natural de lazo cerrado igual a un tercio de la frecuencia de lazo
interno y un coeficiente de 0.8.

Controlador PI de tensión

Tenemos que:
rad 1 rad
wo = 600 → fn = wo = 200 y ξ = 0.8
seg 3 seg

Y para diseñar el controlador PI necesitamos primero el lazo cerrado que

es:
(s + 420) 200 860,4 s + 361368
�𝑐𝑖 = (4,302 ∗ )∗ = y �𝑐𝑖 = 1
s s + 100 �� 2 + 100 𝑠

Quedando así:

860,4 s + 361368
�𝑐𝑖 𝑠 2 + 100 𝑠
1+ = 860 , 4 s + 36 13 68
1+1∗
�� 2 + 100 𝑠
��𝑐𝑖

�𝑐𝑖 860 , 4 s + 36 1368

= 2
1+ (�� + 100 ��) + 860,4 s + 361368
��𝑐𝑖

�𝑐𝑖 860 , 4 s + 36 1368

= 2
1+ �� + 960,4 s + 361368
��𝑐𝑖

Y ahora tomamos en cuenta el lazo externo de tensión quedando:

860,4 s + 361368
��2 + 960,4 s + 361368 ∗ (
50000 430
��3 + 960,4 s2 + 361368 s
200
𝑠 )=
00 s

180

000

000

00
Luego ingresamos esto a Matlab y ocupamos el comando rltool para
obtener el lugar de la raíz

Después de haber ocupado el comando rltool(G) agregamos un cero real y

un integrador, e ingresamos los parámetros de frecuencia natural y
coeficiente de amortiguamiento
Luego movemos nuestros polos a la intersección de la frecuencia natural y
el coeficiente de amortiguamiento con nuestro lugar de la raíz. De esta
manera obtendremos nuestro compensador, el cual queda así:
Teniendo ya el valor de nuestro compensador lo simulamos en simulink
pero lo ingresamos con un Zero Pole:
(s + 134)
Zero Pole = 0,0061696 ∗
s

Y obtenemos la gráfica siguiente:

Ahora aumentándola

4. Pruebe los controladores diseñados sin y con carga (50Ω). Utilice

escalones de voltaje como referencia (150V-200V). Además
compruebe el desempeño del sistema de control al aplicar impactos
de carga.

Sin carga y con el step con un valor inicial de 150 y final de 200
 Con carga y con el step con un valor inicial de 150 y final de 200

5. Implemente el sistema de control con compensación de la corriente

de carga (feedforward) como se muestra en la figura 3. Compare los
resultados anteriores de impacto de carga.

Para no tener que retirar la carga y poder hacer las pruebas colocamos un
multiplicador antes de la carga, el que va conectado a un step y a la salida.
Quedando nuestra grafica con carga:

Aumentándola

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Y sin carga queda de la siguiente manera:

Y la gráfica así:
 Conclusiones

Para concluir se podría decir que para diseñar un controlador PI se tiene

que tomar en cuenta su coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural que este funciona, ya que si los lazos internos que pueda tener el
circuito funcionan a menor frecuencia que la del lazo exterior este no
alcanzaría a controlar la señal del lazo interno por tener una frecuencia más
lenta. Es decir el tiempo que se demore el lazo interno de un circuito
siempre tiene que ser mayor para que este realmente controle.