UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA – FIEE

(Ciclo académico 2022-1)

EXAMEN DE SUSTITUTORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

(EE648MNQ)
Fecha: 10 de agosto del 2022

Duración: 100 min

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1. (7p) Se tiene una planta [𝐺𝑃 (𝑠)] retroalimentada unitariamente como la mostrada a
continuación:

𝑌(𝑠) 𝑠+1
La Función de Transferencia en Lazo cerrado es: =
𝑅(𝑠) 𝑠3 +4𝑠2 +9𝑠+9
Entonces, diseñar un compensador, tal que los polos dominantes se ubiquen en
𝑠 = −1.3 ± 𝑗2.75

2
2. (7p) Se tiene una planta cuya función de transferencia es: 𝐺𝑃 (𝑠) =
𝑠2 +2𝑠+20
si al analizar a esta planta, se obtiene un determinado overshoot (Mp) y un
determinado tiempo de establecimiento (ts). Entonces, se le pide diseñar
un sistema de control por retroalimentación de estados, de tal manera que
satisfaga que, el nuevo overshoot sea el 40% de Mp, que el nuevo tiempo de
establecimiento sea el 60% de ts y además se cumpla que 𝑒𝑠𝑠 = 0.
3. (6p) Se tiene una planta, con ganancia estática unitaria y cuya Función de
Transferencia es:

1
𝐺𝑃 (𝑠) =
𝑠 3 + 𝑎1 𝑠 2 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎3

Se diseña un sistema por retroalimentación de polos, de manera que satisfaga

ciertas características dinámicas, tal que la matriz de coeficientes de la ecuación
característica (𝑊) y la matriz de transformación (𝑇) tienen la forma:

4 2 1 𝑎 𝑏 𝑐
𝑊 = [2 1 0] 𝑇 = [𝑏 𝑑 𝑓]
1 0 0 𝑐 𝑓 𝑔

Finalmente, si el vector de ganancias obtenido es:

𝐾 = 𝐾𝑐𝑐 𝑇 −1 = [4,87 6,15 7,29]

Entonces, se le pide, que determine la ubicación de los polos deseados y

dibújelos en el plano complejo.

EL PROFESOR
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Se le brinda alguna información que le puede ser de utilidad.

1) 𝑦⃛ + 𝑎1 𝑦̈ + 𝑎2 𝑦̇ + 𝑎3 𝑦 = 𝑏0 𝑢
⃛ + 𝑏1 𝑢̈ + 𝑏2 𝑢̇ + 𝑏3 𝑢

𝛽0 = 𝑏0
𝛽1 = 𝑏1 − 𝑎1 𝛽0
𝛽2 = 𝑏2 − 𝑎1 𝛽1 − 𝑎2 𝛽0
𝛽3 = 𝑏3 − 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1 − 𝑎3 𝛽0
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 𝛽1 𝑥1
[𝑥2̇] = [ 0 0 1 ] [𝑥2] + [𝛽2 ] 𝑢 𝑦 = [1 0 ]
0 𝑥2] + 𝛽0 𝑢
[
𝑥3̇ −𝑎3 −𝑎2 −𝑎1 𝑥3 𝛽3 𝑥3

2) Tal vez la información siguiente le pueda servir:

2 𝑙𝑛2 (𝑀 )
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝜀(𝑠) 𝑀𝑃 = 𝑒 −𝜉𝜋/√1−𝜉 𝑃
𝜉 = √𝜋2+𝑙𝑛2 (𝑀
𝑠→0 𝑃)
𝜋−∅ 𝜋
𝑡𝑟 = 𝑡𝑃 = 𝜔 𝑡𝑠(±2%) = 4𝜏
𝜔𝑑 𝑑
1
𝑡𝑠(±5%) = 3𝜏 𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 𝜏=𝜎
𝜔 𝑎𝑑𝑗(𝑀)
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡𝑎𝑛(∅) = 𝜎𝑑 𝑀−1 = |𝑀|
𝐹. 𝑇. = 𝐶 (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 𝐾𝐶𝐶 = [𝛼𝑛 − 𝑎𝑛 ⋯ 𝛼1 − 𝑎1 ]