ROBOT

KR125K,KR150K

Indicaciones sobre ajustes

eCopyright KUKA Roboter GmbH

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así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concor-
dancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas
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Volumen de esta documentación: 4 páginas
PD Interleaf

05.97.00 Ro/Me/04/11 es 1
Indice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Ajuste de la presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 Descarga de la compensación de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Carga y ajuste de la compensación de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Controlar la presión de aceite y ajustarla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3 Ajuste de la correa dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.1 Ajuste de la correa dentada, ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Ajuste de la correa dentada, ejes de la muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2 Ro/Me/04/11 es 05.97.00
 Válido para KR 125 K/1
KR 125 L100 K/1
KR 125 L90 K/1
KR 150 K/1

1 Generalidades

Del módulo de doc. sobre seguridades, considerar las “Generalidades”!

En lo que respecta a la mecánica del robot, el usuario solamente debe realizar trabajos de ajuste en
lo que respecta al sistema de compensación hidroneumático de apoyo al eje 2 (compensación de
peso) y a la correa dentada en la muñeca, siempre que las indicaciones para el mantenimiento (ver
módulo de doc. del robot, “Mantenimiento”) u otras razones lo prescriban.
La compensación de peso está cargada con aceite hidráulico y nitrógeno. La presión en este sistema
está ajustada correctamente en cada robot en la entrega al usuario, cubriendo las necesidades de las
distintas situaciones en el servicio normal del robot (comparar con Fig. 5).
Antes de comenzar con los trabajos de ajuste, deben desmontarse herramientas, útiles y otros dispo-
sitivos adicionales, si éstos dificultan los trabajos de instalación o reemplazo.

En trabajos a realizar en la compensación de pesos, y para evitar accidentes, de-

ben respetarse las prescripciones para el trato con aceite hidráulico y nitrógeno.

La descripción de los trabajos de ajuste, está subdividida en pasos de trabajo con números antepues-
tos entre paréntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo debe leerse también el texto que le sigue,
siempre que este esté especialmente marcado con ADVERTENCIA, ATENCION o con un triángulo
de advertencia. Porque muchos de estos textos marcados se refieren al paso de trabajo indicado ante-
riormente.

Ejemplo:
(9) Desenroscar el dispositivo de carga y control del acumulador de membrana.

El dispositivo de carga y control recién debe desmontarse cuando, a través del

tornillo de la válvula de gas (1), el tornillo allen (4) esté fuertemente apretado.

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 Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a todo lo que le sigue, y
es válido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalización del trabajo al final del apartado.

Ejemplo:

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

1
0

4 Ro/Me/04/11 es 05.97.00
2 Ajuste de la presión

Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación.

La siguiente sinópsis menciona razones para un ajuste de la presión por parte del usuario, indicando
además, donde se explican estos trabajos.

Causa Operaciones
Diferencia no permitida del valor
ver apartado 2.3
de la presión

Reemplazo de una compensación

de peso defectuosa contra otra ver apartado 2.1 y 2.2
nueva

Situaciones de carga, que se en-

cuentran extremadamente por de- Por favor, consultar con KUKA
bajo del rango normal

2.1 Descarga de la compensación de peso

Debido a la descarga del aceite hidráulico, que se describe a continuación, la compensación de peso
queda despresurizada por el lado del aceite.
(1) Colocar el brazo de oscilación en posición horizontal y asegurarlo con una grúa (Fig. 1). La posi-
ción del brazo no tiene importancia.

Debe asegurarse que el brazo de oscilación, al reducir la presión de aceite o post-

eriormente, queda inmovilizado.

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
1
0

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 90°¦ 2°

Fig. 1 Posición de despresurización

(2) Quitar el tapón roscado (Fig. 2/1) y conectar el tubo flexible (2) a la válvula de purga (3).
(3) Descargar el aceite hidráulico en un recipiente adecuado (4).

OBSERVACION El procedimiento de descarga ha finalizado cuando el manómetro (5), que indica la pres-
ión de aceite, está en “cero”, y no caiga mas aceite al recipiente.

¡ATENCION! Almacenar el aceite hidraúlico según prescripción y descontaminarlo respetando

el medio ambiente.

6 Ro/Me/04/11 es 05.97.00
 1

5 3

Fig. 2 Descarga de aceite hidráulico

2.2 Carga y ajuste de la compensación de peso

Para realizar la carga de aceite y gas de la compensación de peso, debe llevarse el robot, de acuerdo
con la situación de montaje, a la posición necesaria, siempre que no tenga ya la posición descrita en
el apartado 2.1
(1) Colocar el brazo de oscilación en forma vertical y asegurarlo con una cuerda y una grúa (Fig. 1).
La posición del brazo no tiene importancia.

Debe asegurarse que el brazo de oscilación queda inmovilizado.

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.
1
0

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 D Carga y ajuste de la presión de gas

Antes de permitir la carga de nitrógeno al acumulador de membrana, la compensa-

ción de peso debe estar sin presión del lado del aceite (ver apartado 2.1)

(2) El tubo flexible utilizado en la descarga del aceite (apartado 2.1) debe ser conectado como indi-
can las Fig. 2, de acuerdo con la posición de montaje.

OBSERVACION Con ello queda abierto el acumulador de membrana del lado del aceite, y puede ser pur-
gado durante la carga del lado del gas.

(3) Conectar el dispositivo de control y carga (accesorio) para acumuladores de membrana, a través
del tubo flexible (Fig. 3/7), a un botellón de nitrógeno (9) de uso comercial corriente.

Si la presión del botellón de nitrógeno es mayor que la presión máxima permitida

del acumulador de membrana (210 bar), debe conectarse al botellón un reductor
de presión y una válvula de seguridad ajustada en 210 bar.

(4) Quitar la tapa protectora (5) en el acumulador de membrana (6) y aflojar ligeramente el tornillo
allen (4) (solamente libre de momento de giro, max. un cuarto de vuelta).

El tornillo allen (4), y por razones de seguridad, de ningún modo debe aflojarse
girando más de un cuarto de vuelta sin haber conectado el dispositivo de control
y carga. Basicamente, la regulación de la presión en el acumulador de membrana
(6) no debe realizarse nunca sin el dispositivo de control y carga conectado.

¡ATENCION! No debe haber fugas de gas. Si apesar de todos los cuidados, se tiene una pérdida
de gas (sonido sibilante!) debe renovarse la junta estanca del tornillo allen (4).

(5) Conectar el dispositivo de control a carga en el conector para el gas en (4) del acumulador de
membrana (6). Girar hacia la izquierda el tornillo de la válvula de gas (1) abriendo así el paso de
gas a través del tornillo allen (4) (una vuelta completa cuando la aguja indicadora haya comen-
zado a marcar).

OBSERVACION El manómetro (3) indica la presión del nitrógeno dentro del acumulador de membrana (6).
Si la presión de nitrógeno, de acuerdo con la figura 5, es demasiado elevada, realizar el paso
de trabajo 6; si la presión es demasiado baja, realizar el paso de trabajo 7.
A continuación, en cada uno, seguir el paso de trabajo 8.

(6) Descarga de nitrógeno.

(6.1) Abrir la válvula de descarga (2) y descargar el nitrógeno hasta la marca prescrita.

OBSERVACION Comprobar nuevamente la indicación del manómetro (3) después de aprox. 2 a 3 minu-
tos, eventualmente, corregir la presión del nitrógeno.

(7) Carga de nitrógeno.

(7.1) Abrir la válvula de cierre (8) del botellón de nitrógeno (9) y elevar la presión de nitrógeno a 200
bar.
(7.2) Cerrar la válvula de cierre (8).
(7.3) Abrir la válvula de descarga (2) y descargar la presión de nitrógeno hasta alcanzar el valor indi-
cado en la tabla de la figura 5.

8 Ro/Me/04/11 es 05.97.00
 OBSERVACION Comprobar nuevamente la indicación del manómetro (3) después de aprox. 2 a 3 minu-
tos, eventualmente, corregir la presión del nitrógeno.

(8) A través del grifo de la válvula de gas (1) girar el tornillo allen (4) hacia la derecha y apretarlo
fuertemente. A continuación abrir la válvula (2) y quitar la presión restante al tubo flexible (7).

1 2 3 4 5 6

Fig. 3 Presión de gas

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 (9) Desmontar el dispositivo de control y carga del acumulador de membrana.

El dispositivo de control y carga se debe quitar recién cuando se ha apretado fuer-

temente el tornillo allen (4) con el grifo de la válvula de gas (1).

(10) Volver a apretar fuertemente el tornillo allen (4) (momento de apriete MA = 20 Nm).
(11) Comprobar la estanqueidad de la válvula de gas.
(12) Colocar la tapa protectora (5).
(13) Quitar el tubo flexible (7) del botellón de nitrógeno (9).
Ahora se realiza inmediatamente la carga de aceite.

1 2

6 5

Fig. 4 Carga de aceite para el robot de montaje sobre piso

D Carga y ajuste de la presión de aceite

OBSERVACION La carga de aceite se realiza inmediatamente después de la carga y ajuste de la presión

de gas. Debido a ello se sigue enumerando los pasos de trabajo a continuación de los ya realiza-
dos.

Los siguientes pasos de trabajo están subdivididos de acuerdo a la posición de montaje de cada robot
y su posición para realizar trabajos de mantenimiento.

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 OBSERVACION Para la carga de aceite hidráulico, deben cumplirse los valores indicados en la Fig. 5.

(14) Desenroscar la tapa en la boquilla de entrada (Fig. 4/2) y conectar el tubo flexible hidráulico (1).
(15) Desenroscar la tapa en la boquilla de purga (3) y conectar el tubo flexible (4), siempre que el
mismo no estuviera ya conectado debido a los trabajos de ”carga de aceite”.
(16) Abrir ligeramente la válvula en la boquilla de purga (3) (= válvula de purga de aire), poner en servi-
cio la bomba hidráulica (6) y dejar verter el aceite en el recipiente (5), hasta que el mismo esté
libre de burbujas de aire.

¡ATENCION! El tanque de aceite de la bomba hidráulica (6) solo debe estar cargado con aceite
filtrado ARAL Vitam GF46 (filtro con malla de 3 mm).

OBSERVACION El extremo del tubo flexible (4) debe estar hundido en el líquido del recipiente (5), para
poder reconocer las burbujas de aire.

(17) Cerrar la válvula de purga en (3).

(18) Seguir accionando la bomba hidráulica (6) hasta que la presión hidráulica se encuentre 10 bar
sobre el valor prescrito (ver Fig. 5). A continuación bajar la presión de la bomba a “0”.

OBSERVACION Pasados aprox. 10 minutos, controlar la presión, y abriendo la válvula de purga, bajar la
presión al valor prescrito (ver Fig. 5).

(19) Desmontar el tubo flexible hidráulico (1) y enroscar la tapa sobre la boquilla de carga (2).
(20) Desmontar el tubo flexible (4) y colocar la tapa sobre la boquilla de purga (3).
(21) Controlar la estanqueidad del sistema de compensación hidroneumático.
(22) Event., quitar la cuerda y retirar la grúa.

Tipo de robot Presión de gas P0 Sin carga Con carga

Presión de aceite P1 adicional adicional max.

P0 80 bar 80 bar
KR 125 K/1
P1 109 bar 116 bar

P0 80 bar 80 bar
KR 125 L100K/1
P1 109 bar 116 bar

P0 80 bar 80 bar
KR 125 L90K/1
P1 109 bar 116 bar

P0 90 bar 90 bar
KR 150 K/1
P1 120 bar 131 bar

P0 = Presión de gas [bar]

P1 = Presión de aceite [bar], con brazo de oscilación en pos. horizontal

Fig. 5 Valores de ajuste para el sistema de compensación (ajuste estándar de fábrica)

05.97.00 Ro/Me/04/11 es 11
2.3 Controlar la presión de aceite y ajustarla
Para el control de la presión de aceite en trabajos de mantenimiento -- es decir, no se ha reemplazado
el sistema de compensación -- deben seguirse los siguientes pasos de trabajo:
(1) Colocar el brazo de oscilación en posición horizontal y asegurarlo con una grúa (Fig. 1). La posi-
ción del brazo no tiene importancia.

Debe asegurarse que el brazo de oscilación queda inmovilizado.

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(2) Observar la lectura en el manómetro de la compensación de peso y compararla con el valor pres-
crito en la tabla de la Fig. 5.

OBSERVACION Valor límite inferior: 5 bar debajo del valor nominal en la Fig. 5.

Si la lectura indica un valor correcto,

(3) Event., quitar la cuerda y retirar la grúa.
Si el control de la presión de aceite hace necesario un ajuste al valor correcto, debe vaciarse la com-
pensación de peso, aún cuando no se reeemplaze el sistema. Deben seguirse las indicaciones descri-
tas en los apartados 2.1 y 2.2.

3 Ajuste de la correa dentada

3.1 Ajuste de la correa dentada, ejes principales
El robot KR 125 K/1 es accionado en los ejes 1 hasta 3 (ejes principales), por medio de correas denta-
das. La tensión mecánica de las correas debe ser controlada cada vez que se realiza un desmontaje
o montaje de algún grupo constructivo que afecte a las mismas, o de acuerdo con los ciclos de manten-
imiento indicados en el módulo de doc. del robot “Mantenimiento”siguiendo las indicaciones que se
detallan a continuación.
Solo se describe aquí el ajuste de la correa dentada de la etapa reductora del eje 2. Pero la descripción
es válida para todas las demás correas, es decir, también para las correas de los otros ejes principales.

D Método 1
con control manual de la tensión mecánica de la correa dentada
(1) Quitar la protección (Fig. 6/4)

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 (2) Colocar la fuerza de prueba (Fig. 7/1) sobre la mitad de la longitud libre de la correa dentada (2).
La correa dentada (4) debe dejarse hundir bajo la fuerza de prueba desde la recta (Fig. 8) en una
medida determinada (Fig. 7/3). Si no se alcanzan los valores indicados en la Fig. 8, deben se-
guirse las indicaciones descritas en el paso de trabajo 3.
(3) Ajuste de la tensión mecánica de la correa dentada
(3.1) Soltar cuatro tornillos de cabeza hexagonal (Fig. 6/3)
(3.2) Girar el tornillo tensor (1) hasta que la correa dentada (2) se deje hundir la medida necesaria
(3.3) Apretar los cuatro tornillos de cabeza hexagonal (3)
(3.4) Controlar nuevamente la tensión mecánica de la correa dentada

4
3

Fig. 6 Ajustar la tensión mecánica de la correa dentada

OBSERVACION Si se han alcanzado los valores necesarios, montar la protección (4). Con ello finaliza
el proceso de ajuste de la tensión de la correa dentada.

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 4 3 2 1

Fig. 7 Medir la tensión de la correa dentada

Eje Fuerza de prueba Flecha desde la

(daN) recta (mm)
1 48 hasta 62 6,3
2 46 hasta 60 3,2
3 50 hasta 64 11,9

Fig. 8 Valores para la tensión mecánica de la correa dentada

D Método 2
utilizando un frecuencímetro con micrófono (Fig. 9/2)

OBSERVACION Llevar el brazo de oscilación del robot a la posición horizontal, de modo tal de descar-
gar el peso de todos los demás accionamientos (Fig. 12).

(1) Tensar primeramente la correa correspondiente a un valor aproximado, después mover un poco
la correa con el motor hacia ambos lados, y llevar nuevamente los ejes a posición horizontal.
(2) Hacer vibrar la correa con un gancho o espiga si es posible en la mitad de la longitud libre de la
correa (Fig. 7/2, flecha). Al mismo tiempo colocar el micrófono (Fig. 9/2) en el mismo lugar a
aprox. 3 mm de distancia de la cara trasera de la correa dentada. La frecuencia indicada
(Fig. 10/3) debe ser anotada.
(3) Realizar la medición diez veces

OBSERVACION Los cinco valores de medición máximos deben encontrarse dentro de una diferencia
de 5 Hz. El valor del medio de estas cinco mediciones corresponde al valor de frecuencia
buscado.
Si el valor de frecuencia hallado es superior al valor prescrito (ver Fig. 11), debe reducirse la
tensión de la correa dentada. Si la frecuencia medida es menor, debe volverse a tensar (pa-
sos de trabajo 4 hasta 6).
Frecuencias prescritas ver Fig. 11.
Si la tensión inicial de la correa dentada es demasiado baja o la correa ha sido impulsada
con poca fuerza, no se obtienen valores de medición valederos.

14 Ro/Me/04/11 es 05.97.00
 (4) Quitar la chapa protectora y soltar cuatro tornillos de cabeza hexagonal (Fig. 6/3).
(5) Girar el tornillo tensor (1) hasta alcanzar la tensión necesaria de la correa dentada.
(6) Apretar los cuatro tornillos de cabeza hexagonal (3) y controlar nuevamente la tensión de la cor-
rea dentada.

Observaciones sobre la utilización del frecuencímetro:

D Selector de rangos de medida
Antes de la medición debe colocarse el selector de rangos de medida (Fig. 10/6) en la posición indi-
cada en la Fig. 11 -- por ejemplo en la Fig. 11, para eje 2, etapa reductora 1, es decir pos. “2”.
1 = 50 hasta 100 Hz 1)
2 = 80 hasta 160 Hz
3 = 125 hasta 500 Hz

1) El rango de medición 1 también puede utilizarse para frecuencias bajas.

1 Frecuencímetro
2 Micrófono 2

Fig. 9 Frecuencímetro

D Ajuste de la amplificación
Antes de la medición debe, a su vez, colocarse el selector del regulador de amplificación (Fig. 10/5)
en un valor inicial de “7”.
En cuanto el frecuencímetro detecta una señal de oscilación, se enciende el LED “Señal”(1) durante
el tiempo de oscilación (aprox. 0,2 s). Si el LED se enciende durante un tiempo mucho más corto, debe
aumentarse la amplificación, o aumentarse la fuerza de impulsión aplicada a la correa.
Si se enciende aún sin oscilaciones de la correa, se está en presencia de una señal de ruido.

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 1 LED “Señal”
2 Interruptor Encendido/Apagado
3 Indicador de frecuencia
4 LED “sobrecarga”
(overflow)
5 Regulador de amplificación
6 Selector de rangos
7 Cable del micrófono

Fig. 10 Frecuencímetro, placa frontal

Eje Etapa reductora Frecuencia de ajuste Posición del selector

de rangos
1 1 54 hasta 58 Hz 1
2 1 107 hasta 114 Hz 2
3 1 35 hasta 40 Hz 1

Fig. 11 Frecuencias de ajuste para método 2

Fig. 12 Descarga de peso

3.2 Ajuste de la correa dentada, ejes de la muñeca

Ver módulo de doc. del robot, “Indicaciones sobre ajustes, tensión mecánica de la correa dentada para
la muñeca central II”.

16 Ro/Me/04/11 es 05.97.00
05.97.00 Ro/Me/04/11 es 17