TFG Programacion Kuka PDF

UNIERSIDAD CARLOS III DE MADRID
ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR
Trabajo Fin de Grado
ING. ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA
PROGRAMACIÓN DE ROBOT KUKA PARA PALETIZADO
AUTOR: Javier de Pinto Hernández

TUTOR: Alberto Jardon Huete
Agradecimientos
Me gustaría aprovechar estas líneas para agradecer a todas las personas que me
han apoyado y que han confiado en mí durante esta etapa tan importante de mi vida.
Debo dar gracias a mi familia; a mi madre por confiar en mis posibilidades de
graduarme como ingeniero, a mi padre por apoyarme y por saber cómo ayudarme, y a
mis hermanas por la confianza que han tenido en mí y por su ayuda.
Me gustaría agradecer también a todos mis amigos, especialmente a los cuatro
que han formado parte de mi vida académica y con los que he compartido este viaje.
Siempre han estado dispuestos a ayudarme y me llevo cuatro amigos para siempre,
gracias Jesús, Samuel, Iván y Bea.
Quiero dedicar unas palabras a mi tutor Alberto Jardon Huete por ofrecerse a
supervisar mi trabajo y por confiar en mí para alcanzar tal objetivo. Gracias por la ayuda
proporcionada y por los problemas que me ha solucionado.
No quiero olvidarme de agradecer la ayuda brindada por Ismael Huete Picazo.
Gracias a él estoy realizando este proyecto y sin su colaboración no hubiera sido posible.
En resumen dar gracias a todas las personas por las que ha sido posible realizar
este trabajo.
Javier de Pinto Hernández TFG 2

Resumen
El presente Trabajo Fin de Grado pretende llevar a cabo un sistema muy

extendido dentro del mundo de la logística como son los sistemas de paletizado.
Hoy en día los sistemas de paletizado están presentes en todos los ámbitos del
sector industrial. Son muchas las empresas que hacen uso de alguno de estos sistemas
dentro de su cadena productiva. Los sistemas de paletizado han supuesto un gran
avance para la industria.
Para realizar el proyecto se ha seleccionado un sistema robotizado con un brazo
robótico de cuatro ejes de la marca KUKA KR 180 3200 PA y la unidad de control del
robot KR C4 (KUKA System) que se encarga de “dar vida” al brazo robotizado. La unidad
de control de robot estará integrada en un sistema automatizado de transporte
gobernado por un autómata industrial PLC de la marca OMRON, concretamente el
modelo CJ2M.

Abstract
The following Final Grade Project tries to develop a very widespread system into
the logystic world, the palletizing systems.
Nowdays the palletizing systems are inside all the areas of the industrial sector.
There are a lot of companies that use one of this systems somewhere in their productive
chain. The palletizing systems represent a great improvement for the industry.
It has been selected a robotic system with a robotic arm of four axis of the brand
KUKA to build this project, specifically the model KR 180 3200 PA. Also the control unit
KRC4 (KUKA System) handle the robotic arm. This control unit is integrated in an
automatic transport system lead by an industrial PLC of the brand OMRON, specifically
the model CJ2M.

Contenido
Agradecimientos ........................................................................................................................... 2
Resumen ........................................................................................................................................ 3
Abstract ......................................................................................................................................... 4
Índice de ilustraciones................................................................................................................... 7
Índice de tablas ............................................................................................................................. 9
1. Motivación .......................................................................................................................... 10
2. Objetivos ............................................................................................................................. 11
2.1. Estado actual de la instalación .................................................................................... 11
2.2. Objetivos por parte del cliente.................................................................................... 12
2.3. Producto a paletizar .................................................................................................... 13
3. Estado de la técnica............................................................................................................. 16
3.1. ¿Qué es la paletización? .............................................................................................. 16
3.2. Ventajas de la paletización .......................................................................................... 17
3.3. Sistemas de paletizado automático ............................................................................ 17
3.4. Sistema de transporte previo y posterior al paletizado .............................................. 19
4. Anteproyecto ...................................................................................................................... 20
4.1. Solución inicial ............................................................................................................. 20
4.1.1. Transporte máquina 1 ......................................................................................... 21
4.1.2. Transporte máquina 2 ......................................................................................... 22
4.1.3. Alimentador de palets ......................................................................................... 23
4.1.4. Mesa de paletizado y almacenaje ....................................................................... 24
4.1.5. Herramienta cogida ............................................................................................. 26
4.1.6. Control del sistema ............................................................................................. 28
5. Robot industrial KUKA ......................................................................................................... 29
5.1. Elementos de un robot industrial................................................................................ 29
5.1.1. Manipulador KR 180 R3200 PA ........................................................................... 30
5.1.2. Unidad de control del robot KR-C4 ..................................................................... 34
5.1.3. Unidad manual de programación KUKA smartPAD............................................. 38
5.2. Sistema de coordenadas ............................................................................................. 40
5.2.1. Sistema de coordenadas WORLD ........................................................................ 40
5.2.2. Sistema de coordenadas ROBROOT .................................................................... 41
5.2.3. Sistema de coordenadas BASE ............................................................................ 41
5.2.4. Sistema de coordenadas TOOL ........................................................................... 42
5.2.5. Movimientos manuales ....................................................................................... 42
5.3. Movimientos del robot................................................................................................ 44

5.3.1. Posicionamiento aproximado.............................................................................. 44
5.3.2. Tipo movimiento PTP .......................................................................................... 46
5.3.3. Tipo movimiento LIN ........................................................................................... 47
5.3.4. Tipo de movimiento CIRC .................................................................................... 48
5.3.5. Tipo de movimiento Spline ................................................................................. 49
5.4. Programación lógica .................................................................................................... 50
5.4.1. Grupos de usuario ............................................................................................... 50
5.4.2. Estructura de un programa ................................................................................. 50
5.4.3. Tipos de datos ..................................................................................................... 51
5.4.4. Declaración de variables ..................................................................................... 51
5.4.5. Operadores .......................................................................................................... 52
5.4.6. Control de ejecución del programa ..................................................................... 54
6. Descripción del software del robot ..................................................................................... 59
6.1. Configuración Automático Externo ............................................................................. 59
6.1.1. Entradas............................................................................................................... 60
6.1.2. Salidas .................................................................................................................. 60
6.1.3. Secuencia de inicio .............................................................................................. 61
6.2. Configuración de los mosaicos .................................................................................... 62
6.2.1. Productos de la línea 1 ........................................................................................ 62
6.2.2. Productos de la línea 2 ........................................................................................ 65
6.3. Lista de señales con el PLC .......................................................................................... 67
6.3.1. Entradas............................................................................................................... 67
6.3.2. Salidas .................................................................................................................. 69
6.4. Estructura del programa ............................................................................................. 70
6.4.1. Programa coger línea 1 y coger línea 2 ............................................................... 71
6.4.2. Programa coger europalet y palet doble ............................................................ 72
6.4.3. Programa dejar paquete ..................................................................................... 73
6.4.4. Programa buscar palet ........................................................................................ 74
6.4.5. Programas de interrupción ................................................................................. 74
7. Presupuesto ........................................................................................................................ 75
8. Conclusiones ....................................................................................................................... 77
9. Bibliografía y referencias ..................................................................................................... 78
10. ANEXOS ........................................................................................................................... 79

Índice de ilustraciones
Ilustración 1 Estado actual de la instalación ............................................................................... 11

Ilustración 2 Solución de transporte ........................................................................................... 12
Ilustración 3 Evolución paletización ............................................................................................ 16
Ilustración 4 Almacenamiento .................................................................................................... 17
Ilustración 5 Transporte .............................................................................................................. 17
Ilustración 6 Robot Antropomórfico ........................................................................................... 18
Ilustración 7 Pinza robot ............................................................................................................. 18
Ilustración 8 Solución inicial ........................................................................................................ 20
Ilustración 9 Transporte línea 1 .................................................................................................. 21
Ilustración 10 Transporte línea 2 ................................................................................................ 22
Ilustración 11 Alimentador palets ............................................................................................... 23
Ilustración 12 Mesa paletizado ................................................................................................... 24
Ilustración 13 Línea almacenaje .................................................................................................. 25
Ilustración 14 Brazos garra .......................................................................................................... 26
Ilustración 15 Palpador garra ...................................................................................................... 26
Ilustración 16 Palas de la pinza ................................................................................................... 27
Ilustración 17 Autómata PLC ....................................................................................................... 28
Ilustración 18 Estación remota NX .............................................................................................. 28
Ilustración 19 Sistema robot ....................................................................................................... 29
Ilustración 20 Brazo robotizado .................................................................................................. 30
Ilustración 21 Direcciones ejes .................................................................................................... 32
Ilustración 22 Zona de trabajo .................................................................................................... 33
Ilustración 23 Unidad de control ................................................................................................. 34
Ilustración 24 Elementos KRC4 ................................................................................................... 34
Ilustración 25 Frontal del KRC4 ................................................................................................... 36
Ilustración 26 Vista delantera smartPAD .................................................................................... 38
Ilustración 27 Vista trasera smartPAD ........................................................................................ 38
Ilustración 28 Configuración Space Mouse ................................................................................. 39
Ilustración 29 Sistemas de coordenadas ..................................................................................... 40
Ilustración 30 Sistema WORLD .................................................................................................... 40
Ilustración 31 Movimientos manuales ........................................................................................ 42
Ilustración 32 Movimientos Space Mouse .................................................................................. 43
Ilustración 33 Desplazamiento ejes ............................................................................................ 43
Ilustración 34 Aproximación PTP ................................................................................................ 44
Ilustración 35 Aproximación LIN y CIRC ...................................................................................... 45
Ilustración 36 Movimiento PTP ................................................................................................... 46
Ilustración 37 Formulario PTP ..................................................................................................... 46
Ilustración 38 Movimiento LIN .................................................................................................... 47
Ilustración 39 Formulario LIN ...................................................................................................... 47
Ilustración 40 Movimiento CIRC .................................................................................................. 48
Ilustración 41 Formulario CIRC .................................................................................................... 48
Ilustración 42 Ventajas Spline ..................................................................................................... 49
Ilustración 43 Desventajas LIN/CIRC ........................................................................................... 50
Ilustración 44 Estructura programa .SRC .................................................................................... 51
Ilustración 45 configuración automático externo ....................................................................... 59

Ilustración 46 Secuencia inicio Automático Externo ................................................................... 61
Ilustración 47 Diagrama flujo principal() ..................................................................................... 70
Ilustración 48 Diagrama flujo coger_paquete() .......................................................................... 71
Ilustración 49 Diagrama flujo coger_palet()................................................................................ 72
Ilustración 50 Diagrama flujo dejar_paquete ............................................................................. 73
Ilustración 51 Diagrama flujo buscar_palet() .............................................................................. 74

Índice de tablas
Tabla 1 Productos línea 1 ............................................................................................................ 14

Tabla 2 Productos línea2 ............................................................................................................. 15
Tabla 3 Datos de los ejes ............................................................................................................. 32
Tabla 4 Frontal del KRC4 ............................................................................................................. 37
Tabla 5 Vista trasera smartPAD ................................................................................................... 38
Tabla 6 Vista delantera smartPAD .............................................................................................. 38
Tabla 7 Formulario PTP ............................................................................................................... 46
Tabla 8 Formulario LIN ................................................................................................................ 47
Tabla 9 Formulario CIRC .............................................................................................................. 48
Tabla 10 Operadores aritméticos ................................................................................................ 52
Tabla 11 Resultados operadores aritméticos .............................................................................. 52
Tabla 12 Combinación operadores geométricos ........................................................................ 52
Tabla 13 combinación operadores geométricos ......................................................................... 52
Tabla 14 Operadores de comparación ........................................................................................ 53
Tabla 15 Operadores lógicos ....................................................................................................... 53
Tabla 16 Combinaciones operadores lógicos .............................................................................. 53
Tabla 17 Desplazamientos Trigger .............................................................................................. 57
Tabla 18 Entradas Automático Externo ...................................................................................... 60
Tabla 19 Salidas Automático Externo .......................................................................................... 60
Tabla 20 Listado Entradas PLC..................................................................................................... 68
Tabla 21 Listado salidas PLC ........................................................................................................ 69
Tabla 22 Costes compras............................................................................................................. 75
Tabla 23 Costes material ............................................................................................................. 75
Tabla 24 Costes mano de obra mecánica.................................................................................... 75
Tabla 25 Costes mano de obra eléctrica ..................................................................................... 76
Tabla 26 Costes Ingeniería planos eléctricos, mecánicos y automatización ............................... 76
Tabla 27 Costes finales ................................................................................................................ 76

1. Motivación
Antes de entrar en la Universidad Carlos III de Madrid y cursar Ingeniería

Electrónica Industrial y Automática siempre me había fascinado el mundo de la robótica.
Me quedaba embobado viendo en la tele al robot ASIMO de Honda o viendo las plantas
industriales de fabricación de vehículos. Esto junto a mi afición por montar y desmontar
aparatos para comprender su funcionamiento me llevaron a elegir esta carrera
universitaria.
Una vez dentro de la universidad me di cuenta de las posibilidades infinitas que
brinda el mundo de la robótica. Poco a poco la robótica va formando más parte de
nuestras vidas y no solamente está limitado a un uso por parte de la industria del
automóvil. Vemos robots humanoides que pueden interactuar con las personas de
forma amigable. Sobre todo en el sector industrial es dónde ha supuesto un gran avance.
La mayoría de las empresas hacen uso de algún tipo de robot en la cadena de
producción.
Tuve la suerte de realizar prácticas en empresa en la sociedad ASA SL, una
empresa dedicada a dar soluciones automáticas principalmente al sector industrial. En
mi estancia allí, un cliente nos planteó un problema en el paletizaje de su planta de rollos
de papel.

2. Objetivos
El este apartado vamos a definir los objetivos a los que queremos llegar con este
proyecto. Todo debe quedar bien definido para conseguir un proyecto que satisfaga las
necesidades del cliente.
El objetivo del este proyecto es automatizar el sistema de paletizado usado por
el cliente mediante el uso del brazo robótico KUKA KR 180 3200 PA en comunicación
con el autómata CJ2M.
2.1. Estado actual de la instalación

Las instalaciones del cliente lejos de ser unas instalaciones modernas, cosa
habitual en los pequeños fabricantes, paletizaba sus productos empleando mano de
obra. Los empleados eran los encargados de depositar los fardos de papel en los palets
para su almacenaje.
La instalación actualmente cuenta con dos máquinas empaquetadoras de rollos
de papel que surten fardos de papel para ser paletizados con un mosaico específico. El
transporte desde la salida de las máquinas hasta la zona de paletizado se hacía con
mesas de rodillos locos que por efecto de la gravedad transportaban los paquetes.
Actualmente en cada línea trabajan 4 personas en dos turnos. A partir de ese
momento solo trabajará un operario encargado de manejar el sistema desde la pantalla
táctil, mediante un toro de carga, proveer de palets al sistema y sacar los palets
paletizados para su almacenaje.
La máquina 1 se utiliza para productos de uso industrial, que son más pequeños
y duros. La máquina 2 se utiliza para productos domésticos que son más blandos y
pueden deformarse. Las máquinas no pueden trabajar simultáneamente, es decir,
vamos a paletizar un tipo de producto cada vez.
Ilustración 1 Estado actual de la instalación

2.2. Objetivos por parte del cliente
El cliente tenía una idea clara de lo que necesitaba. Había que diseñar un sistema
de paletizado con dos líneas de cogida de producto, una línea de cogida de palet y una
línea de salida.
Para el transporte de los productos desde la salida de las máquinas hasta los
puntos de cogida del robot el cliente nos definió una oferta que garantizaba sus
requisitos. La salida de la máquina 1 estaba muy próxima al punto de cogida por lo que
no había ningún problema, pero la salida de la máquina 2 queda bastante distante del
punto de cogida. Por este motivo y porque necesitan hacer pasar un toro de carga por
el espacio de transporte se ha optado por llevar los paquetes mediante cintas de banda
y rodillos transportadores elevados.
Debíamos gestionar la producción de las dos líneas con un robot definido por
ellos, un KUKA paletizador, concretamente el modelo KR 180 3200 PA.
El sistema tiene que ser muy versátil para adaptarse a la variedad de los
productos a paletizar y al hecho de que pueden almacenarse en dos medidas de palet
distintas.
Los productos de la máquina 1 sólo llevan la etiqueta de identificación por un
lado del producto, y un requisito del cliente era que en el paletizado, esa cara siempre
estuviera en la parte exterior del mosaico.
En el siguiente esquema mostramos la solución aportada por el cliente para el
transporte de los productos de las máquinas.
Ilustración 2 Solución de transporte

2.3. Producto a paletizar
Uno de los puntos más importantes dentro del paletizado es conocer el producto
que vamos a tratar para poder darle la mejor opción de manipulación. Normalmente en
la robótica se suelen utilizar elementos neumáticos o de succión, evitando los motores.
Esto es así porque los motores tienen un gran peso y una herramienta de un brazo
robótico será mejor cuanto menos peso tenga y cargas más conocidas.
Uno de los grandes retos de este proyecto era la gran variedad en los formatos
de los productos que teníamos que paletizar. Desde la máquina 1 saldrían 10 tipos de
fardos de rollos de papel para uso industrial, y desde la máquina 2 saldría 5 tipos de
fardos de rollos de papel para uso doméstico. Esto hace un total de 15 tipos de
productos diferentes en largo, ancho y alto.
Productos de la línea 1:
Nombre producto Medidas Esquema
(LARGOxANCHOxALTO)
Papel Higiénico Industrial (555x370x273)
320gr 18 rollos

400gr 12 rollos

400gr 18 rollos
Maxi-Roll 600gr (555x370x210)
Papel mecánico Ø300 (600x300x230)

Papel mecánico Ø350 (700x350x230)
Multiusos individual 6 rollos (585x380x210)
Secamanos 850gr (570x380x195)
Secamanos 1kg (600x400x195)
Secamanos 1.2kg (600x400x210)
Tabla 1 Productos línea 1

Productos de la línea 2:
Nombre producto Medidas Esquema
(LARGOxANCHOxALTO)
Papel Higiénico 15m (730x580x182)
Tabla 2 Productos línea2

3. Estado de la técnica
En la realización de un proyecto, una ayuda importante es conocer todo lo

relacionado con dicho proyecto, por lo que vamos a explicar los puntos importantes de
la paletización.
3.1. ¿Qué es la paletización?

La paletización forma parte de los sistemas de manipulación que más se han
desarrollado en las dos últimas décadas. Consiste en agrupar sobre una superficie (palet
o estriba) una cierta cantidad de productos individualmente poco manejables, pesados
y o voluminosos, o bien objetos fáciles de desplazar pero numerosos, cuya manipulación
y transporte requerirían de mucho tiempo y trabajo. La finalidad es llevar esta mercancía
al punto deseado, con el mínimo esfuerzo posible y en una sola operación. Su nombre
se debe a la plataforma utilizada como soporte.
En sus comienzos, los paquetes
se colocaban manualmente sobre las
paletas. Los trabajo de paletización eran
por tanto manuales y se estudiaban de
forma que los operarios realizasen un
mínimo de movimientos y consiguiesen
buenos rendimientos. Pero este trabajo
era agobiante y rápidamente estos
puestos de trabajo han ido
transformándose, volviéndose menos
pesados y mejorando las condiciones.
Los ingenieros han ido perfeccionando
estos puesto manuales, mejorándolos
cada vez más, hasta que en la actualidad
han hecho su aparición en el mercado
los inicialmente semiautomáticos (en
los cuales el operario debía efectuar un
trabajo de ordenamiento o de control
mecánico), y después totalmente
automáticos, esto es, que pueden
Ilustración 3 Evolución paletización trabajar sin la presencia de un operario.
La paletización se ha desarrollado en todos los sectores de la actividad industrial.
La diversidad de productos, las cantidades producidas y los modos de producción han
dado lugar a una multitud de tipos de paletizadores.

3.2. Ventajas de la paletización
Disminución de los
tiempos de preparación y carga
de vehículos.
Menores costes de carga y
descarga.
Aumento de la
productividad.
Menor manipulación de
los productos.
Posibilidad de prácticas de
Ilustración 4 Almacenamiento reabastecimiento continuo.
Optimización del espacio disponible y facilidad de rotación de lo que se
almacena.
Disminución de averías por la manipulación de los productos.
Mayor seguridad
para el personal
involucrado en el manejo
de mercancías.
Mejora de la imagen
de los productos en el
punto de venta y en el
almacén.
Uso más eficiente de
la flota de transporte Ilustración 5 Transporte
3.3. Sistemas de paletizado automático

Existen diversos sistemas de paletizado automático mediante robots o células de
paletizado automático.
Según las unidades producidas y número de referencias que se desea paletizar,
se puede elegir entre diferentes tipos de sistemas. Por otro lado, es determinante el
sistema de toma de los productos, ya que una toma del producto individual o de varios
productos, o de la capa completa, va a determinar la cadencia final del sistema de
paletizado automático.
De esta forma debemos tener en cuenta las siguientes consideraciones:

- Los robots articulados o
antropomórficos están indicados
para manipular un número de
referencias más reducido, en un
menor espacio, en comparación
con el tipo pórtico. La
configuración de los palets se
desarrolla alrededor del robot, no
siendo lineal como ocurre en el
pórtico. La cadencia alcanzada
con un robot antropomórfico
suele ser mayor, en cuanto que
los recorridos son menores y
están más optimizados. Ilustración 6 Robot Antropomórfico
- Un robot pórtico ofrece un movimiento lineal en 3 ejes (x,y,z definidos como

largo, ancho y alto). Esta configuración permite disponer de un mayor número
de estaciones de paletizado en línea, por lo que permite paletizar más
referencias para un mismo espacio y contemporáneamente con un solo robot. El
número de ciclos varía en función de los recorridos a realizar, dimensiones
producto y mosaico, entre otros. De esta forma, el pórtico es más flexible en
cuanto al espacio útil y un solo cabezal puede recorrer distancias de 30 x 5 x 2,5
metros.
- La concepción de la pinza del robot depende de varios factores; mosaicos a
formar, número de cajas en toma múltiple, tipo de cartón de las cajas, fragilidad
del producto, distribución de su peso en el interior, calidad del precintado etc.
Ilustración 7 Pinza robot

De manera general, podemos clasificar los sistemas de toma en:
- Pinza de palas: Formada por la combinación de palas móviles y fijas.
- Ventosas de vacío: Cada ventosa incorpora un sensor de apertura y cierre que
permite realizar vacío únicamente a las ventosas que se encuentran sobre las
cajas.
- Pinza de garras: Usualmente utilizadas para la toma de palets.
- Pinzas mixtas: Basadas en la combinación entre los sistemas anteriores, según la
aplicación.
3.4. Sistema de transporte previo y posterior al paletizado

Automatizar un proceso industrial puede tener como objeto solucionar un
aumento de producción, un cambio de producto, implantación de nuevas líneas, buscar
una mayor gestión y organización, hasta la conexión de diferentes zonas, creación de
almacenes automáticos, organización de las mercancías según destinos.
- Sistemas de transporte automático de productos ligeros: Sistemas formados
por transportadores de rodillos, bandas, que se integran con sistemas de
clasificación como empujadores, sistemas de ruedas direccionales pop-up y
bandas verticales o brazos desviadores, elevadores, para conformar el layout de
la instalación.
Las instalaciones automáticas se diseñan teniendo en cuenta diferentes
parámetros, como las dimensiones del producto, la producción a tratar,
procesos, espacio disponible, cuellos de botella, sistemas de entrada y salida del
producto, ubicación del código de barras y su lectura automática, ergonomía del
operario, etc.
- Sistemas de transporte automático para palets: Sistemas automáticos para el
transporte de cargas hasta 2.500 Kg., como palets, contenedores, bobinas de
papel, o elementos transportados en este tipo de sistemas.
Se forman integrando transportadores de rodillos para palets, de cadenas,
transferidores, mesas de giro, carros automotores “shuttle cars”, sistemas de
gálibo para palets y pilas de palets Los sistemas de gálibo para palets, así como
el control de tacos y básculas, son imprescindibles en la implementación un
almacén automático o situaciones similares, ya que posteriormente serán
transportadas en los llamados transelevadores automáticos.
- Almacén automático, semiautomático o manual, tanto para cajas,
contenedores o palets.
Almacenaje automático vertical con transelevadores de palets y tipo mini-load,
o bien Almacenaje automático horizontal, haciendo uso de diferentes soluciones
como pueden ser la automatización por medio de transportadores
convencionales, carros automotores, estanterías dinámicas u otros medios.

4. Anteproyecto
Una vez conocidos los objetivos marcados por el cliente y todos los puntos
necesarios para la realización del proyecto, comenzaremos a realizar un anteproyecto
para dar una solución inicial 100% funcional, aunque no definitiva.
El principal propósito es solucionar cada uno de los hitos marcados por el cliente
y dar una solución global que satisfaga completamente. Este paso es el más importante,
permitirá dar solución a los objetivos planteados para crear un sistema robusto y eficaz
en el que confía el cliente.
4.1. Solución inicial

Podemos observar en el siguiente plano un esquema del conjunto general de la
instalación. Los apartados abordados para dar con la solución inicial han sido el
transporte del producto desde la máquina 1, el transporte del producto desde la
máquina 2, la alimentación y transporte de palets, la mesa de paletizado y salida para
almacenaje, la herramienta de cogida, y el sistema robot encargado de paletizar los
productos.
Ilustración 8 Solución inicial

4.1.1. Transporte máquina 1
El transporte del producto desde la salida de la máquina 1 hasta el punto de
cogida del robot se ha llevado a cabo mediante 5 mesas de rodillos motorizados,
diversos empujadores y fotocélulas para el control del transporte.
Ilustración 9 Transporte línea 1
La primera mesa y la quinta (R1.1 y R1.5 respectivamente) cuentan con un

controlador DriveControl en el que las señales de marcha y paro se gobiernan desde el
PLC. Las mesas R1.2, R1.3 y R1.4 se controlan mediante un ZoneControl, que conectados
mediante un cable RJ-45 son capaces de transportar la carga de forma autónoma
mediante acumulación sin presión.
El producto avanza hasta mesa R1.1 que se pondrá en marcha para acompañar
el movimiento. Una vez el producto está sobre la mesa R1.1, un empujador lo lleva hasta
la mesa R1.2 cuyos rodillos son perpendiculares a los de la mesa anterior. Una vez allí,
el producto es transportado autónomamente hasta la mesa R1.5. Paramos el avance el
producto mediante una fotocélula al final del trayecto y activamos un empujador, que
nos separa los productos del borde de la mesa a la misma distancia para que sean
cogidos por el robot.

4.1.2. Transporte máquina 2
Para el transporte del producto de la máquina 2 a su punto de cogida hemos
empleado dos cintas transportadoras de banda, 6 mesas de rodillos motorizados y
fotocélulas para el control del transporte. Podemos ver la distribución en el siguiente
esquema:
Ilustración 10 Transporte línea 2
Los productos entran en la cinta de banda 1 y avanzan hasta las mesas R2.1, R2.2,
R2.3, R2.4 y R2.5. Estas mesas cuentan cada una con un controlador ZoneControl, por
lo que realizan un transporte de acumulación sin presión de forma autónoma. Tras estas
mesas, el producto entra en la cinta de banda 2 para acabar en la mesa de rodillos R2.6.
En esta mesa detenemos el producto con una fotocélula para su cogida por parte del
robot.
A lo largo de la cinta de banda 2 hay ancladas a cada lado dos guías de plástico
que dirigen el producto de tal manera que entre centrado en la mesa de cogida R2.6.

4.1.3. Alimentador de palets
Para introducir los palets al sistema se ha diseñado una mesa de cadenas que es
lo suficientemente grande para que el sistema no se detenga a la espera de un nuevo
palet. Este cuenta con diversas fotocélulas para el control de la carga y seguridad, y un
sensor de presencia para la carretilla elevadora
Ilustración 11 Alimentador palets
Las torres de palets se van a cargar en la mesa con una carretilla elevadora en la
zona habilitada para ello. Esta zona está controlada con un sensor de presencia
magnético que parará la mesa, si esta se encuentra en movimiento, para poder
introducir los palets con seguridad. Cuando una torre de palets llegue al final de la mesa
y alcance la primera fotocélula, reducirá su velocidad de avance para pararse del todo
cuando alcance la última fotocélula. También cuenta con una fotocélula en lo alto que
actúa de galibo y limita la altura máxima de las torres para que el robot pueda coger los
palets sin problemas.

4.1.4. Mesa de paletizado y almacenaje
En este apartado de la instalación se ha optado por una mesa de cadenas más
corta para la mesa de paletizado, y otras dos mesas de cadenas mucho más largas para
dar salida a los palets con carga que van a ser almacenados. Estás dos mesas deben
servir como pulmón para poder ir acumulando hasta que se pretenda almacenar los
palets cargados.
La mesa de paletizado cuenta con unos centradores, empujados por
electroválvulas neumáticas, encargados de colocar el palet en su correcta posición y
sujetarlo mientras se paletiza el producto. Así mismo cuenta con dos fotocélulas para
controlar la presencia de palet sobre la mesa y para sacar un palet cargado hacia la
siguiente mesa.
Ilustración 12 Mesa paletizado

Las mesas de salida para almacenaje cuentan con diversas fotocélulas para el
control de los palets dentro de la mesa y el paso de una mesa a otra.
Ilustración 13 Línea almacenaje
El comportamiento de esta zona será el siguiente: cuando se termine un palet en

la mesa de paletizado, este pasará a la primera mesa y así sucesivamente hasta que se
llene la primera mesa. Una vez llena la primera mesa pasaremos toda la carga a la
segunda mesa y procederemos de la misma manera. Este control lógico puede verse
afectado si el operario requiere vaciar las mesas, que se irán acumulando al final de la
segunda mesa para que se lleven los palets.

4.1.5. Herramienta cogida
La herramienta de cogida es el elemento con mayor importancia del sistema,
puesto que tiene que ser capaz de coger todos los formatos de paquetes y a su vez coger
los dos tipos de palets. Todo ello en el menor espacio posible para mejorar su
maniobrabilidad.
La herramienta va a contar con dos partes: la garra, encargada de coger los
palets; y la pinza, encargada de coger los productos.
La garra consiste en unos brazos de acero con uñas que cuando se cierran
permiten sujetar un palet para su transporte. Los brazos se cierran por medio de dos
cilindros neumáticos gobernados por una válvula de dos posiciones y dos detectores
magnéticos para saber el estado en el que se encuentra.
Ilustración 14 Brazos garra
Acoplado a uno de los brazos está el

palpador de palets, un mecanismo que,
mediante el uso de dos detectores
magnéticos, nos permite saber cuándo la
garra ha encontrado un palet. Este
dispositivo cuenta con un cilindro
neumático con una válvula de dos
posiciones y sus respectivos detectores
magnéticos para saber si está extendido o
recogido.
Estando en posición extendida y
mandándole la orden de extender el
Ilustración 15 Palpador garra

palpador, si pierde la señal del detector de extendido, suponemos que ha palpado un
palet.
La pinza que va a coger los fardos de rollos de papel consiste en dos palas, una
fija y otra móvil. Cada una de las palas está dividida en dos partes, una más grande que
otra, para que puedan cerrarse los brazos encargados de coger los palets. La pala fija es
una plancha de acero compacta, mientras que la móvil es una plancha de acero a tiras
diseñada para amoldarse al producto.
Ilustración 16 Palas de la pinza
La pala móvil se mueve mediante dos cilindros neumáticos controlados por dos
electroválvulas, un cilindro para la parte grande de la pala y otro para la pequeña. Se ha
separado el movimiento debido a que para coger los productos de la máquina 1 sólo se
va a emplear la pala grande, mientras que para los de la máquina 2 utilizamos las dos
palas. Así mismo, la pala móvil cuenta con un cilindro neumático y una válvula para darle
cierta inclinación a la pala.
La presión que con la que cierran las palas móviles se regula mediante un regulador
electrónico de presión. Este regulador nos permite pinzar los productos con la presión
justa para que no se caigan ni sufran deformaciones por una presión excesiva.

4.1.6. Control del sistema
Todos y cada uno de los elementos que componen el sistema van a estar
gobernados mediante un PLC industrial, en concreto el modelo CJ2M de la marca
OMRON con puerto Ethernet/IP incorporado. Este autómata cuenta con las siguientes
tarjetas añadidas a su rack:
- La respectiva fuente de alimentación 100-240 VAC/5 VDC 2.8 A/24 VDC 0.4 A /
14W.
- Una unidad de 16 entradas digitales 24 VDC PNP.
- Dos unidades de 32 entradas digitales 24 VDC PNP.
- Una unidad de 16 salidas digitales transistor 24 VDC PNP 0.5 A.
- Una unidad de 32 salidas digitales transistor 24 VDC PNP 0.3 A.
Ilustración 17 Autómata PLC
Conectado a la red Ethernet/IP se encuentra la estación remota NX de la marca

OMRON que va a controlar todos los mecanismos de la herramienta de cogida del robot.
La unidad de acoplamiento Ethernet/IP NX cuenta con las siguientes tarjetas NX:
- Unidad de 2 entradas analógicas 4-20 mA.
- Unidad de 2 salidas analógicas 4-20 mA.
- Unidad de 16 entradas digitales 24 VDC PNP.
- Unidad de 16 salidas digitales transistor 24 VDC PNP.
- Tapa de terminación.
Ilustración 18 Estación remota NX
También se encuentran conectados a la red Ethernet/IP la pantalla táctil GP-

4501TW de la marca PRO-FACE y el controlador del sistema robot KRC4 de la marca
KUKA.

5. Robot industrial KUKA
Como el tema principal del presente Trabajo Fin de Grado es la realización del
programa del robot dentro del sistema previamente descrito, se va a proceder a hacer
una descripción más extensa de los elementos que conforman el sistema robot.
También se dará una introducción a los principios de movimiento del robot y a la
programación lógica del mismo.
5.1. Elementos de un robot industrial

El robot industrial KUKA consta de los siguientes elementos básicos: el
manipulador o brazo robótico, en este caso un KR 180 R3200 PA; la unidad de control
del robot o controlador KR-C4; la unidad manual de programación o KUKA smartPAD;
y los cables de unión.
Ilustración 19 Sistema robot

5.1.1. Manipulador KR 180 R3200 PA
Un manipulador está formado por los siguientes grupos constructivos
principales: muñeca, brazo, brazo de oscilación, columna giratoria, base, compensación
de peso e instalación eléctrica.
Ilustración 20 Brazo robotizado
- Muñeca: El robot KR 180 R3200 PA está equipado con una muñeca de dos ejes
para cargas nominales de 180 kg. La muñeca está montada en el brazo por medio
de un engranaje motor que la impulsa. Los componentes principales de la
muñeca del eje hueco son el cuadro basculante, el motor del eje 6 y su
correspondiente engranaje. Como accionamiento se utiliza un servomotor de CA
sin escobillas con un freno monodisco de imán permanente y resolver del eje
hueco, ambos integrados. En la brida de acople del eje 6 se pueden montar útiles
o herramientas. La muñeca es de eje hueco y dispone de un taladro pasante con
un diámetro de 60 mm.
- Brazo: El brazo es el elemento de transmisión entre la muñeca y el brazo de

oscilación. Aloja el cuadro basculante de la muñeca a través del engranaje A5.

Está combinación de engranaje y motor representa el eje 5, que no se puede
controlar libremente durante el servicio. El accionamiento del brazo se efectúa
con un servomotor de CA por medio del engranaje A3 montado entre el brazo y
el brazo de oscilación. Este engranaje también actúa de alojamiento para el
brazo. El motor del eje 3 está atornillado al brazo. El ángulo de giro máximo
permitido está limitado mecánicamente por un tope en dirección positiva y
negativa, los amortiguadores se encuentran montados en el brazo. Los topes
correspondientes se encuentran en el brazo de oscilación.
- Brazo de oscilación: El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre

la columna giratoria y el brazo. Está montado en la columna giratoria, a un lado
en el engranaje del eje 2, y está accionado por un servomotor de CA. En caso de
movimientos alrededor del eje 2, el brazo de oscilación se mueve alrededor de
la columna giratoria fija. El mazo de cables de la instalación eléctrica discurre por
el interior del brazo de oscilación y está fijado con abrazaderas articuladas.
- Columna giratoria: La columna giratoria aloja los motores de los ejes 1 y 2. Los
movimientos de giro del eje 1 se realizan mediante la columna giratoria. Está
atornillada a la base a través del engranaje del eje 1. En el interior de la columna
giratoria se encuentra el servomotor de CA que acciona el eje 1. En la parte
posterior está integrado el contracojinete para la compensación de peso, en la
carcasa de la columna giratoria.
- Base: La base es el soporte del robot. En la base se encuentran las interfaces de

la instalación eléctrica y de las alimentaciones de energía. La base y la columna
giratoria están unidas entre sí por el engranaje del eje 1.
- Compensación de peso: La compensación de peso es un grupo constructivo

instalado entre la columna giratoria y el brazo de oscilación, que minimiza los
movimientos generados alrededor del eje 2 durante la parada y el movimiento
del robot. Para ello se utiliza un sistema hidroneumático cerrado. El sistema
consta de dos acumuladores de presión, un cilindro hidráulico con los cables
correspondientes y un manómetro.
Datos técnicos KR 180 R3200 PA:
- Cantidad de ejes: 5
- Volumen de campo de trabajo: 77,90 m3
- Repetibilidad de posición: ±0,06 mm
- Peso: 1093 kg
- Tipo de protección del robot y muñeca: IP 65

Datos de los ejes:
Tabla 3 Datos de los ejes
Direcciones de los movimientos y la asignación de cada eje.
Ilustración 21 Direcciones ejes

Zona de trabajo:
La siguiente figura muestra el tamaño y la forma de las zonas de trabajo. El punto
de referencia para la zona de trabajo es la intersección del eje 6 con la superficie de la
brida de acople.
Ilustración 22 Zona de trabajo

5.1.2. Unidad de control del robot KR-C4
La unidad de control del robot es el componente principal en el que se integran
los elementos de alimentación y control de los servomotores del robot KUKA. Posee las
siguientes características:
- Peso: 150 kg
- Tipo de protección: IP 54
- Nivel de ruido: Valor medio 67 dB (A)
- Tensión nominal de conexión: AC 3x400 o AC
3x480 V ( la unidad de control del robot solo
puede conectarse a una red con punto de
estrella puesto a tierra)
- Tolerancia admisible de la tensión nominal:
Tensión nominal ±10%
- Frecuencia de la red: 49 … 61 Hz Ilustración 23 Unidad de control
- Temperatura ambiente en servicio sin
equipo refrigeración: +5…+45°C (278…318 K)
- Temperatura ambiente en servicio con equipo refrigeración: +20…+20°C
(293…323 K)
Dentro del KR-C4 se encuentran los siguientes elementos: PC de control (KPC),

fuente de alimentación de baja tensión, fuente de alimentación del accionamiento con
regulador del accionamiento KUKA Power-Pack, regulador del accionamiento KUKA
Servo Pack (KSP), Cabinet Control Unit (CCU), Controller System Panel (CSP), Saefty
Interface Board (SIB), Fusibles, Acumuladores, Ventilador, Panel de conexiones.
Ilustración 24 Elementos KRC4
- KUKA Power Pack. El KUKA Power Pack (KPP) es la fuente de alimentación del
accionamiento y genera, a partir de una red de corriente trifásica, una tensión
de circuito intermedio en el mismo sentido. Esta tensión de circuito intermedio
suministra alimentación a los reguladores internos de accionamiento y a los
accionamientos externos. Existen cuatro variantes distintas con el mismo

tamaño. El KPP contiene LED que indican el estado de servicio. El KPP tiene las
siguientes funciones:
o Conexión y desconexión de la tensión de red.
o Alimentación de varios reforzadores de eje con circuitos intermediarios
DC.
o Chopper de freno integrado con conexión a una resistencia de lastre.
o Control de sobrecarga de la resistencia de lastre.
o Parada de los servomotores sincronizados mediante el frenado por
cortocircuito.
- KUKA Servo Pack: El KUKA Servo Pack (KSP) es el regulador del accionamiento
de los ejes del manipulador. Existen 3 variantes distintas con el mismo tamaño.
El KSP contiene LED que indican el estado de servicio. El KSP tiene las siguientes
funciones:
o Alimentación directa de la tensión de circuito intermedio DC.
o Regulación de corriente por orientación de campo para servomotores:
Regulación de momento de giro.
- PC de control: El PC de control (KPC) contiene los siguientes componentes:

o Fuente de alimentación.
o Placa base.
o Procesador.
o Disipador de calor.
o Motores de almacenamiento.
o Disco duro.
o Tarjeta de red LAN-Dual-NIC.
o Ventilador del PC.
o Grupos constructivos opcionales: tarjeta de bus de campo.
El PC de control (KPC) asume las siguientes funciones de la unidad de control de
robot:
o Superficie de usuario.
o Realización, corrección, archivado y mantenimiento de programas.
o Control de proceso.
o Proyecto de trayectoria.
o Mando del circuito de accionamientos cartesiano.
o Técnica de seguridad.
o Comunicación con la periferia externa (otras unidades de control,
ordenador de gestión superior. PCs, red).
- Cabinet Control Unit: La Cabinet Control Unit (CCU) es la central de distribución

de corriente y la interfaz de comunicación para todos los componentes de la
unidad de control de robot. La CCU consta de una Cabinet Interface Board (CIB)

y de una Power Management Board (PMB). Todos los datos se transmiten a
través de la comunicación interna a la unidad de control, donde se continúan
tratando. En caso de fallo de la tensión de red unos acumuladores se encargan
de suministrar corriente a la unidad de control hasta que se han guardado los
datos de posición y se ha parado la unidad de control. Por medio de una prueba
de carga se comprueba el estado de carga y la calidad de los acumuladores.
- Saefty Interface Board: La Saefty Interface Board (SIB) forma parte de la interfaz
segura del cliente. En función de la estructura de la interfaz del cliente, la unidad
de control del robot utiliza dos SIB distintas: la placa de la SIB estándar y la de la
SIB Extended. Ambas placas se pueden hacer funcionar solas o juntas. Tanto la
SIB estándar como la Extended poseen fundamentalmente funciones de registro,
control y conmutación. Para las señales de salida se dispone de salidas separadas
galvánicamente.
- Convertidor Resolver Digital: con el Resolver Digital Converter (RDC) se registran

datos de posición del motor. Se pueden conectar 8 resolveres al RDC. Además,
se mide y evalúa la temperatura del motor. Para guardar datos no volátiles en la
caja RDC se halla la EDS. El RDC está fijado, dentro de una caja RDC, a la base del
manipulador.
- Controller System Panel: el Controller System Panel (CSP) es un indicador que

muestra el estado de servicio y tiene las conexiones siguientes: USB1, USB2,
KLI(opcional).
Ilustración 25 Frontal del KRC4

Tabla 4 Frontal del KRC4
- Fuente de alimentación de baja tensión: la fuente de alimentación de baja

tensión suministra tensión a los componentes de la unidad de control del robot.
Un LED verde muestra el estado de servicio de la fuente de alimentación de baja
tensión.
- Acumuladores: en caso de fallo de la red o de desconexión de la corriente, unos

acumuladores se encargan de apagar la unidad de control del robot de modo
controlado. La CCU carga estos acumuladores y constantemente se comprueba
y muestra su estado de carga.
- Filtro de red: suprime las posibles tensiones de perturbación del cable de red.

5.1.3. Unidad manual de programación KUKA smartPAD
El smartPAD es la unidad manual de programación del robot industrial. El
smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación necesarias para el
manejo y la programación del robot industrial. Dispone de una pantalla táctil que se
puede manejar con un dedo o un lápiz. No es necesario utilizar un ratón o teclado
externo.
Ilustración 27 Vista trasera smartPAD

Ilustración 26 Vista delantera smartPAD
Tabla 5 Vista trasera smartPAD
El selector de modo de servicio

conmuta los cuatro modos de
funcionamiento del robot:
T1, T2, Automático y
Automático Externo.
En los modos de
funcionamiento T1 y T2 se ejecutan
movimientos paso a paso del programa
manteniendo el pulsador de hombre
muerto y tecla de arranque. Una vez
realizada una trayectoria el robot se
Tabla 6 Vista delantera smartPAD detiene siendo necesario pulsar de
nuevo la tecla de arranque. En el modo
T1 la velocidad máxima de movimiento está limitada a 250mm/s y puede moverse el
robot manualmente. En el modo T2 la velocidad no está limitada y se puede ejecutar
movimientos a la velocidad de automático.

Para ejecutar un programa en el modo Automático es necesario seleccionar
dicho programa desde la consola y pulsar la tecla de arranque a la velocidad
programada. En el modo Automático Externo la selección y marcha del programa se
ejecuta por medio de una unidad de control superior como puede ser un PLC. Es
necesario que el circuito de seguridad del robot esté cerrado para poder moverse en
automático.
La seta de emergencia del smartPAD debe pulsarse en situaciones
de emergencia. El manipulador y los ejes adicionales se detienen, se
desconectan los accionamientos y la alimentación de tensión de los
frenos. Para poder seguir con el servicio, debe desenclavarse el dispositivo
de PARADA DE EMERGENCIA girándolo.
La tecla de arranque inicia un programa cuando se hayan activado los
accionamientos en el modo de servicio automático. En los modos de servicio T1 y T2 se
ejecuta un programa paso a paso hacia delante mientras se mantenga la tecla y el
pulsador de hombre muerto. Pulsando la tecla de arranque hacia atrás se ejecuta un
programa paso a paso hacia atrás del mismo modo antes descrito. La tecla STOP detiene
la ejecución del programa en automático, efectuando una parada sobre la trayectoria.
En el modo T1 podemos mover manualmente el robot mediante las teclas de
desplazamiento o el Space Mouse. Si bien vamos a moverlo con las teclas de
desplazamiento debemos elegir si queremos desplazar eje a eje o de forma cartesiana.
Para utilizar el Space Mouse (recomendado para moverse en el sistema de coordenadas
del robot) debemos definir nuestra orientación respecto al robot y los ajustes de
desplazamiento.
Ilustración 28 Configuración Space Mouse
El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones: no pulsado, posición

intermedia o pulsado a fondo. En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hombre
muerto debe mantenerse en la posición intermedia para poder efectuar movimientos
con el manipulador. En los modos de servicio Automático y Automático Externo, el
pulsador de hombre muerto carece de función.

5.2. Sistema de coordenadas
Para indicar en el espacio la posición y orientación de los puntos del robot
necesitamos emplear sistemas de coordenadas. En la unidad de control de robot se
encuentra definidos los siguientes sistemas de coordenadas cartesianos: WORLD,
ROBROOT, BASE Y TOOL.
Ilustración 29 Sistemas de coordenadas
5.2.1. Sistema de coordenadas WORLD

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un
sistema de coordenadas cartesianas de definición fija. Es el sistema genérico de
coordenadas para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
Por defecto, el sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del robot.
Ilustración 30 Sistema WORLD

5.2.2. Sistema de coordenadas ROBROOT
El sistema de coordenadas ROBROOT es un sistema de coordenadas cartesianas
que siempre se encuentra en el pie del robot. Describe la posición de robot en relación
al sistema de coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas ROBROOT se cubre con el sistema de
coordenadas WORLD. Con $ROBROOT (variable interna del sistema) puede definirse un
corrimiento del robot respecto al sistema de coordenadas WORLD.
5.2.3. Sistema de coordenadas BASE

El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesianas que
describe la posición de la pieza de trabajo. Hace referencia al sistema de coordenadas
WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas BASE se cubre con el sistema de
coordenadas WORLD. Es desplazado por el usuario hacia la pieza de trabajo. Podemos
guardar hasta 32 sistemas de coordenadas BASE.
5.2.3.1. Medir la base
En la medición de la base se asigna una superficie de trabajo a un sistema de
coordenadas cartesianas. El sistema de coordenadas BASE tiene su origen en un punto
definido por el usuario.
Al crear una base el TCP puede moverse de forma manual a lo largo de la
superficie de trabajo. Los puntos pueden ser programados por aprendizaje en relación
a la base. Si la Base debe ser desplazada, p. ej. si la superficie de trabajo fue desplazada,
se desplazan también los puntos y no tienen que ser programados nuevamente.
Existen tres métodos para crear una base:
- Método de los tres puntos: es el método más empleado. Se situará el TCP
manualmente en el punto de origen del nuevo sistema de coordenadas,
guardamos ese punto. Ahora movemos el TCP en la dirección X positiva del
nuevo sistema, guardamos el punto. Finalmente desplazamos el TCP hacia un Y
positivo del plano XY del nuevo sistema y terminamos la medición.
- Método indirecto: es utilizado cuando no es posible llegar con el robot al origen
de la base, p. ej. porque se encuentra en el interior de una pieza o fuera del
campo de trabajo del robot.
Debe efectuarse el desplazamiento a cuatro puntos de la base, cuyas
coordenadas deben conocerse. La unidad de control del robot calcula la base
utilizando estos puntos.
- Entrada numérica: podemos introducir numéricamente los valores de distancia
del origen de la base al origen del sistema de coordenadas WORLD y los valores
de giro de los ejes de la base en función del sistema de coordenadas WORLD.

5.2.4. Sistema de coordenadas TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un simple sistema de coordenadas
cartesianas cuyo punto de trabajo se encuentra en la herramienta.
Por defecto, el origen del sistema de coordenadas TOOL se encuentra en el
centro de la brida. El sistema de coordenadas TOOL es desplazado por el usuario en el
punto de trabajo de la herramienta. Podemos guardar hasta 16 sistemas de
coordenadas TOOL.
5.2.4.1. Medir la herramienta
En la medición de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada
en la brida de acople del robot, un sistema de coordenadas cartesianas TOOL.
El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el
usuario. Este se denomina TCP (Tool Center Point). Por regla general, el TCP se coloca
en el punto de trabajo de la herramienta.
Al tratarse de un robot de paletizado, el método de medición es la entrada
numérica de las medidas de la herramienta que está montada sobre la brida.
5.2.5. Movimientos manuales

Existen dos elementos de operación con los cuales puede moverse un robot:
Teclas de desplazamiento y Space Mouse.
El override manual determina la velocidad del robot en el desplazamiento en
modo manual. La velocidad que el robot alcanza realmente con el 100% del override no
debe superar 250mm/s. Podemos ajustar este parámetro mediante la tecla positiva
negativa del smartPAD en los pasos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%; o bien mediante
el indicador de estado POV/HOV a pasos de 1%.
Ilustración 31 Movimientos manuales
Existen dos formas de desplazar el robot de forma manual:

- Desplazamiento cartesiano: el TCP es desplazado en dirección positiva o
negativa a lo largo de los ejes de un sistema de coordenadas. Debemos
seleccionar el sistema de coordenadas en el que nos vamos a mover (Mundo,

Base o Herramienta). Junto a las teclas de desplazamiento se visualizan los
parámetros X, Y, Z, A, B, C para los movimientos lineales y de rotación. Para
realizar el movimiento debemos mantener el pulsador de hombre muerto y
pulsar las teclas de desplazamiento o mover el Space Mouse previamente
configurado.
Ilustración 32 Movimientos Space Mouse
- Desplazamiento específico de los ejes: cada eje puede se puede desplazar

individualmente en dirección positiva y negativa. Junto a las teclas de
desplazamiento se indican los ejes disponibles para mover. Para realizar el
movimiento basta con mantener el pulsador de hombre muerto y pulsar la tecla
de desplazamiento.
Ilustración 33 Desplazamiento ejes

5.3. Movimientos del robot
Se pueden programar los siguientes tipos de movimiento:
- Movimiento punto a punto (PTP).
- Movimiento lineal (LIN).
- Movimiento circular (CIRC).
- Movimiento spline.
5.3.1. Posicionamiento aproximado

Posicionamiento aproximado significa que el robot no se detiene exactamente
sobre el punto programado. El posicionamiento aproximado es una opción que puede
seleccionarse en la programación de movimientos.
El posicionamiento aproximado no es posible cuando a la instrucción de
movimiento le sigue una instrucción que provoca una parada del procesamiento.
5.3.1.1. Posicionamiento aproximado en un PTP
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente en el
punto de destino y recorre una trayectoria más rápida. En la programación del
movimiento se define la distancia mínima al punto de destino en que el TCP puede
abandonar su trayectoria original.
El transcurso de una trayectoria en un movimiento PTP con posicionamiento
aproximado no es previsible. Tampoco es previsible por que lado del punto programado
por aproximación pasa la trayectoria.
Ilustración 34 Aproximación PTP

5.3.1.2. Posicionamiento aproximado en un LIN y CIRC
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionaría exactamente en el
punto de destino y recorre una trayectoria más corta. En la programación del
movimiento se define la distancia mínima al punto de destino en que el TCP puede
abandonar su trayectoria original.
En un movimiento CIRC con posicionamiento aproximado se pasa exactamente
por el punto auxiliar.
Ilustración 35 Aproximación LIN y CIRC
5.3.1.3. Posicionamiento aproximado en un Spline

Se puede realizar una aproximación conjunta de los bloques Spline y los
movimientos individuales Spline. No importa si se trata de bloques Spline CP o PTP ni el
tipo de movimiento individual.
El arco de aproximación se corresponde siempre con el segundo movimiento, en
lo que respecta al tipo de movimiento. Durante la aproximación SPTP-SLIN, por ejemplo,
el arco de aproximación es del tipo CP.
Los movimientos Spline no se pueden aproximar con movimientos
convencionales (LIN, CIRC, PTP). La aproximación no es posible por tiempo o parada del
movimiento de avance:
Si, por motivos de tiempo o por una parada del movimiento de avance, no es
posible efectuar una aproximación, el robot espera al comienzo del arco de
aproximación.
- Debido a motivos de tiempo: el robot continúa en el momento en que se pueda
planear el paso siguiente.
- Debido a una parada del movimiento de avance: al iniciarse el arco de
aproximación se alcanza el final del paso actual. Es decir, la parada del
movimiento de avance se anula y se puede planear el siguiente paso. El robot se
sigue desplazando.
En ambos casos el robot recorre el arco de aproximación. De hecho, la

aproximación es posible, solo se retarda.
Este comportamiento es contrario a los movimientos LIN, CIRC o PTP. Si en estos
casos, por los motivos anteriormente citados, no se puede efectuar una aproximación,
el robot se desplaza exactamente hasta el punto de destino.

5.3.2. Tipo movimiento PTP
En el movimiento punto a punto el robot desplaza el TCP al punto de destino a
lo largo de la trayectoria más rápida. La trayectoria más rápida no es, en regla general,
la trayectoria más corta y por ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se mueven
de forma rotacional, trayectorias curvas pueden ser ejecutadas de forma más rápida que
las rectas. No puede predecirse la trayectoria exacta.
Ilustración 36 Movimiento PTP
5.3.2.1. Programación de movimiento PTP

Podemos programar un movimiento PTP mediante el formulario de la consola
Instrucciones > Movimiento > PTP. Se nos despliega un formulario inline:
Ilustración 37 Formulario PTP
Tabla 7 Formulario PTP

5.3.3. Tipo movimiento LIN
En el movimiento lineal el robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el
punto de destino a lo largo de una recta.
Ilustración 38 Movimiento LIN
5.3.3.1. Programación de movimiento LIN

Podemos programar un movimiento LIN mediante el formulario de la consola
Instrucciones > Movimiento > LIN. Se nos despliega un formulario inline:
Ilustración 39 Formulario LIN
Tabla 8 Formulario LIN

5.3.4. Tipo de movimiento CIRC
En el movimiento circular el robot conduce el TCP con una velocidad definida al
pinto de destino a lo largo de una trayectoria circular. La trayectoria circular queda
definida por el punto de arranque, un punto intermedio y el punto de destino.
Ilustración 40 Movimiento CIRC
5.3.4.1. Programación de movimiento CIRC

Podemos programar un movimiento CIRC mediante el formulario inline. Primero
desplazamos el TCP a la posición que se programará por aprendizaje como punto
auxiliar, después seleccionamos la secuencia Instrucciones > Movimiento > CIRC y
ajustamos los parámetros del formulario. Pulsamos TouchUP PI y desplazamos el TCP a
la posición que se programa por aprendizaje como punto de destino.
Ilustración 41 Formulario CIRC
Tabla 9 Formulario CIRC

5.3.5. Tipo de movimiento Spline
Spline es un tipo de movimiento especialmente apropiado para trayectorias
curvas complejas. En principio, dichas trayectorias también se pueden crear con
movimientos LIN y CIRC aproximados; no obstante, el Spline presenta una serie de
ventajas.
El movimiento Spline es más versátil es el bloque Spline. Con el bloque Spline, se
agrupan varios movimientos en un mismo movimiento general. La unidad de control de
robot configura y ejecuta el bloque Spline como 1 conjunto de movimientos.
Los movimientos que se pueden incluir en un bloque Spline se denominan
segmentos Spline. Estos se programan uno después de otro por aprendizaje.Un bloque
Spline CP puede incluir segmentos SPL, SLIN y SCIRC. Un bloque Spline PTP puede incluir
segmentos SPTP.
Aparte de los bloques Spline, también se pueden programar movimientos
individuales Spline: SLIN, SCIRC y SPTP.
5.3.5.1. Ventajas del bloque Spline
La trayectoria se define con puntos que se encuentran
en la propia trayectoria. La trayectoria deseada se crea
fácilmente.
La velocidad programada se mantiene mejor que en
los tipos de movimientos convencionales. Solo en muy pocos
casos se produce una reducción de la velocidad. En los
bloques Spline CP, además se pueden definir zonas especiales
de desplazamiento constante.
El curso de la trayectoria siempre es la misma,
independientemente del override, de la velocidad o de la
Ilustración 42 Ventajas Spline
aceleración.
Los círculos y radios estrechos se recorren con gran precisión.
5.3.5.2. Desventajas LIN/CIRC

La trayectoria se define con puntos aproximados
que no se encuentran en la propia trayectoria. Las zonas
de posicionamiento aproximado son difíciles de predecir.
Resulta costoso crear la trayectoria deseada.
En muchos casos se producen reducciones de
velocidad difíciles de predecir como por ejemplo en las
zonas de posicionamiento aproximado y en caso de
puntos muy próximos.

El curso de la trayectoria cambia si no se puede
llevar a cabo la aproximación, p. ej., por motivos de Ilustración 43 Desventajas LIN/CIRC
tiempo.
El curso de la trayectoria varía en función del override, la velocidad o la
aceleración.
5.4. Programación lógica

Vamos a pasar a explicar las funciones básicas y la sintaxis básica KRL de la
programación para poder crear un programa.
5.4.1. Grupos de usuario
En el KUKA Software System se dispone de distintas funciones dependiendo del
grupo de usuario seleccionado. Existen los siguientes grupos usuarios:
- Operario: Grupo para el operario. Este es el grupo de usuario por defecto.
- Usuario: Grupo para el operario. (Los grupos de usuario del operario y del
usuario están declarados por defecto para el mismo grupo destinatario).
- Experto: Grupo de usuario para el programador. Este grupo de usuario está
protegido por una contraseña.
- Técnico de mantenimiento de seguridad I: Este grupo de usuario puede activar
y configurar la configuración de seguridad del robot. Este grupo de usuario está
protegido por una contraseña.
- Técnico de mantenimiento de seguridad II: Este grupo de usuario solo es
relevante cuando se utiliza KUKA SafeOperation o KUKA SafeRangeMonitoring.
Este grupo de usuario está protegido por una contraseña.
- Administrador: Mismas funciones a las del grupo de usuario “Experto”. A modo
adicional es posible integrar plug-ins en la unidad de control del robot. Este
grupo de usuario está protegido por una contraseña.
5.4.2. Estructura de un programa
En la unidad de control de robot están en curso a la vez dos tareas: el
interpretador Submit y el interpretador de Robot.
A través del interpretador Submit se ejecuta un programa SUB. Un programa SUB
puede realizar tareas de servicio y control como por ejemplo: control de dispositivos de
protección, control de un circuito de refrigeración, etc. El interpretador Submit se activa
de forma automática al conectar la unidad de control del robot. Para ello se inicia el
programa SPS.SUB. Los programas SUB son siempre ficheros con extensión *.SUB. Es
posible editar el programa SPS.SUB y pueden crearse otros programas SUB.
En un programa SUB pueden utilizarse casi todas las instrucciones KRL. No
obstante, un programa SUB no puede contener instrucciones que hacen referencia a
movimientos de robot, ni puede activar ningún subprograma que contenga
instrucciones de movimiento.
A través del interpretador del robot se ejecuta el programa de movimiento. Estos
programas KRL están formados por un fichero *.SRC y otro *.DAT con el mismo nombre.

El archivo DAT contiene los datos permanentes y coordenadas de puntos, mientras que
el fichero SRC contiene el código del programa que cuenta con la siguiente estructura
(el archivo DAT no es necesario para la correcta ejecución del programa, de hecho existe
el archivo $CONFIG.DAT en el que podemos almacenar todos los datos de manera
global):
Ilustración 44 Estructura programa .SRC
Cuenta básicamente con un encabezado con el nombre del programa, una

sección INI que contiene inicializaciones para variables internas y parámetros, las
instrucciones lógicas y de movimiento, y la finalización que es la línea END
La primera instrucción de movimiento de un programa KRL debe ser una posición
de salida inequívoca. La posición HOME, creada por defecto en la unidad de control del
robot, garantiza este precepto. Si la primera instrucción no es la posición HOME o esta
ha sido cambiada, debe utilizar una instrucción de movimiento PTP.
La llamada a un subprograma se realiza escribiendo el nombre del programa
seguido de unos paréntesis. Una vez que el subprograma se ha procesado, se vuelve a
la línea siguiente de programa en la que se realizó la llamada.
5.4.3. Tipos de datos
En el lenguaje KRL existen los siguientes tipos de datos:
- Tipos de datos definidos por el usuario: se derivan de tipos de datos STRUCT o
ENUM
- Tipos de datos simples: INT, REAL, BOOL y CHAR
- Tipos de datos para la programación de movimiento: AXIS, E6AXIS, FRAME, POS
y E6POS
5.4.4. Declaración de variables
Las variables en KRL se declaran de la siguiente manera:
DECL + “Tipo de Variable” + “Nombre”
El nombre no debe tener más de 24 caracteres, no deben empezar por un
número ni por el símbolo $ (reservado para las variables del sistema.
Una vez definida una variable debemos asignarle un valor, en caso contrario su
posición en memoria se define como no válido y no se nos guardará el valor al terminar
el programa.Los tipos de variables más usados son INT, REAL, BOOL, CHAR, STRUCT y
SIGNAL.

5.4.5. Operadores
En cada operación, el compilador comprueba la admisibilidad de los operandos.
5.4.5.1. Operadores aritméticos
En KRL están permitidos los cuatro tipos de cálculos básicos.
Tabla 10 Operadores aritméticos
Los operadores aritméticos se pueden aplicar a los tipos de datos INT y REAL. Si
el resultado de una división INT no es un numero entero, se eliminarán las posiciones
decimales.
Tabla 11 Resultados operadores aritméticos
5.4.5.2. Operador geométrico

Con los operadores geométricos se pueden sumar posiciones geométricas. La
suma geométrica también se denomina “combinación de Frame”. El operador
geométrico se simboliza en KRL con el símbolo de dos puntos “ : ”.
El operador geométrico puede combinar los tipos de datos FRAME y POS/E6POS.
El resultado siempre tiene el mismo tipo de dato que el operando que, en el lado
derecho, más alejado se encuentre.
Combinación de dos operandos:
Tabla 12 Combinación operadores geométricos
Ejemplos para la combinación de tres operandos:
Tabla 13 combinación operadores geométricos

5.4.5.3. Operadores de comparación
Con los operadores de comparación se pueden formar expresiones lógicas. El
resultado de una comparación siempre es del tipo BOOL.
Tabla 14 Operadores de comparación
5.4.5.4. Operadores lógicos

Los operadores lógicos sirven para la combinación lógica de las variables
booleanas, constantes y expresiones lógicas simples, tal como se forman con la ayuda
de los operadores de comparación.
Tabla 15 Operadores lógicos
Los operandos de una combinación lógica deben ser del tipo BOOL. El resultado
también es siempre del tipo BOOL. La siguiente tabla muestra los resultados de las
posibles combinaciones:
Tabla 16 Combinaciones operadores lógicos

5.4.6. Control de ejecución del programa
Se definirán las instrucciones más relevantes para controlar la ejecución del
programa del robot de paletizado.
5.4.6.1. CONTINUE
Con CONTINUE se puede evitar una parada del movimiento de avance que podría
producirse en la siguiente línea de programa. CONTINUE siempre hace referencia a la
siguiente línea, incluso so se trata de una línea vacía.
En este caso, las salidas se colocan en la ejecución en avance. El momento preciso

en el que se ajustan no se puede prever.
5.4.6.2. FOR … TO … ENDFOR
Se ejecutará un bloque de instrucciones tan a menuda hasta que un contador
sobrepase por encima o por debajo una valor definido
Después de la última ejecución del bloque de instrucciones, el programa
continuará procesándose con la primera instrucción tras el ENDFOR. Es posible
abandonar el bucle antes de tiempo con EXIT. Los bucles se pueden intercalar. En caso
de bucles intercalados, primero se recorre en bucle externo completo. A continuación
se recorre el bucle interno completo.
La sintaxis queda de la siguiente manera:
Contador: es una variable del tipo INT que cuenta las ejecuciones. Se predefine
con el Valor inicial. Antes deberá declararse la variable. El valor de contador puede
emplearse en instrucciones dentro y fuera del bucle. Después de salir del bucle, el
contador adopta el último valor tomado.
El contador debe predefinirse con el Valor inicial. Después de cada ejecución del
bucle el contador cambia automáticamente en la amplitud de paso. En el momento en
que se supera por encima o por debajo el Valor final se da por finalizado el bucle.
Amplitud de paso es un valor entero por el que el contador cambiará en cada
ejecución del bucle. El valor puede ser negativo, pero no puede ser cero ni una variable.
La variable B se aumentara en 1 cada 5 ejecuciones.

5.4.6.3. HALT
Detiene el programa. La última instrucción de movimiento lanzada se ejecuta por
completo. El programa puede continuarse exclusivamente con la tecla de arranque. A
continuación se ejecutará la siguiente instrucción después de HALT.
En un programa de interrupción el programa no se detiene hasta que se haya
ejectado por completo el procesamiento.
5.4.6.4. IF … THEN … ENDIF
Ramificación condicionada. En función de una condición se ejecuta o el primero
bloque de instrucciones (bloque THEN) o el segundo bloque de instrucciones (bloque
ELSE). Luego el programa se reanuda tras ENDIF.
El bloque ELSE puede faltar. En caso de una condición que no se cumple, el
programa puede proseguir de inmediato después de ENDIF.
El número de instrucciones de los bloques es ilimitado. Se pueden intercalar
varias instrucciones IF entre sí.
La condición puede ser una variable de tipo BOOL, una función de tipo BOOL o
una combinación, por ejemplo una comparación, con resultado de tipo BOOL.
5.4.6.5. SWITCH … CASE … ENDSWITCH

Selecciona uno de varios posibles bloques de instrucciones, siguiendo un criterio
de selección. Cada bloque de instrucciones tiene al menos una identificación. Se elegirá
el bloque cuya identificación coincida con el criterio de selección.
Si el bloque se ejecuta, la ejecución del programa continuará tras ENDSWITCH.
Si no coincide ninguna identificación con el criterio de selección, se ejecutará el
bloque DEFAULT. Si no hay ningún bloque DEFAULT disponible, no se ejecutará ningún
bloque y se continuará con la ejecución del programa tras ENDSWITCH.

Entre la línea SWITCH y la primera línea CASE no puede haber ni una línea vacía
ni comentario. Dentro de una instrucción SWITCH sólo puede aparecer una ver
DEFAULT.
El criterio de selección puede ser una variable, una llamada de función o una
expresión del tipo de datos INT, CHAR o ENUM. El tipo de datos de la identificación debe
coincidir con el del criterio de selección. Un bloque de instrucciones puede tener todas
las identificaciones que desee. Si hay varias identificaciones deberán separarse entre sí
mediante una coma.
5.4.6.6. WAIT FOR

Detiene el programa hasta que se cumple una determinada condición. Después,
el programa prosigue.
La condición con la que debe proseguir la ejecución del programa debe ser del
tipo BOOL. Si al acceder a WAIT la condición ya es TRUE la ejecución del programa no se
detiene. Sin embargo, si la condición es FALSE, la ejecución del programa se detiene
hasta que la condición sea TRUE.
5.4.6.7. TRIGGER WHEN DISTANCE
El Trigger lanza una instrucción definida por el usuario. La unidad de control del
robot ejecuta la instrucción de forma paralela al movimiento del robot. El Trigger puede
referirse opcionalmente al punto de inicio o de destino del movimiento. La instrucción
se puede activar directamente en el punto de referencia o aún se puede desplazar
temporalmente.
Si Posición es igual a 0 se referencia al punto de inicio, y si es igual a 1 se

referencia al punto de destino.

Tiempo es un valor REAL que puede ser una variable, una constante o una
función. Se define en milisegundos y es el desplazamiento en el tiempo con respecto a
la posición. Si toma un valor negativo el desplazamiento es en dirección al principio del
movimiento, mientras que si el valor es positivo el desplazamiento es en dirección al
final del movimiento. Si no se desea un desplazamiento, ajustar Tiempo = 0.
La prioridad del Trigger solo es pertinente cuando la Instrucción llama a un
subprograma. Si varios Trigger llaman a la vez a subprogramas, se procesará primero el
Trigger con la prioridad más alta y luego el de menor prioridad. 1 = prioridad más alta.
El punto de conexión no puede desplazarse libremente en el espacio. La siguiente
tabla indica los desplazamientos que son posibles como máximo. Si se programan
desplazamientos mayores y, de este modo, no válidos, la unidad de control de robot
conecta el Trigger muy tarde en el límite permitido.
Tabla 17 Desplazamientos Trigger
130 milisegundos tras P_2 se pone $OUT[8] en TRUE
En la mitad del arco de aproximación de P_5 se activa el subprograma

MY_SUBPROG con la prioridad 5.

5.4.6.8. INTERRUPT … DECL … WHEN … DO
Si se da un suceso determinado, por ejemplo una entrada, la unidad de control
interrumpe el programa actual y ejecuta un subprograma predefinido. El suceso y el
subprograma se definen con INTERRUPT … DECL … WHEN … DO.
Cuando se ha ejecutado el subprograma se continuará el programa interrumpido
desde el momento de la interrupción. Excepción: RESUME.
Se pueden declarar como máximo 32 interrupciones simultáneamente. En todo
momento es posible sobrescribir una declaración de interrupción por otra nueva.
Una interrupción se reconoce a partir del nivel en el cual fue declarada. Esto
significa: una interrupción declarada en un subprograma, no es conocida en el programa
principal (y tampoco puede activarse ahí). Si una interrupción tiene que conocerse
también en niveles superiores, entonces debe anteponerse a la declaración la palabra
GLOBAL.
Si se producen simultáneamente varias interrupciones, se procesará en primer
lugar la interrupción que tenga la prioridad más alta y a continuación las de prioridades
más bajas. 1 = prioridad más alta.
El suceso con el que debe darse la interrupción debe ser del tipo BOOL. Son
admisibles una variable global booleana, un nombre de señal, una comparación. Una
combinación lógica simple.
Declaración de una interrupción con la prioridad 23, que llama al subprograma

UP1, si $IN[12] es verdadero. Se transmiten al subprograma los parámetros 20 y VALUE.
Las interrupciones deben activarse y desactivarse por medio de la siguiente

instrucción:
En el término Acción debemos elegir ON, OFF y en Número la prioridad de la

interrupción declarada.
La instrucción RESUME solo puede estar presente en programas de interrupción.
RESUME cancela todos los programas de interrupción y subprogramas en curso hasta el
nivel en el cual se encuentra declarada la interrupción actual.

6. Descripción del software del robot
En este apartado vamos a proceder a explicar el desarrollo del programa que va

a dar vida al brazo robotizado de la instalación.
Primero vamos a ver la configuración del modo automático externo, la
configuración de los mosaicos y las señales que intercambia con la red.
Posteriormente explicaremos cada uno de los programas y subprogramas que
conforman el proyecto del robot.
6.1. Configuración Automático Externo

Lo que vamos a tratar en este apartado son las configuraciones necesarias para
que el controlador KRC4 pueda ser gobernado mediante el PLC y el intercambio de
señales que se necesitan para tal fin.
El sistema KUKA cuenta con un programa llamado “CELL.SRC” destinado a
ejecutar distintos programas mediante órdenes del PLC. Nosotros para nuestro proyecto
no hemos utilizado esta opción que nos da el sistema y hemos seleccionado nuestro
programa “principal” de modo que desde el PLC siempre damos marcha a este
programa.
Para configurar las señales de automático externo debemos irnos desde el menú
a Configurar > Entradas/Salidas > Automático Externo y se nos mostrará la ventana de
configuración:
Ilustración 45 configuración automático externo

6.1.1. Entradas
$IN DESCRIPCIÓN
1 $EXT_START: Pulso marcha Automático Externo del programa del
Robot
2 $MOVE_ENABLE: Habilitación de movimiento del Robot
3 $CONF_MESS: Pulso borrado mensajes de fallo del Robot
4 $DRIVES_OFF: Habilitar los accionamientos del Robot
5 $DRIVES_ON: Pulso conectar los accionamientos del Robot
6 $I_O_ACT: Activación de la interface de Automático Externo
21 Orden Marcha Robot en Modo Automático Externo
Tabla 18 Entradas Automático Externo
6.1.2. Salidas
$OUT DESCIPCIÓN
1 $T1: Modo de Servicio Test 1
2 $T2: Modo de Servicio Test 2
3 $AUT: Modo de Operación Automático
4 $EXT: Modo de Operación Automático Externo
5 $RC_RDY1: Control preparado
6 $ALARM_STOP: Circuito de parada de emergencia cerrado
7 $USER_SAF: Protección del operario cerrada
8 $PERI_RDY: Accionamientos preparados
9 $ROB_CAL: Ejes del Robot ajustados
10 $I_O_ACTCONF: Interface Modo Automático Externo activada
11 $STOPMESS: Avería general (mensaje que requiere la parada del Robot)
12 $ALARM_STOP_INTERN: Seta Smart PAD no accionada
13 $PRO_ACT: Proceso activo
14 $APPL_RUN: Programa de aplicación en marcha
15 $PRO_MOVE: Robot en movimiento
16 $IN_HOME: Robot en posición inicial (HOME)
22 $ON_PATH: Posición del Robot dentro de la trayectoria programada
23 $NEAR_POSRET: Posición del Robot cerca de la trayectoria programada
24 $ROB_STOPPED: Robot detenido (no en movimiento)
Tabla 19 Salidas Automático Externo

6.1.3. Secuencia de inicio
El siguiente gráfico muestra la secuencia que debe seguirse para iniciar un
programa en Automático Externo desde el PLC.
Ilustración 46 Secuencia inicio Automático Externo

6.2. Configuración de los mosaicos
Vamos a mostrar como quedarían los mosaicos de los distintos productos de la
línea 1 y 2 en el europalet y el palet doble.
6.2.1. Productos de la línea 1
Papel Higiénico Industrial 320 g 18 rollos.
Europalet: Palet doble:



Secamanos 1kg
Secamanos 1.2kg
Maxi-roll 600 gr
Solo se paletiza en europalet:

Papel mecánico Ø300
Papel mecánico Ø350

Multiusos individual 6 rollos.

Secamanos 850 gr

6.2.2. Productos de la línea 2
Papel Higiénico 15 metros



Papel Higiénico 22 metros:
Papel Higiénico 35 metros:


6.3. Lista de señales con el PLC
6.3.1. Entradas
$IN NOMBRE DESCRIPCION
21 PERMISO_MOV_ROB Orden Marcha Robot en Modo Automático
Externo
25 PINZA_ABIERTA Pinza paletizado abierta sin incoherencia
26 PAQUETE_COGIDO Paquete cargado sin incoherencia (pinza
cerrada)
27 GARRA_ABIERTA Garra de palets abierta sin incoherencia
28 GARRA_CERRADA Garra de palets totalmente cerrada sin
incoherencia
29 PALET_COGIDO Palet cargado en las garras sin incoherencia
30 PALPADOR_EXTENDIDO Palpador de palets extendido sin incoherencia
31 PALPADOR_RECOGIDO Palpador de palets recogido sin incoherencia
32 PALET_DETECTADO Palet palpado
33 PERMISO_CARGAR_PAQUET Permiso cargar paquete de Línea 1 ó 2
E
34 COGIDA_LINEA1_GIRADA Cargar Paquete de Línea 1 con Pinza girada
35 PERMISO_CARGAR_PALET Permiso cargar palet
36 PERMISO_ENTRAR_PALET Permiso entrada en zona depositado palet
(hasta punto predepositado)
37 PERMISO_DEJAR_PALET Permiso depositar palet sobre Mesa de
Paletizado
38 PERMISO_DEJAR_PAQUETE Permiso depositar paquete sobre el palet
40 RESET_POS_PALET Orden iniciar medición altura torre palets
41 ROBOT_HOME Orden llevar el Robot a posición HOME
42 TIPO_EUROPALET Orden ir a cargar palet tipo 1 (europalet)
43 TIPO_DOBLEPALET Orden ir a cargar palet tipo 2 (paleta grande)
44 CARGAR_LINEA1 Orden ir a cargar paquete de Línea 1
45 CARGAR_LINEA2 Orden ir a cargar paquete de Línea 2
47 ABORTAR_TAREA Orden abortar operación en curso
48 PETICION_ACCESO Petición de acceso al recinto vallado del Robot
55 CONF_PALET_DEPOSITADO Enterado palet depositado sobre Mesa de
Paletizado
56 CONF_PAQUETE_DEPOSITAD Enterado paquete depositado sobre el palet
O
64 DATOS_OK Los datos enviados al Robot son válidos
65-80 VEL_ROBOT Velocidad general del Robot (%)
81-96 CAPA_DESTINO No. Capa destino de depositado del producto
en el palet
97- PAQUETE_DESTINO No. Paquete destino de depositado del
112 producto en el palet
113- ALT_PAQUETE Altura del Paquete (mm)
128

129- X_PUNTO_COGER1_NORMA Carga Paquete L1 (Normal): Coordenada X
144 L (mm)
145- Y_PUNTO_COGER1_NORMA Carga Paquete L1 (Normal): Coordenada Y
160 L (mm)
161- X_PUNTO_COGER1_GIRADO Carga Paquete L1 (Girada): Coordenada X
176 (mm)
177- Y_PUNTO_COGER1_GIRADO Carga Paquete L1 (Girada): Coordenada Y
192 (mm)
193- OFFSET_Z_CARGA Offset Z del punto de carga del paquete en
208 Línea 1 ó 2 (mm)
209- X_PUNTO Coordenada X punto depositado paquete
224 (mm)
225- Y_PUNTO Coordenada Y punto depositado paquete
240 (mm)
241- Z_PUNTO Coordenada Z punto depositado paquete
256 (mm)
257- A_PUNTO Coordenada A punto depositado paquete (º)
272
273- OFF_X Offset X punto separación depositado
288 paquete (mm)
289- OFF_Y Offset Y punto separación depositado
304 paquete (mm)
Tabla 20 Listado Entradas PLC

6.3.2. Salidas
$OUT NOMBRE DESCRIPCION
25 ABRIR_PINZA Orden abrir pinza paletizado
26 CERRAR_PINZA Orden cerrar pinza paletizado
27 ABRIR_GARRA Orden abrir garras toma de palet
28 CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET Orden cerrar garras para tomar palet
29 CERRAR_GARRA Orden cerrar garras toma palet para esconder
30 EXTENDER_PALPADOR Orden extender palpador palets
31 RECOGER_PALPADOR Orden recoger palpador palets
32 ANULAR_PALAS_CORTAS Orden anular accionamiento de palas cortas
pinza paletizado
33 ENTERADO_PAQUETE_CARGAD Enterado pinzas con paquete cargado de Línea
O 1ó2
35 ENTERADO_PALET_CARGADO Enterado garras con palet cargado
36 PALET_PRE_DEPOSITADO En posición previa al depositado del palet
40 RESET_HECHO Enterado orden iniciar medición altura torre
palets
41 PROG_HOME Enterado orden llevar Robot a posición HOME
42 PROG_EPALET Enterado orden ir a cargar palet tipo 1
(europalet)
43 PROG_DPALET Enterado orden ir a cargar palet tipo 2 (paleta
grande)
44 PROG_LINEA1 Enterado orden ir a cargar paquete de Línea 1
45 PROG_LINEA2 Enterado Orden ir a cargar paquete de Línea 2
47 TAREA_ABORTADA Enterado orden abortar operación en curso
48 PERMISO_ACCESO Permiso de acceso al recinto vallado del Robot
49 ROBOT_LINEA1 Robot en zona de interferencia con Línea 1
50 ROBOT_LINEA2 Robot en zona de interferencia con Línea 2
51 ROBOT_ALIMENTADOR Robot en zona de interferencia con
Alimentador de Palets
52 ROBOT_MESA Robot en zona de interferencia con Mesa de
Paletizado
55 PALET_DEPOSITADO Palet depositado sobre Mesa de Paletizado
56 PAQUETE_DEPOSITADO Paquete depositado sobre el palet
57 PUNTO_CARGAR_PALET Robot situado en el punto destino de carga de
palet
58 PUNTO_CARGAR_PAQUETE Robot situado en el punto destino de carga de
paquete
59 PUNTO_DESCAR_PAQUETE Robot situado en el punto destino de descarga
de paquete
65-80 VEL_ACT_ROBOT Velocidad actual del Robot (%)
81-96 ECO_CAPA_DESTINO Eco No. Capa destino de depositado del
producto en el palet
97-112 ECO_PAQUETE_DESTINO Eco No. Paquete destino de depositado del
producto en el palet
Tabla 21 Listado salidas PLC

6.4. Estructura del programa
El programa de robot cuenta con un programa principal y varios subprogramas
que aglutinan las diferentes rutinas de movimiento del robot. Vamos a realizar un
diagrama de flujo para entender los programas más importantes.
En el programa SUB.SPS se están actualizando continuamente las variables
necesarias desde el PLC y el puntero de avance del mosaico con las coordenadas del
punto en cuestión al que le manda el PLC para depositar el paquete.
Así el programa principal la primera vez que se inicia se eleva desde la posición
en la que está a una cota segura P_SEG_HOME y desde ahí se desplaza a la posición
HOME. En la posición HOME se mantiene a la espera de una orden que pueden ser:
cargar de la línea 1, cargar de la línea 2, cargar un europalet, cargar un palet doble o ir a
posición home.
Selección
principal
Desplazar a HOME
Espera de una
orden
Cargar pale
Cargar linea1 Cargar linea2 Cargar europalet Ir HOME
doble
coger1_paquet Coger2_paque
coger_palet coger_palet robot_home
e te
Ilustración 47 Diagrama flujo principal()

6.4.1. Programa coger línea 1 y coger línea 2
Inicio programa
¿Paquete
cogido?
NO
Abrir pinza
Punto entrada
Cerrar garra
Punto espera
NO
¿Permiso
cargar?
SI
Punto final Cerrar pinza

SI
NO
¿Paquete
cogido?
SI
Punto salida
NO
¿Permiso dejar
paquete?
SI
dejar_paquete
Ilustración 48 Diagrama flujo coger_paquete()

6.4.2. Programa coger europalet y palet doble
Inicio programa
¿Palet cogido?
NO
Abrir garra
Punto entrada
Extender
alimentador
palpador
NO
¿Garra
preparada y
permiso cargar?
SI SI
buscar_palet
NO
¿Palet cogido?
SI
Punto espera
NO
¿Permiso
entrar?
SI
Punto aproximación
Punto pre
depositado
NO
¿Permiso dejar?
SI
Punto final Abrir garra
NO
¿Palet
depositado?
SI
Punto salida
Ilustración 49 Diagrama flujo coger_palet()

6.4.3. Programa dejar paquete
Inicio programa
Punto entrada
Punto aproximación
Punto previo
depositado
Punto final Abrir pinza
NO
¿Paquete
depositado?
SI
Punto salida
NO
¿Cargar nuevo
paquete?
SI
Punto entrada
linea1 o linea2
Ilustración 50 Diagrama flujo dejar_paquete

6.4.4. Programa buscar palet
Dentro de este programa se espera que se dé la interrupción palet_detectado
que se activa cuando perdemos la señal del palpador. El programa de interrupción
detiene el robot, recoge el palpador y guarda la posición actual para bajar más rápido la
siguiente vez que busque un palet.
Inicio programa
¿Posición previa
conocida?
SI
Descenso velocidad
NO
rápida
Descenso velocidad
lenta
Ilustración 51 Diagrama flujo buscar_palet()
6.4.5. Programas de interrupción

En todo el transcurso del programa se contemplan varias interrupciones que
pueden ocurrir en cualquier momento. Estas interrupciones son:
- Abortar tarea que detiene el movimiento del robot y lo lleva a una cota segura
esperando y volviendo al programa principal esperando una nueva orden.
- STOP_MOV detiene el movimiento del robot y para el programa hasta que el
operario lo inicie de nuevo.

7. Presupuesto
En este apartado detallaremos la estimación de los costes del proyecto en las

siguientes tablas:
Costos Compras
Máquina Uds. Valor unitario Total
Robot de paletizado + garra + peana 1 240,00 € 240,00 €
Mesa dispensadora de torres palets 1 120,00 € 120,00 €
Mesa de paletizado 1 120,00 € 120,00 €
Mesa de salida almacén 1 120,00 € 120,00 €
Vallado para zona de paletizado 1 72,00 € 72,00 €
Transportes de producto 1 168,00 € 168,00 €
Subtotal 840,00 €
Tabla 22 Costes compras
Costos material
Material Uds. Valor unitario Total
Robot de paletizado + garra + peana 1 36.505,30 € 36.505,30 €
Mesa dispensadora de torres palets 1 1.943,28 € 1.943,28 €
Mesa de paletizado 1 1.295,00 € 1.295,00 €
Mesa de salida almacén 1 3.990,10 € 3.990,10 €
Vallado para zona de paletizado 1 2.030,00 € 2.030,00 €
Transportes de producto 1 12.926,83 € 12.926,83 €
Material eléctrico 1 13.058,98 € 13.058,98 €
Subtotal 71.749,49 €
Tabla 23 Costes material
Costos Mano Obra mecánica

Tabla 24 Costes mano de obra mecánica

Costos Mano Obra eléctrica
Vallado para zona de paletizado 1 552,00 € 552,00 €
Tabla 25 Costes mano de obra eléctrica
Costos Ingeniería (Diseño planos eléctricos, mecánicos y automatización)

Subtotal 26.845,50€
Tabla 26 Costes Ingeniería planos eléctricos, mecánicos y automatización
COSTOS FINALES
Descripción Uds. Valor unitario Total
Costos Compras 1 840,00 € 840,00 €
Costos material 1 71.749,49 € 71.749,49 €
Costos mano obra mecánica 1 27.140,70 € 27.140,70 €
Costos mano obra eléctrica 1 9.072,00 € 9.072,00 €
Costos Ingeniería (Diseño planos eléctricos, mecánicos y 1 22.390,50 € €26.845,50€
automatización
TOTAL 135.647,69 €
BENEFICIO 30% 40.694,31 €
COSTO TOTAL INSTALACION 176.342,00 €
Tabla 27 Costes finales

8. Conclusiones
Podemos decir que el resultado final del proyecto ha sido satisfactorio. Se han
alcanzado los objetivos marcados de la manera acordada y en el tiempo planificado. Se
han conseguido los hitos de funcionamiento en las dos líneas. Hemos logrado una
máquina funcional y que mejora la capacidad de paletizado de la instalación.
En este tipo de instalaciones es muy importante la puesta en marcha del sistema.
Requiere poner especial atención la instalación del robot, pues deben medirse bien la
situación de los elementos y del vallado antes de anclar la peana sobre la que apoyará
el robot.
El robot KR 180 3200 PA resulta ser un robot idóneo para paletización. Se han
obtenido unas velocidades y aceleraciones óptimas en cada uno de los movimientos. Ha
habido que limitar en cierta medida la velocidad de funcionamiento del robot porque
en ocasiones generaba unas inercias que, al transportar un palet, podían ocasionar
daños a la instalación.
El software de programación del robot KUKA es muy potente y le diferencia
claramente de otras marcas de robots. Esto se debe a que utiliza un PC como unidad de
control, otorgándole así una mayor potencia de cálculo y procesamiento. Por lo tanto la
sintaxis se aleja de la tradicional de robot y se asemeja más a un lenguaje de alto nivel.
Personalmente durante la realización del proyecto aprendí muchísimo sobre la
gestión de equipos y la programación de la robótica industrial.

9. Bibliografía y referencias
- KUKA KRC4 Instrucciones de servicio KRC4. Edición: 22.05.2012. Versión: BA KR

C4 GI V5
- KUKA INFORMACIÓN BÁSICA EXTENDIDA instrucciones de servicio y

programación para los integradores de sistemas. Edición: 23.01.2014. Versión:
KSS 8.3 SI V2
- KUKA KR QUANTEC PA Instrucciones de servicio. Edición: 08.11.2012. Versión BA

KR QUANTEC PA V3
- El libro blanco de la robótica en España: Investigación, tecnologías y formación

Editorial CEA
- PFC ROBOT PALETIZADOR DE PRODUCTO HETEROGÉNEO MARCA MOTOMAN.

DOS LÍNEAS DE COGIDA Y DOS LÍNEAS DE DEJADA. Autor: Antonio Martin Blanco
Recursos web:
- http://www.tecnowey.com/media/catalogos/por%20productos/transporte_pal
ets_y_cabeceras_almacen.pdf Ultimo acceso: 18.02.2016
- http://www.tecnowey.com/media/catalogos/generales/tecnowey%20PALETIZ
ADO%20PDF%20digital.pdf Ultimo acceso: 18.02.2016
- https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2012/372/50004/1/Docum
ento1.pdf Ultimo acceso: 18.02.2016
- http://www.ingenieriaindustrialonline.com/herramientas-para-el-ingeniero-
industrial/log%C3%ADstica/paletizaci%C3%B3n/ Ultimo acceso: 18.02.2016

10. ANEXOS
PLANOS DE LA INSTALACIÓN

Alimentacion: III+N+T.T. 400V
Potencia Instalada: 20KW (100A)
Tension Mando 1: 230VAC

INDICE MODIFICACION FECHA DIBUJADO VERIFICADO APPROBADO
Tension Mando 2: 24VDC

AUTOMATIZACION DIBUJADO:
Tension Mando 3: Y SOLUCIONES VERIFICADO:

AVANZADAS
Av. de la Estacion, 12 - Pol. Ind. "LAS CANTERAS" FECHA DE CREACION: Octubre 2015
Tipo PLC: CJ2 45520 VILLALUENGA DE LA SAGRA (TOLEDO)
PROYECTO N°: 15111211
TF +34 925537970 info@asasl.es FAX: +34 925537954
Circuito de potencia: NEGRO
Conductor de neutro: AZUL
Conductor de toma tierra: AMARILLO/VERDE

PALETIZADO ROLLOS DE PAPEL
Circuito de mando 220Vac: ROJO
CON ROBOT
Circuito de mando 24Vac:
ESQUEMAS ELECTRICOS
Circuito de mando 24Vdc: AZUL PORTADA
Hilo tension exterior: NARANJA

DOCUMENTO N° : 15111211 1 / 59
ESTE DOCUMENTO ES PROPIEDAD DE AUTOMATIZACION Y SOLUYCIONES AVANZADAS.
ESTA PROHIBIDA TODA REPRODUCCION TOTAL O PARCIAL SIN AUTORIZACION.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10.L1 10.L1 10.L1

12-1
10.L2
10.L3
10.N01
12-1
U V W PE
-F1001
3G3RV PFI3070 SE
10.L1
X Y Z PE
10.L2
REPARTIDOR
RPG
10.N01
6mm 25mm
10.L7
10.L8
10.L9
1 3 5 1 3 5
-Q1002 -Q1003
25.00A 80.00A
1801
18-11 2 4 6 2 4 6 10.L10
1801
1 3 5 7 1
10.L11
-Q1001 -Q1001
100.00A 10-2
2 4 6 8 2 10.L12
1213
10-4
10.L4
10.L5
10.L6
1213
18-8
16mm 2.5mm
1 3 5 1 3 5
S1
-KMG1401 -KMG1402
18-9 14-6 2 4 6 14-8 2 4 6
S1
-T1001 S2 S2
18-10
D35 -XAR1 REPARTIDOR
R
N
S
1 2 3 RP1
10.L13
10.L14
10.L15
10.L16
10.L17
10.L18
PLETINA DE TIERRA
BD14124
15X3mm
10.L4
10.L5
10.L6
11-1
3X35mm + T.T.
10.L13
10.L14
10.L15
10.L16
10.L17
10.L18
4X6mm
10.L4
10.L5
10.L6
R
N
S
510-8
510-9
510-10
510-14
11-1
11-1
11-1
25-1
25-1
25-1
POTENCIA POTENCIA POTENCIA
ACOMETIDA SEGURIDAD SEGURIDAD
ROBOT GENERAL O PERIMETRO GENERAL
=
13.5KVA 55A 5A
+ A01 LOC FOLIO: A01
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :
PALETIZADO ROLLOS DE PAPEL FOLIO

VERIFICADO :
Y SOLUCIONES A 03/11/2015
DISTRIBUCION POTENCIA 10
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Octubre 2015 INDICE FECHA MODIFICACION DES.
Doc n° : 15111211 ZONA CORTE Y CARGA 3 11
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10.L13 10.L13 10.L13 10.L13

10-13 20-1
10.L14 10.L14 10.L14 10.L14

10-14 20-1
10.L13
10.L15 10.L15 10.L15
10-14 20-1
10.L14
10.L15
10-20 12-1
1 3 5
-Q1101
10.00A
55-16
55-16
67-19
2 4 6
11.L1
11.L2
11.L3
E00.14
S22.15
+24VM
L1 L2 L3 PE
-U1101
400V
24V
E00.14
S22.15
+24VM
40.00A
+ -
+24VP
-0VP
11 12 14 RST IN+24V 0V
-MP1101
6EP1961-2BA21
DC 24 V/10 A POR CANAL CORR. DE SALIDA AJUST. 3-10
OUT 1 OUT 2 OUT 3 OUT 4
+24VP1 +24VP2 +24VP3 +24VP4
-XPDC1 1 3 2 4 -XPDC2 1 3 2 4 -XPDC3 1 3 2 4 -XPDC4 1 6 2 7 3 8 4 9 5 10

+24VP1
+24VP1
+24VP2
+24VP2
+24VP3
+24VP3
+24VP4
+24VP4
+24VP4
+24VP4
+24VP4
-0VP
-0VP
-0VP
-0VP
-0VP
-0VP
-0VP
-0VP
-0VP
-0VP
-0VP
115-1
115-1
135-1
135-1
140-2
140-2
66-4
66-4
112-1
112-1
134-1
134-1
163-1
163-1
515-14
515-15
ALIMENTACION RODILLOS ALIMENTACION RODILLOS ALIMENTACION RODILLOS ALIMENTACION
LINEA 1 DE TRANSPORTE LINEA 2 DE TRANSPORTE LINEA 2 DE TRANSPORTE SALIDAS 24VDC
=
10A (CURVA) 10A (FINAL DE LINEA) 2A 5A
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
DISTRIBUCION POTENCIA 11
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 ZONA CORTE Y CARGA 10 12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10.L1
10-20
10.N01
10-20
10.L1
11-20 20-1
10.N01
1 3
-QD1201
25.00A
300mA 0ms
2 4
1201
1202
1 3 1 3 1 3 1 3 1 3
-Q1201 -Q1202 -Q1203 -Q1204 -Q1205

10.00A 10.00A 10.00A 10.00A 10.00A
2 4 2 4 2 4 2 4 2 4
1209
1205
1206
1203
1204
12-14
-B1201
1211
1207
1212
1213
T.T. ~ ~ 12-14
-U1201
150 WV
1208
-XM2 1.1 1.2 6.50A
1210
-E1201 X1 PH N
+ -
-X1201
X2
+24VM
-0VM
1203
1204
1P+N+T
-VENT1201 1 2
+24VM
-0VM
1203
1204
1212
1213
230V
230VAC
50-1
50-1
13-1
13-1
18-1
18-1
MANIOBRA MANIOBRA ALUMBRADO T. CORRIENTE VENTILACION PROTECCION
= 230VAC 24VDC ARMARIO ARMARIO ARMARIO DIFERENCIAL
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
DISTRIBUCION 12
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 MANIOBRA 11 13
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM +24VM

12-6 14-1
T12.1 T22.1
152-18 152-20
SETA ALIMENTADOR PALES
T11.1D T21.1D
152-18 152-19
T11.1D
T21.1D
11
-KA1301
T31.1A
3.1 6.1
13-16
12
T11.1D T21.1D
162-18 162-20
SETA MESA TRANSPALET
T22.1
T11.1C T21.1C
162-18 162-19
2.2 5.2 7.2
+24VM
+24VM
+24VM
T11.1C
T21.1C
T11.1C T21.1C T31.1A
100-5 100-7 100-11
T32.1
SETA PUPITRE
T11.1B T21.1B T31.1
100-4 100-6 100-10
T12.1
T21.1
2.1 5.1 -XS1 1.1 3.2 4.1 6.2 7.1
T12.1
T11.1B
T21.1B
T11.1
T11.1B T21.1B
T31.1
105-5 105-7
SETA ACCESO PERIMETRO
T11.1A T21.1A
105-6 105-8
-XS1 1.2 4.2 T11 T12 T21 T22 T31 T32 T33 13 23 A1
T11.1A
T21.1A
-RS1301 RELE SEGURIDAD

T11.1A T21.1A SW1:0
515-11 515-12 SEGURIDAD GENERAL G9SE-201
-0VM
SETA CONSOLA ROBOT
T11.1 T21.1
515-11 515-12 X1 14 24 A2
1301
-KA1301
1302
24V
-0VM -0VM -0VM

12-7 14-1
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
SEGURIDAD GENERAL 13
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 LINEA DE PALETIZADO 12 14
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM +24VM +24VM +24VM

13-20 15-1
515-1
515-4
1402
1404
1402
1404
9.1 10.1
1402
1404
43 53 23 63 33
-KA1301 -KA1301 -KA1301 -KA1301 -KA1301

13-16 13-16 13-16 13-16 13-16
44 54 24 64 34
1403
1405
-XS1 8.1 -XS1 8.2 9.2 10.2
E00.00
1401
-0VM
1401
-0VS
17-16 17-16
1403
1405
1401
E00.00
1403
1405
1401A
1401
55-3
515-6
515-6
-KMG1401 -KMG1402
17-13
24V 24V
-0VM -0VM -0VM -0VM

13-20 15-1
PILOTO CONTACTOR CONTACTOR OK SEGURIDAD

PUL. REARME SEG. GENERAL SEG. TRANS. SALIDA SEG. GENERAL GENERAL ROBOT
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
SEGURIDAD GENERAL 14
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 LINEA DE PALETIZADO 13 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM +24VM +24VM

14-20 16-1
152-10
152-12
152-2
152-4
152-6
152-8
17-2
17-4
1501
1502
1503
1504
1505
1506
T11.2A
T21.2A
1501
1502
1503
1504
1505
1506
+24VM
+24VM
T11.2A
T21.2A
-XS1 11.1 11.2 12.1 12.2 13.2 14.1
1501
1502
1503
1504
1505
1506
33 43 53
-KA15001 -KA15001 -KA15001

8 9 10 11 12 13 15 5 6 1 15-9 15-9 15-9
7 34 44 54

BARRERA SEG. ENTRADA PERIMETRO F3SP-U3P-TGR
T11.2B
T21.2B
E00.01
PILA DE PALETS
4 3 14 16 2
T11.2B
T21.2B
E00.01
1507
1508
13.1
55-4
16-16
16-18
-KA15001
-0VM
1507
24V
152-14
-0VM -0VM -0VM -0VM

14-20 16-1
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
SEGURIDAD BARRERA ENTRADA 15
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 PERIMETRO ROBOT 14 16
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM +24VM +24VM

15-20 17-1
162-10
162-12
162-2
162-4
162-6
162-8
15-16
15-18
1601
1602
1603
1604
1605
1606
T11.2B
T21.2B
1601
1602
1603
1604
1605
1606
+24VM
+24VM
T11.2B
T21.2B
-XS1 14.2 15.1 15.2 16.1 17.1 17.2
1601
1602
1603
1604
1605
1606
33 43 53
-KA1601 -KA1601 -KA1601

8 9 10 11 12 13 15 5 6 1 16-9 16-9 16-9
7 34 44 54

BARRERA SEG. SALIDA PERIMETRO F3SP-U3P-TGR
E00.02
T12.2
T22.2
PALETS CARGADOS
4 3 14 16 2
E00.02
T12.2
T22.2
1608
16.2
55-5
17-3
17-6
-KA1601
1607
24V
162-14
-0VM -0VM -0VM -0VM

15-20 17-1
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
SEGURIDAD BARRERA SALIDA 16
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 PERIMETRO ROBOT 15 17
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM +24VM +24VM

16-20 20-11
15-16
15-18
16-16
16-18
T31.7A
11
515-2
515-4
14-3
14-6
-KA1701
T11.2A
T21.2A
T12.2
T22.2
17-9
12
51906
51908
1401 1401
1401
18.2 19.2
23.1 24.1
1401
21.1 21.2
51906
51908
T31.7A
T31.7A
63 23 33 43 53
T11.2A T21.2A
-KA1701 -KA1701 -KA1701 -KA1701 -KA1701
106-9 106-11 17-9 17-9 17-9 17-9 17-9
100-13
105-10
+24VM
+24VM
+24VM
64 24 34 44 54
PUERTA ACCESO PERIMETRO
51907
51909
T12.2
T22.2
T11.2 T21.2
T32.7
106-9 106-10
100-12
105-11
22.1 22.2 23.2 24.2 25.1
E00.03
1401A
T31.7
T31.7
+24VM
51907
51909
-XS1 18.1 19.1 20.1 20.2
1703 1703
1703 1703
+24VM
E00.03
1401A
T31.7
100-14
105-11
55-6
14-6
515-7
515-7
515-13
T11 T12 T21 T22 T31 T32 T33 13 23 A1
515-14
SW1:0
SEGURIDAD GENERAL G9SE-201
-0VM
PERIMETRO ROBOT
X1 14 24 A2
25.2
1701
-KA1701 1702
24V
-0VM -0VM -0VM -0VM
16-20 20-11
SEGURIDAD
PERIMETRO ROBOT
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
SEGURIDAD GENERAL PERIMETRO 17
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 ROBOT 16 18
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10-5
10-5
1213
1801
1801
6 4 1 3
-RD1801
RGE-R1-P12231
1213
7 8 2 5
1213
S1
S2
S1
S2
1212
10-5
1212 1212 10-5

12-17
1213 1213
12-17
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
PROTECCION DIFERENCIAL 18
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CONEXIONES 17 20
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10.L13 10.L13 10.L13 10.L13

11-20 21-1
10.L14 10.L14 10.L14

11-20 21-1
10.L15 10.L15 10.L15 10.L15

11-20 21-1
10.L13
12-20 21-1
10.L14
10.L15
-0VM -0VM
2.5mm 17-20 20-11
1 3 5
65-2
-Q2000
10.00A
-0VM
2 4 6
S20.00
20.L4
20.L5
20.L6
R/L1 S/L2 T/L3 PE S1 S2 S3 S4 S5 S6 SC PE RP +V A1 A2 AC R+ R- S+ S- IG
ENTRADAS MULTIFUNCION ENTRADAS ANALOGICAS COM RS-485 /RS-422

-VF2000 SW1:TENSION VZA40P4BAA
0.55 kW SW2:OFF
SW3:SOURCE SALIDAS MULTIFUNCION SALIDA ANALOGICA EN. DEX. SEGURIDAD
U/T1 V/T2 W/T3 PE +1 +2 B1 B2 - MA MB MC P1 P2 PC MP AM AC HC H1 H2
E00.05
+24VM
4X2.5mm APANTALLADO
55-7
W2000
U2000
V2000
+24VM +24VM
17-20 21-11
-0VM -0VM -0VM

20-14 21-11
U V W
-M2000
0.55KW/0.75CV M
1.6A 3
1500rpm
400VAC
=
BANDA 1 TRANSPORTE
+ A01 LINEA 2 LOC FOLIO: A01
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
BANDA 1 TRANSPORTE LINEA 2 20
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 VF2000 18 21
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10.L13 10.L13 10.L13 10.L13

20-20 22-1
10.L14 10.L14 10.L14

20-20 22-1
10.L15 10.L15 10.L15 10.L15

20-20 22-1
10.L13
20-20
10.L14
10.L15
-0VM -0VM
2.5mm 20-16 21-11
1 3 5
65-3
-Q2001
10.00A
-0VM
2 4 6
S20.01
21.L4
21.L5
21.L6

0.55 kW SW2:OFF
E00.06
+24VM
4X2.5mm APANTALLADO
55-8
W2001
U2001
V2001
+24VM +24VM
20-16 22-11
-0VM -0VM -0VM

21-14 22-11
U V W
-M2001
0.55KW/0.75CV M
1.6A 3
1500rpm
400VAC
=
BANDA 2 TRANSPORTE
+ A01 LINEA 2 LOC FOLIO: A01
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
BANDA 2 TRANSPORTE LINEA 2 21
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 VF2001 20 22
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10.L13 10.L13 10.L13 10.L13

21-20 23-1
10.L14 10.L14 10.L14 10.L14

21-20 23-1
10.L15 10.L15 10.L15 10.L15 10.L15

21-20 23-1
10.L13
-0VM -0VM
2.5mm 21-16 22-11
1 3 5 1 3 5
65-4
65-5
-Q2002
-QF2002 10.00A
0.45A
-0VM
0.63A
55-9
22.L3 2 4 6
--
S20.02
S20.03
22.L4
22.L5
22.L6
2 4 6

22.L1
22.L2

0.55 kW SW2:OFF
1 3 5
-KMF2002 U/T1 V/T2 W/T3 PE +1 +2 B1 B2 - MA MB MC P1 P2 PC MP AM AC HC H1 H2

22-15 2 4 6
E00.07A
2201
+24VM
4X2.5mm APANTALLADO
F2002-4
F2002-3
F2002-2
F2002-1
-KMF2002
24V
55-9
W2002
U2002
V2002
+24VM +24VM
21-16 23-11
1.5mm
-0VM -0VM -0VM -0VM
22-14 23-11
-XP1
1 2 3 4
U V W
+ - VAC VAC
-Y2002 -M2002
0.55KW/0.75CV M
110/480VAC 1.6A 3
1500rpm
440VAC
=
CADENAS ALIMENTACION
+ A01 PALES LOC FOLIO: A01
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CADENAS ALIMENTACION PALES 22
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 VF2002 21 23
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10.L13 10.L13 10.L13 10.L13

22-20 24-1
10.L14 10.L14 10.L14 10.L14

22-20 24-1
10.L15 10.L15 10.L15 10.L15 10.L15

22-20 24-1
10.L13
-0VM -0VM
2.5mm 22-16 23-11
1 3 5 1 3 5
65-6
-Q2004
-QF2004 10.00A
0.45A
-0VM
0.63A
55-10
23.L3 2 4 6
--
S20.04
23.L4
23.L5
23.L6
2 4 6

23.L1
23.L2

0.75 kW SW2:OFF
1 3 5
-KMF2004 U/T1 V/T2 W/T3 PE +1 +2 B1 B2 - MA MB MC P1 P2 PC MP AM AC HC H1 H2

23-15 2 4 6
E00.08A
2301
F2004-4
+24VM
4X2.5mm APANTALLADO
F2004-3
F2004-2
F2004-1
-KMF2004
24V
55-10
W2004
U2004
V2004
+24VM +24VM
22-16 24-11
1.5mm
-0VM -0VM -0VM -0VM
23-14 24-11
-XP1
5 6 7 8
U V W
+ - VAC VAC
-Y2004 -M2004
0.75KW/1CV M
110/480VAC 2A 3
1500rpm
440VAC
=
CADENAS
+ A01 MESA PALETIZADO LOC FOLIO: A01
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CADENAS MESA PALETIZADO 23
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 VF2004 22 24
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10.L13 10.L13 10.L13 10.L13

23-20
10.L14 10.L14 10.L14

23-20
10.L15 10.L15 10.L15 10.L15

23-20
10.L13
10.L14
10.L15
-0VM -0VM
2.5mm 23-16 24-11
1 3 5
65-7
-Q2005
16.00A
-0VM
2 4 6
S20.05
24.L4
24.L5
24.L6

2.2 kW SW2:OFF
E00.09
+24VM
4X2.5mm APANTALLADO
55-11
W2005
U2005
V2005
+24VM +24VM
23-16 25-11
-0VM -0VM -0VM

24-14 25-11
U V W
-M2005
2.2KW/3CV M
5A 3
1500rpm
440VAC
=
CADENAS MESA 1
+ A01 TRANSPORTE PALETIZADOS LOC FOLIO: A01
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CADENAS MESA 1TRANSPORTE PALETIZADOS 24
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 VF2005 23 25
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
10.L16 10.L16 10.L16 10.L16

10-17
10.L17 10.L17 10.L17

10-18
10.L18 10.L18 10.L18 10.L18

10-18
10.L16
10.L17
10.L18
-0VM -0VM
2.5mm 24-16 25-11
1 3 5
65-8
-Q2006
16.00A
-0VM
2 4 6
S20.06
25.L4
25.L5
25.L6

2.2 kW SW2:OFF
E00.10
+24VM
4X2.5mm APANTALLADO
55-12
W2006
U2006
V2006
+24VM +24VM
24-16 50-12
-0VM -0VM -0VM

25-14 50-12
U V W
-M2006
2.2KW/3CV M
5A 3
1500rpm
440VAC
=
CADENAS MESA 2
+ A01 TRANSPORTE PALETIZADOS LOC FOLIO: A01
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CADENAS MESA 2 TRANSPORTE PALETIZADOS 25
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 VF2006 24 50
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
CANAL 0 CANAL 1 / 2 CANAL 3 / 4 CANAL 20 CANAL 21 / 22

-SW5001
-FA5001 -CPU5001 -C5001 -C5002 -C5003 -C5010 -C5011 ETH1 ETH1
1 50-5
55-2 65-2
ETH2 ETH2
100..240VAC
2 101-19
ETH3 ETH3
3 550-2
ETH4 ETH4
4
CJ2M-CPU32
CJ1W-OD212
CJ1W-OD232
CJ1W-PA202
CJ1W-ID211
CJ1W-ID232
CJ1W-ID232
OMRON
OMRON
OMRON
OMRON
OMRON
OMRON
OMRON
CPU
24VDC 0VDC
BRL 1
BC5601
BC5801
ETH1
+24VM
BRL6601
BRL6701
1203
BC5601
BC5801
-0VM
ETH1
1204
50-19
56-1
58-1
66-1
67-1
1203 1203 1203 +24VM +24VM +24VM
12-3 25-16 55-1
1204 1204 1204 -0VM -0VM -0VM

12-4 25-16 55-1
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CONFIGURACION AUTOMATA 50
FECHA DE CREATION :
AVANZADAS Octubre 2015 INDICE FECHA MODIFICACION DES.
Doc n° : 15111211 25 52
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-CNX55001
IP20
-CPU5001
-SW5001 -ROBOT1
Bus IN/OUT Bus
Bus
16E ROBOT
Armario Principal CONTROLADOR ROBOT

A01 A02
-SV10101
PUPITRE DE MANDO
P1
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
RED ETHERNET 52
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 50 55
+
=
1
A01
50-20
50-20
SE
GU
R ID
SE AD
GU G
2
R EN
ID ER
+24VM
PA AD AL
LE O K O
-0VM
K
-XM1
TS BA
SE AL E00.00 E00.00
GU RR
E EX.00 14-13
0/A0
PE
RI PA SE RÍ RA
1.1
DA M
3
LE GU EN
D TI RI ET TR
OK ZA DA RO AD
PU DO D DE A
S
1.2
ER OK L
E00.01 E00.01
AVANZADAS
DE
TA L B RO
AR BO EX.01 15-15
1/B0
AC PE R
CE RÍ ER T
Y SOLUCIONES
M A
4
SO ET
AL RO SAL
ID
AUTOMATIZACION
PE DE A
RÍ
M L
RO E00.02 E00.02
ET
BO EX.02 16-15
2/A1
VA RO
RI T
AD DE
L
5
DIBUJADO :
OR RO
VERIFICADO :
O BO
K T
M
OT E00.03 E00.03
FECHA DE CREATION :
V
OR
EX.03 17-14
3/B1
VA A RI BA
Octubre 2015
RI AD ND RE
AD A
6
OR OR 1 SE
O O LÍ RV
K K NE A
+ M A
TÉ
OT 2
OR DE
EX.04
4/A2
RM
T
A
IC B
INDICE
AN RA
VA O DA NS
RI FR
2 PO
7
AD EN
OR O LÍ RT
O M
NE E
FECHA
K A
OT 2 E00.05 E00.05
03/11/2015
+ O D 20-12
TÉ R E EX.05
5/B2
RM M TR
ES
IC A
AN
VA O AL SP
RI FR I O
8
AD EN M RT
OR O
EN
T E
O M .P E00.06 E00.06
K OT 21-12
M AL
EX.06
O
6/A3
OR ET
TO CA S
VA R DE AL
CA RO
MODIFICACION
RI
-QF2002
22-3
AD DE NA
9
S BO
OR NA M T
O S ES E00.07 E00.07A
K M A 22-12
M ES DE EX.07
7/B3
E00.07A
O A
14
13
+24VM
TO 1 PA
R TR LE
CA AN TI
-QF2004
23-3
DE SP ZA
DO
10
DES.
NA OR
S TE E00.08 E00.08A
M DE 23-12
ES
EX.08
8/A4
E00.08A
A
14
13
PA
2 LE
TR
AN TI
-0VM
ZA
SP DO
OR S
11
Doc n° :
TE E00.09 E00.09
DE
EX.09 24-12
9/B4
PA
LE
TI
ZA
DO
S
12
E00.10 E00.10
EX.10 25-12
10/A5
RE
SE
15111211
RV
A
13
EX.11
11/B5
DI RE
SP SE
AR RV
O A
EN
14
CA
EX.12
12/A6
NA
L
M RE
ÓD SE
U LO RV
PR A
O
15
TE
EX.13
13/B6
CC
IÓ
FA N
24
LL VD
O C
DE
SO E00.14 E00.14 11-3 +24VM
11-3
16
BR EX.14 +24VM
14/A7
E TE
NS
IO
NE
-ST1001
S
E00.15
CANAL 0
17
EX.15
15/B7
CJ1W-ID211
ENTRADAS DIGITALES
18

+24VM
50-6
LOC FOLIO:
-C5001
COMUN
CANAL:0
-0VM
16/A8 17/B8
A01
19
52
55
56
56-1
56-1
FOLIO
20
+
=
M
AN BC5601 BC5601
M
1
/ 50-8
A01
AU AN
T O /
55-20
55-20
AU
LÍ
NE T O
BC5601
A LÍ
2 NE
TR A
ANPR 1
TR
SP O
2
COM
O DU AN
C SP
RT T
E O
+24VM
OR
PR IN TE
-0VM
D
-XM1
OD US
UC TR E01.00 E01.00 100-2 +24VM
M 101-2
B20
AN TO IA
L
EX.00
/A
2.1
DO
3
UT M -0VM
O ÉS 100-3
AL TI
IM CO
2.2
EN
E01.01 E01.01
AVANZADAS
TA
101-4
B19
DO EX.01
R
Y SOLUCIONES
M DE
4
AN PA
M /A LE
AUTOMATIZACION
AN UT
/A O TS
UT
O
RO
B
E01.02 E01.02
M 101-6
B18
PU OT EX.02
LS ES PA
AD AS LE
5
OR PA
DIBUJADO :
TI
L ZA
VERIFICADO :
PE ET
+24VM
TI IZ DO
CI AD
ÓN O E01.03 E01.03
FECHA DE CREATION :
Y 101-8
B17
EX.03
-0VM
AC TR
CE
Octubre 2015
SO AN
SP
6
AL O
PE RT
RÍ E
M E01.04 E01.04
ET 101-10
B16
RO EX.04
A
PU
INDICE
LS DE
PR AD L
RO
7
ES OR BO
EN M T
FECHA
AR
CI
A E01.05 E01.05 +24VM
03/11/2015
CH 105-3
A 105-13
B15
CA EX.05
PR RR IN
3.1
ES ET ST
EN IL AL 105-4 -0VM
LA AC
8
CI IÓ
A EL
N
3.2
PA EV
LE AD E01.06 E01.06
TS 101-11
B14
OR EX.06
EN A
AL ZO
IM NA RE E01.06
105-16
MODIFICACION
SE
EN AL
9
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LI
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DO EN A
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B13
PA DO EX.07
TU LE R
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LE
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10
DES.
N A
M TO
R E01.08 E01.08 150-1 +24VM
AR RR EC 150-4
A20
CH E OG EX.08
A SO
4.1
LE ID
BR A -0VM
NT E RO 150-1
A AL BO
TR IM
T
4.2
11
Doc n° :
AN EN
PA SP TA E01.09 E01.09
150-9
A19
RO OR DO EX.09
M T AD R
AR DE
CH OR PA
A AL LE
TR IM TS
EN
12
AN
SP TA E01.10 E01.10
150-11
A18
OR DO EX.10
TA R
DO DE
R PA
AL LE
15111211
IM TS
EN
13
TA E01.11 E01.11
150-13
A17
DO EX.11
R
DE
PA
LE
TS
E01.12 E01.12
14
150-15
A16
EX.12
RE
-0VM
SE
RV
A
15
+24VM
A15
EX.13
RE
SE
RV
A
16
A14
EX.14
RE
SE
RV
A
CANAL 1
A13
17
EX.15
ENTRADAS DIGITALES
18

B12
57-2
LOC FOLIO:
CANAL:1
-BC5601
A12
A01
19
55
-0VM -0VM
+24VM
56
57
57-1
57-1
FOLIO
20
+
=
PR
E
1
PA
A01
RA
56-20
56-20
DO
A M
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+24VM
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B E
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NE E02.00
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B10
1 EX.00
5
1
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CI DA TR EN 2
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3
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ES RG A O A
3
EN A 1 RT DA
CI EN TR E
A
-XM1
E02.01 E02.01 +24VM
AVANZADAS
AN LÍ 130-1
CA SA S NE 130-3
B9
RG LI PO A EX.01
TO
A
DA 2
5.1
Y SOLUCIONES
PE RT
BA E
4
EN -0VM
AR LÍ 130-1
M ND
RI E A NE
A
AUTOMATIZACION
BA SA 2 2
5.2
CE RO TR
NT DI AN E02.02 E02.02
130-5
B8
RA LL SP EX.02
TO JE OS O
RT
PE EN R2 E
5
M .6 LÍ
DIBUJADO :
AB
R NE
VERIFICADO :
AJ ES
O A
EC A
CE RO OG 2
I D E02.03 E02.03 +24VM
A
132-1
FECHA DE CREATION :
NT DI
132-3
B7
RA LL EX.03
ER JE O S
RO
6.1
BO
Octubre 2015
RO EN R2
.6 T -0VM
R
132-1
6
M LÍ
M ES RE NE
ÓD A CO A
2
6.2
UL RO GI
O DI DA E02.04 E02.04
132-5
B6
CT LL
O R EX.04
A
RL S O
INDICE
.M BO
SE ES
R2
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LÍ
7
ÑA AS RE NE
L CO A
"Z RO 2
FECHA
GI
ON DI E02.05 E02.05
03/11/2015
LL DA
132-7
B5
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Doc n° :
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OS
R1
5
DIBUJADO :
22
.1
VERIFICADO :
LI
N
R1
EA
1 S22.01B S22.01A
FECHA DE CREATION :
24
21
9
HILO NARANJA
10
MAQUINA CLIENTE
Octubre 2015
6
32
RE
SE
R2
RV
A
34
31
-0VM
A
INDICE
PI
LO
42
7
TO RE
SE
R3
FU
FECHA
NC RV
A
03/11/2015
IO
44
41
N
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52
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8
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SP A
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54
51
RT
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62
MODIFICACION
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9
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RO M S S22.05 S22.05
64
61
AR 161-13
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LI S 101-13 S22.06
72
RT TA
ZA EN LA S22.06
24V
VERDE
R6
C
-H2206
AC
10
105-17
DES.
CI
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ST A N S22.06
I LA
74
71
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X2
X1
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82
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24V
ROJO
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R7
NC C
-H2207
VE CI
11
Doc n° :
RD IA IÓ
E
ÓN /A N S22.07
84
81
AC LA
PE
C R M
X2
X1
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92
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24V
12
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-H2208
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94
91
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2
1
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BALIZA GENERAL
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102
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15111211
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13
RD ET T S22.09
I NA 105-14
E
104
101
LL
A
S22.09
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112
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RR S S22.10 S22.10
14
NO ET NA 152-16
114
111
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122
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R11
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RR A S S22.11 S22.11
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15
-0VM
R
ET 152-17
124
121
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132
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R12
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162-16
16
134
131
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142
DI RÍ AR
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R13
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O T S22.13 S22.13
CANAL 22
162-17
144
141
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17
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L R ID
SALIDAS DIGITALES
DE
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152
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T 106-8 S22.14
PR
154
151
S22.14
18
OT
EC
C IÓ
N
162
24
R15
LOC FOLIO:
VD
C 11-4 S22.15
164
161
S22.15
A01
19
66
-0VM
+24VM
67
100
FOLIO
20
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM
101-1
-0VM -0VM -0VM

101-1
+24VM
21 13 X1
-S10001 -S10001 -S10002
-0VM
-S10002
ROJA 100-4 AZUL 100-10 100-10 X2
22 14
AZUL
T11.1C
T21.1C
T31.1A
T31.7A
100-6 100-14
100-12
T11.1B
T21.1B
T31.1
T31.7
1703
-X1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
T11.1C
T21.1C
T11.1B
T21.1B
T31.1A
T31.7A
+24VM
T31.1
T31.7
-0VM
1703
T11.1B
T21.1B
+24VM
T21.1C
T11.1C
T31.1A
T31.7A
T31.1
T31.7
-0VM
1703
56-3
56-3
13-4
13-6
13-13
17-6
17-13
13-4
13-6
13-13
17-6
SETA DE EMERGENCIA REARME SEGURIDAD
GENERAL GENERAL
=
+ P1 LOC FOLIO: P1
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
SEGURIDADES PUPITRE 100
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CONEXION 67 101
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM
100-20
-0VM -0VM
50-19
100-20
ETH2
ETH2
13 13 13 13 13 13 X1
-S106
-S100 -S101 -S102 -S103 -S104 VERDE 101-11 X2
14 14 14 14 14 14
VERDE
101-13
T.T.
SLAVE
+
HOST
ETHERNET
E01.00
E01.01
E01.02
E01.03
E01.04
E01.06
S22.06
-SV10101 PUERTO A P.A
RS-232C
DIR:1
GP4501TW PUERTO B P.B

RS-232C
-X1 12 13 14 15 16 17 18
E01.00
E01.01
E01.02
E01.03
E01.04
E01.06
S22.06
S22.06
E01.00
E01.01
E01.02
E01.03
E01.04
E01.06
67-10
56-3
56-4
56-5
56-6
56-6
56-8
MAN / AUT MAN / AUT MAN / AUT MAN / AUT MAN / AUT MARCHA
LINEA 1 LINEA 2 ALIMENTADOR ROBOT PALETIZADO INSTALACION
INDUSTRIAL DOMESTICO PALETS PALETIZADO TRANSPORTE
=
+ P1 LOC FOLIO: P1
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
MANDO PUPITRE 101
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CONEXION 100 105
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
B1 BOTONERA ACCESO PERIMETRO
+24VM +24VM +24VM

106-1
-0VM -0VM -0VM

106-1
T11.1A
T21.1A
T31.7
21 13 X1 13 X1 13 X1
-S10501 -S10501 -S10502 -S105 -S106
ROJA 105-5 AZUL 105-10 X2 BLANCO 105-13 X2 VERDE 105-16 X2
22 14 14 14
AZUL
VERDE
105-7 105-11 105-14 BLANCO 105-17
+24VM
-0VM
T11.1A
T21.1A
T31.7
T11.1B
T21.1B
T31.7A
E01.05
S22.09
E01.06
S22.06
1703
T11.1A
T21.1A
+24VM
S22.09
S22.06
T31.7A
T11.1B
T21.1B
E01.05
E01.06
T31.7
-0VM
1703
56-7
56-8
13-4
13-6
17-7
17-13
67-13
67-10
13-4
13-6
17-7
56-7
56-9
SETA DE EMERGENCIA REARME PERIMETRO PETICION ACCESO MARCHA INSTALACION
PERIMETRO PERIMETRO
=
+ B1 LOC FOLIO: B1
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
BOTONERA ACCESO PERIMETRO (B1) 105
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CONEXIONES 101 106
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM
105-20
-0VM -0VM
105-20
S22.14
10601
-0VM
+24VM
E1 E2 X1 X2 X3A 43
SEGURIDAD PUERTA 1
-V1
-CP10201
K
31 32 22 21 52 51 13 14 44
S22.14
S22.14
T11.2A
T21.2A
T11.2
T21.2
67-18
17-2
17-4
17-2
17-4
ACTUADOR PUERTA
=
+ B1 LOC FOLIO: B1
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
INTERRUPTOR DE SEGURIDAD 106
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 PUERTA DE ACCESO 105 110
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM
58-4
-0VM
58-4
+24VM
-XM1 1.1 1.2 2.1 2.2 3.1 3.2 4.1 4.2 5.1 5.2 6.1 6.2 7.1 7.2 8.1 8.2 9.1 9.2 10.1 10.2
-0VM
DARK-ON 1 DARK-ON 1 1 1 LIGHT-ON 1 1 1
2 2 2
-B301 -B302 -B303 -B304 -B305 -B306 -B307
3 3 3 3
3 3 3
4 4 4 4 4 4 4
E03.01
E03.02
E03.03
E03.04
E03.05
E03.06
E03.07
1.3 2.3 3.3 4.3 5.3 6.3 7.3 8.3 9.3 10.3
E03.01
E03.02
E03.03
E03.04
E03.05
E03.06
E03.07
E03.01
E03.02
E03.03
E03.04
E03.05
E03.06
E03.07
58-4
58-5
58-6
58-6
58-7
58-8
58-9
=
+ C1 LOC FOLIO: C1
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CONEXIONES CAJA 1 110
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 LINEA 1 TRANSPORTE 106 111
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM
58-10
-0VM -0VM
58-11
-XM2 1 2 -XM2 7 8
-XM2 13 14 -XM2 19 20 -XM2 25 26
+24VM
-0VM
+24VM
-0VM
+24VM
+24VM
-0VM
-0VM
115-20
115-20
119-20
119-20
RODILLOS R1.1 LINEA 1 RODILLOS R1.2 LINEA 1 RODILLOS R1.3 LINEA 1 RODILLOS R1.4 LINEA 1 RODILLOS R1.5 LINEA 1
115-20
118-20
118-20
119-20
115-20
116-20
116-20
116-20
117-20
118-20
118-20
119-20
E03.08
E03.09
E03.10
E03.11
E03.09
E03.09
E03.12
S20.13
S20.15
E03.13
E03.08
S20.12
E03.09
E03.10
E03.11
E03.09
E03.09
E03.12
S20.13
S20.15
E03.13
S20.14
3 4 5 6 9 10 11 12 15 16 17 18 21 22 23 24 27 28 29 30
E03.09
E03.08
S20.12
E03.10
E03.11
E03.12
S20.13
S20.15
E03.13
S20.14
E03.09E03.09
S20.12
S20.13
S20.15
E03.08
E03.10
E03.11
E03.12
E03.13
65-14
65-15
65-16
65-16
58-10
58-11
58-12
58-13
58-14
58-15
=
+ C1 LOC FOLIO: C1
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP4 +24VP4
11-14
-0VP -0VP
11-15
-XM3 1.1 1.2 2.1 2.2 3.1 3.2 4.1 4.2 5.1 5.2 6.1 6.2 7.1 7.2
-Y2102 -Y2103 -Y2104 -Y2105

24V 2 24V 2 24V 2 24V 2
3 3 3 3
1 1 1 1
S21.02
S21.03
S21.04
S21.05
1.3 2.3 3.3 4.3 5.3 6.3 7.3
S21.02
S21.03
S21.04
S21.05
S21.02
S21.03
S21.04
S21.05
66-6
66-7
66-8
66-9
AVANCE EMPUJADOR CARGA RETROCESO EMPUJADOR CARGA SUBIR TOPE CENTRAJE BAJAR TOPE CENTRAJE
MESA RODILLOS R1.1 MESA RODILLOS R1.1 MESA RODILLOS R1.5 MESA RODILLOS R1.5
=
+ C1 LOC FOLIO: C1
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 LINEA DE TRANSPORTE 1 111 115
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
MOTOR RODILLOS R1.1 LINEA 1
-0VM -0VM
1 / +24VDC MASA SEÑAL COMUN / 1 111-3
+24VM +24VM
2 / SENTIDO ROTACION ENTRADA 24V / 2 111-2
-MR1.1 E03.08 E03.08

3 / MASA ROLLERDRIVE CONEXION SALIDA DE ERROR / 3 111-2
EC310 32W 24VDC

4 / ENTRADA DE ERROR SEN. ROTACION / 4
ENTRADAS / SALIDAS
5 / SAL. ANALOG. VEL VELOCIDAD C / 5
VELOCIDAD B / 6
-DRIVECON_1.1 S20.12
VELOCIDAD A / 7 111-4
DRIVE CONTROL 20 DE 24V
2A
SW1:ON
SW2:ON
SW3:ON
SW4:ON
SW5:OFF
SW6:OFF
+24VP1 +24VP1 +24VP1 +24VP1

11-3 1 / +24VDC MASA / 1 116-1
FUENTE DE ALIMENTACION FUENTE DE ALIMENTACION
-0VP -0VP -0VP -0VP
11-4 2 / MASA ENTRADA SALIDA +24VDC / 2 116-1
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
MODULO CONTROL RODILLOS R1.1 LINEA 1 115
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 DRIVE CONTROL_1.1 112 116
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP1 +24VP1 +24VP1 +24VP1

115-20 117-1
-0VP -0VP -0VP -0VP

115-20 117-1
+24VP1
-0VP
1 / +24VDC MASA / 1
POTENCIA
2 / SENTIDO ROTACION +24VDC / 2
-MR1.2
3 / MASA ROLLERDRIVE CONEXION
EC310 32W 24VDC
4 / ENTRADA DE ERROR
E03.11 E03.11
AR. SEG. ROLLER / 1 111-7
5 / SAL. ANALOG. VEL -ZONE CON_1.2
ZONE CONTROL DE 24V DESBLOQUEO / 2
2A
VELOCIDAD (CENT) / 3
1 / +24VDC SEN. ROTACION / 4

ENTRADAS / SALIDAS
E03.09 E03.09
2 / SEÑAL DE SENSOR SENSOR DE ARRANQUE SALIDA ERROR / 5 111-6
E03.10 E03.10
3 / MASA ESTADO DE ZONA / 6 111-7
ARRANQUE DE ZONA / 7
+1.2 SW1:ON PARADA DE ZONA / 8

1 / +24VDC SW2:ON
DARK-ON 1 E1.2
SW3:ON
2 / SEÑALDE SENSOR SENSOR DE ZONA SW4:ON
2
-B1.2 -1.2 SW5:OFF
3 / MASA SW6:OFF
3
4
PTP1.2 PTP1.2
UP STREAM CONEXION PUNTO A PUNTO DOWN STREAM 117-1
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 ZONE CONTROL_1.2 115 117
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP1 +24VP1 +24VP1 +24VP1

116-20 118-1
-0VP -0VP -0VP -0VP

116-20 118-1
+24VP1
-0VP
1 / +24VDC MASA / 1
POTENCIA
-MR1.3
EC310 32W 24VDC
AR. SEG. ROLLER / 1
2A

ENTRADAS / SALIDAS
E03.09 E03.09
3 / MASA ESTADO DE ZONA / 6

1 / +24VDC SW2:ON
DARK-ON 1 E1.3
SW3:ON
2
-B1.3 -1.3 SW5:OFF
3 / MASA SW6:OFF
3
4
PTP1.2 PTP1.2 PTP1.3 PTP1.3

116-20 UP STREAM CONEXION PUNTO A PUNTO DOWN STREAM 118-1
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP1 +24VP1 +24VP1 +24VP1

117-20 119-1
-0VP -0VP -0VP -0VP

117-20 119-1
+24VP1
-0VP
1 / +24VDC MASA / 1
POTENCIA
-MR1.4
EC310 32W 24VDC
AR. SEG. ROLLER / 1
5 / SAL. ANALOG. VEL -ZONE CON_1.4 S20.15 S20.15
DESBLOQUEO / 2 111-16
ZONE CONTROL DE 24V
2A

ENTRADAS / SALIDAS
E03.09 E03.09
E03.12 E03.12
S20.13 S20.13
ARRANQUE DE ZONA / 7 111-15

1 / +24VDC SW2:ON
DARK-ON 1 E1.4
SW3:ON
2
-B1.4 -1.4 SW5:OFF
3 / MASA SW6:OFF
3
4
PTP1.3 PTP1.3
117-20 UP STREAM CONEXION PUNTO A PUNTO DOWN STREAM
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0VM -0VM
+24VM +24VM
-MR1.5 E03.13 E03.13

EC310 32W 24VDC

ENTRADAS / SALIDAS
VELOCIDAD B / 6
-DRIVECON_1.5 S20.14
2A
SW1:ON
SW2:ON
SW3:ON
SW4:ON
SW5:OFF
SW6:OFF
+24VP1 +24VP1
118-20 1 / +24VDC MASA / 1
-0VP -0VP
118-20 2 / MASA ENTRADA SALIDA +24VDC / 2
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM
57-4
-0VM
57-4
+24VM
-XM1 1.1 1.2 2.1 2.2 3.1 3.2 4.1 4.2 5.1 5.2 6.1 6.2
-0VM
DARK-ON 1 DARK-ON 1
2 2
-B201 -B202
3 3
4 4
E02.01
E02.02
1.3 2.3 3.3 4.3 5.3 6.3

E02.01
E02.02
E02.01
E02.02
57-4
57-5
=
+ C2 LOC FOLIO: C2
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM
57-9
-0VM -0VM -0VM

57-10
-XM2 1 2 -XM2 7 8
-XM2 13 14 -XM2 19 20 -XM2 25 26
RODILLOS R2.1 LINEA 2 RODILLOS R2.2 LINEA 2 RODILLOS R2.3 LINEA 2 RODILLOS R2.4 LINEA 2 RODILLOS R2.5 LINEA 2
135-20
136-20
139-20
139-20
135-20
135-20
135-20
136-20
137-20
137-20
137-20
138-20
138-20
138-20
139-20
139-20
E02.11
E02.11
E02.11
E02.07
E02.08
E02.09
S20.07
E02.07
S20.08
E02.07
E02.10
E02.11
E02.07
E02.10
E02.11
E02.07
E02.11
S20.09
S20.10
3 4 5 6 9 10 11 12 15 16 17 18 21 22 23 24 27 28 29 30
E02.07
E02.08
E02.09
S20.07
S20.08
S20.09
S20.10
E02.10
E02.07E02.07
E02.11
E02.10
S20.07
S20.08
S20.09
S20.10
E02.08
E02.09
E02.11
E02.11
65-9
65-10
65-11
65-12
57-9
57-10
57-11
57-12
57-13
=
+ C2 LOC FOLIO: C2
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM
57-6
-0VM
57-6
+24VM
-XM1 1.1 1.2 2.1 2.2 3.1 3.2 4.1 4.2 5.1 5.2 6.1 6.2
-0VM
DARK-ON 1 LIGHT-ON 1 1 1
2 2
-B203 -B204 -B205 -B206
3 3
3 3
4 4 4 4
E02.03
E02.04
E02.05
E02.06
1.3 2.3 3.3 4.3 5.3 6.3
E02.03
E02.04
E02.05
E02.06
E02.03
E02.04
E02.05
E02.06
57-6
57-6
57-7
57-8
=
+ C2.1 LOC FOLIO: C2.1
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CONEXIONES CAJA 2.1 132
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 LINEA DE TRANSPORTE 2 R2.6 131 133
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM
57-14
-0VM -0VM
+24VM
57-15
-0VM
-XM2 1 2
+24VM
-0VM
140-20
140-20
RODILLOS R2.6 LINEA 2
140-20
140-20
E02.12
S20.11
3 4 5 6
E02.12
S20.11
S20.11
E02.12
65-13
57-14
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP4 +24VP4
11-16
-0VP -0VP
11-16
-XM3
-Y2100 -Y2101
24V 2 24V 2
3 3
1 1
S21.00
S21.01
S21.00
S21.01
S21.00
S21.01
66-5
66-6
SUBIR TOPE CENTRAJE BAJAR TOPE CENTRAJE

MESA RODILLOS R2.6 MESA RODILLOS R2.6
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP2 +24VP2 +24VP2 +24VP2

11-6 136-1
-0VP -0VP -0VP -0VP

11-7 136-1
+24VP2
-0VP
1 / +24VDC MASA / 1
POTENCIA
-MR2.1
EC310 32W 24VDC
E02.09 E02.09
2A

ENTRADAS / SALIDAS
E02.07 E02.07
E02.08 E02.08
S20.07 S20.07

1 / +24VDC SW2:ON
DARK-ON 1 E2.1
SW3:ON
2
-B2.1 -2.1 SW5:OFF
3 / MASA SW6:OFF
3
4
PTP2.1 PTP2.1
UP STREAM CONEXION PUNTO A PUNTO DOWN STREAM 136-1
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP2 +24VP2 +24VP2 +24VP2

135-20 137-1
-0VP -0VP -0VP -0VP

135-20 137-1
+24VP2
-0VP
1 / +24VDC MASA / 1
POTENCIA
-MR2.2
EC310 32W 24VDC
AR. SEG. ROLLER / 1
2A

ENTRADAS / SALIDAS
E02.07 E02.07
3 / MASA ESTADO DE ZONA / 6
S20.08 S20.08
SW1:ON PARADA DE ZONA / 8 131-8
+2.2
1 / +24VDC SW2:ON
DARK-ON 1 E2.2
SW3:ON
2
-B2.2 -2.2 SW5:OFF
3 / MASA SW6:OFF
3
4

=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP2 +24VP2 +24VP2 +24VP2

136-20 138-1
-0VP -0VP -0VP -0VP

136-20 138-1
+24VP2
-0VP
1 / +24VDC MASA / 1
POTENCIA
-MR2.3
EC310 32W 24VDC
E02.10 E02.10
2A

ENTRADAS / SALIDAS
E02.07 E02.07
E02.11 E02.11

1 / +24VDC SW2:ON
DARK-ON 1 E2.3
SW3:ON
2
-B2.3 -2.3 SW5:OFF
3 / MASA SW6:OFF
3
4

=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP2 +24VP2 +24VP2 +24VP2

137-20 139-1
-0VP -0VP -0VP -0VP

137-20 139-1
+24VP2
-0VP
1 / +24VDC MASA / 1
POTENCIA
-MR2.4
EC310 32W 24VDC
E02.10 E02.10
2A

ENTRADAS / SALIDAS
E02.07 E02.07
E02.11 E02.11

1 / +24VDC SW2:ON
DARK-ON 1 E2.4
SW3:ON
2
-B2.4 -2.4 SW5:OFF
3 / MASA SW6:OFF
3
4

=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP2 +24VP2
138-20
-0VP -0VP
138-20
+24VP2
-0VP
1 / +24VDC MASA / 1
POTENCIA
-MR2.5
EC310 32W 24VDC
AR. SEG. ROLLER / 1
5 / SAL. ANALOG. VEL -ZONE CON_2.5 S20.10 S20.10
DESBLOQUEO / 2 131-20
ZONE CONTROL DE 24V
2A

ENTRADAS / SALIDAS
E02.07 E02.07
E02.11 E02.11
S20.09 S20.09

1 / +24VDC SW2:ON
DARK-ON 1 E2.5
SW3:ON
2
-B2.5 -2.5 SW5:OFF
3 / MASA SW6:OFF
3
4
PTP2.4 PTP2.4
138-20 UP STREAM CONEXION PUNTO A PUNTO DOWN STREAM
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0VM -0VM
+24VM +24VM
-MR2.6 E02.12 E02.12

EC310 32W 24VDC

ENTRADAS / SALIDAS
VELOCIDAD B / 6
-DRIVECON_2.6 S20.11 S20.11
2A
SW1:ON
SW2:ON
SW3:ON
SW4:ON
SW5:OFF
SW6:OFF
+24VP3 +24VP3
11-10 1 / +24VDC MASA / 1
-0VP -0VP
11-10 2 / MASA ENTRADA SALIDA +24VDC / 2
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM +24VM

+24VM
56-10 152-1
-0VM -0VM -0VM

-0VM
56-11 152-1
-XM1 1.1 1.2 2.1 2.2 3.1 3.2 4.1 4.2 5.1 5.2 6.1 6.2 7.1 7.2
BUCLE
ENTERRADO
3 VUELTAS
DARK-ON 1 DARK-ON 1 DARK-ON 1 LIGHT-ON 1

9 6 2 7 2 2 2 2
-B109 -B110 -B111 -B112
-B108
TLM-0-800 3 3 3 3
5/NO 10/NC 8 4 4 4 4
E01.08
E01.09
E01.10
E01.11
E01.12
SECCION 1.5mm
1.3 2.3 3.3 4.3 5.3 6.3 7.3

TRENZADO
E01.08
E01.09
E01.10
E01.11
E01.12
E01.08
E01.09
E01.10
E01.11
E01.12
BUCLE
56-10
56-11
56-12
56-13
56-14
Nota: La longitud del cable de enlace deberá ser la mínima posible y no sobrepasar los 200m. Si esta
distancia es superior la inductancia que presenta el cable de enlace disminuye la sensibilidad.
Los 2 conductores deberán estar trenzados a razón de unos 10 a 20 cruces por metro de longitud:
se debe poner atención en evitar la proximidad de otros cables eléctricos que alimenten motores,
=
+ C3 LOC FOLIO: C3
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 ALIMENTADOR DE PALETS 140 152
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM
150-20
-0VM -0VM
150-20 +24VM
-XS1 1.1 1.2 2.1 2.2 3.1 3.2 4.1 4.2 5.1 5.2 6.1 6.2 7 8
SEMAFORO
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
-BE1.1 -BR1.1 -BE1.2 -BR1.2 -BM1.1 -BM1.2 X1 X1 X1
-HM1 -H2210 -H2211
3 3 3 3 3 3 AMBAR VERDE ROJO
X2 X2 X2 BOTONERA B2
4 4 4 4 4 4 24V 24V 24V
155-11
155-11
S22.10
S22.11
155-8
155-9
1507
1503
1504
1505
1506
1501
1502
T11.1D
T21.1D
T12.1
T22.1
-XS1 1.3 2.3 3.3 4.3 5.3 6.3 9 10 11 12 13 14 15
T11.1D
T21.1D
S22.10
S22.11
T12.1
T22.1
1503
1504
1505
1506
1501
1502
1507
T11.1D
T21.1D
S22.10
S22.11
T12.1
T22.1
1507
1503
1504
1505
1506
1501
1502
15-7
67-14
67-15
13-4
13-6
15-5
15-6
15-7
15-8
15-3
15-4
13-4
13-6
BARRERA DE SEGURIDAD 1 BARRERA DE SEGURIDAD 2 MUTING 1 MUTING 2 PILOTO DE SEMAFOR VERDE SEMAFORO ROJO SETA DE
ENTRADA PILA PALETS ENTRADA ENTRADA MUTING PERMITE NO PERMITE EMERGENCIA
ENTRADA PILA PALETS
ENTRADA ACCESO TORO ACCESO TORO BOTONERA B2
PALETS PALETS
PALETS DEPOSITAR DEPOSITAR
PALETS PALETS
=
+ C3 LOC FOLIO: C3
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CONEXIONES CAJA 3 (SEGURIDADES PERIMETRO) 152
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 ALIMENTADOR DE PALETS 150 155
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
BOTONERA 1 ELEMENTO
T12.1
T22.1
21
-S15501 -S15501
ROJA 155-8
22
155-11
T12.1
T22.1
T11.1D
T21.1D
T11.1D
T21.1D
T12.1
T22.1
152-18
152-19
152-18
152-20
=
+ B2 LOC FOLIO: B2
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
BOTONERA DEPOSITA MONTACARGAS (B2) 155
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CONEXIONES 152 160
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM+24VM
59-3 161-1
-0VM -0VM
-0VM
59-3 161-1
+24VM
-XM1 1.1 1.2 2.1 2.2 3.1 3.2 4.1 4.2 5.1 5.2 6.1 6.2 7.1 7.2 8.1 8.2 9.1 9.2
DARK-ON 1 -0VM DARK-ON 1 DARK-ON 1

1 1 1 1 1 1
2 2 2
-B400 -B401 -B402 -B403 -B404 -B405 -B406 -B407 -B408
3 3 3 3 3 3
3 3 3
4 4 4 4 4 4 4 4 4
E04.00
E04.01
E04.02
E04.03
E04.04
E04.05
E04.06
E04.07
E04.08
1.3 2.3 3.3 4.3 5.3 6.3 7.3 8.3 9.3
E04.00
E04.01
E04.02
E04.03
E04.04
E04.05
E04.06
E04.07
E04.08
E04.00
E04.01
E04.02
E04.03
E04.04
E04.05
E04.06
E04.07
E04.08
59-3
59-4
59-5
59-6
59-6
59-7
59-8
59-9
59-10
=
+ C4 LOC FOLIO: C4
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 MESAS PALETIZADO Y TRANSPORTE 155 161
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM +24VM +24VM

160-20 162-1
-0VM -0VM -0VM

160-20 162-1
-XM1 10.1 10.2 11.1 11.2 12.1 12.2 13.1 13.2 14.1 14.2 15.1 15.2 16.1 16.2 17.1 17.2 18.1 18.2
+24VM
-0VM
BUCLE
ENTERRADO
3 VUELTAS
165-11
165-13
DARK-ON 1 DARK-ON 1 LIGHT-ON 1
2 2 2 9 6 2 7
-B409 -B410 -B411
-B412
3 3 3 TLM-0-800
BOTONERA B3
4 4 4 5/NO 10/NC 8
165-14
165-12
E04.09
E04.10
E04.11
E04.12
E04.13
S22.05
SECCION 1.5mm
10.3 11.3 12.3 13.3 14.3 15.3 16.3 17.3 18.3
TRENZADO
E04.09
E04.10
E04.11
E04.12
E04.13
S22.05
S22.05
E04.09
E04.10
E04.11
E04.12
E04.13
BUCLE
67-9
59-11
59-12
59-13
59-14
59-15
=
+ C4 LOC FOLIO: C4
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VM
161-20
-0VM -0VM
161-20 +24VM
1.1 1.2 2.1 2.2 3.1 3.2 4.1 4.2 5.1 5.2 6.1 6.2 7 8
SEMAFORO
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
-BE2.1 -BR2.1 -BE2.2 -BR2.2 -BM2.1 -BM2.2 X1 X1 X1
-HM2 -H2212 -H2213
3 3 3 3 3 3 AMBAR VERDE ROJO
X2 X2 X2 BOTONERA B3
4 4 4 4 4 4 24V 24V 24V
S22.12
S22.13
165-6
165-8
165-7
165-9
1607
1603
1604
1605
1606
1601
1602
T11.1C
T11.1D
T21.1C
T21.1D
-XS1 1.3 2.3 3.3 4.3 5.3 6.3 9 10 11 12 13 14 15
T11.1C
T11.1D
T21.1C
T21.1D
S22.12
S22.13
1603
1604
1605
1606
1601
1602
1607
T11.1C
T21.1C
S22.12
S22.13
T11.1D
T21.1D
1607
1603
1604
1605
1606
1601
1602
16-7
67-16
67-17
13-4
13-6
16-5
16-6
16-7
16-8
16-3
16-4
13-4
13-6
BARRERA DE SEGURIDAD 1 BARRERA DE SEGURIDAD 2 MUTING 1 MUTING 2 PILOTO DE SEMAFOR VERDE SEMAFORO ROJO SETA DE
SALIDA PALETS CARGADO ENTRADA ENTRADA MUTING PERMITE NO PERMITE
SALIDA PALETS CARGADO EMERGENCIA
SALIDA PALETS ACCESO TORO ACCESO TORO
PALETS PALETS BOTONERA B3
CARGADOS RECOGIDA RECOGIDA
CARGA CARGA
=
+ C4 LOC FOLIO: C4
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CONEXIONES CAJA 4 (SEGURIDADES PERIMETRO) 162
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP4 +24VP4
11-17
-0VP -0VP
11-18
-XM3
-Y2106 -Y2107 -Y2108 -Y2109 -Y2110 -Y2111

24V 2 24V 2 24V 2 24V 2 24V 2 24V 2
3 3 3 3 3 3
1 1 1 1 1 1
S21.06
S21.07
S21.08
S21.09
S21.10
S21.11
S21.06
S21.07
S21.08
S21.09
S21.10
S21.11
S21.06
S21.07
S21.08
S21.09
S21.10
S21.11
66-10
66-11
66-12
66-13
66-14
66-15
AVANCE CENTRADOR 1 RETROCESO CENTRADOR 1 AVANCE CENTRADOR 2A RETROCESO CENTRADOR 2A AVANCE CENTRADOR 2B RETROCESO CENTRADOR 2B
PALET EN MESA DE PALETIZADO PALET EN MESA DE PALETIZADO PALET EN MESA DE PALETIZADO PALET EN MESA DE PALETIZADO PALET EN MESA DE PALETIZADO PALET EN MESA DE PALETIZADO
=
+ C4 LOC FOLIO: C4
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
BOTONERA 2 ELEMENTOS
T11.1D
T21.1D
E04.13
S22.05
21 13 X1
-S16501 -S16501 -S413
ROJA 165-6 VERDE 165-11 X2
22 14
VERDE
165-8 165-13
T11.1D
T21.1D
E04.13
S22.05
T11.1C
T21.1C
+24VM
-0VM
T11.1C
T21.1C
+24VM
S22.05
T11.1D
T21.1D
E04.13
-0VM
162-18
162-19
161-11
161-12
161-13
162-18
162-20
161-11
=
+ B3 LOC FOLIO: B3
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
BOTONERA RECOGIDA MONTACARGAS (B3) 165
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CONEXIONES 163
Alimentacion: III+T.T 400Vac 50Hz
Potencia Instalada: 15KVA
Tension Mando 1: 230Vac A 03/11/2015

Tension Mando 2: 24Vdc

Tension Mando 3: Y SOLUCIONES VERIFICADO:

AVANZADAS
Tipo PLC: NX-ETHERNET 45520 VILLALUENGA DE LA SAGRA (TOLEDO)
PROYECTO N°: 15111211
Circuito de potencia: NEGRO
Conductor de neutro: AZUL
Conductor de toma tierra: AMARILLO/VERDE

Circuito de mando 220Vac: ROJO
CON ROBOT
Circuito de mando 24Vac:
PLANOS ELECTRICOS ROBOT
Circuito de mando 24Vdc: AZUL PORTADA
Hilo tension exterior: NARANJA

DOCUMENTO N° : 15111211 501 / 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
ACOMETIDA
400V AC
25A 14KW
50 Hz
10-10
10-10
10-11
10-9
10.L4
10.L5
10.L6
10.L4
10.L5
10.L6
3x6 mm + TT
1 2 3 4 5 6 PE
-X1
RR
SR
TR
RR
SR
TR
Q1
550-1
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
ACOMETIDA ROBOT 510
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 502 511
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
1 2
-X250
DC27V
-A3
0V
-X251
1 2
+24VM +24VM
515-13
+24VM
-0VM -0VM
515-14
-0VM
-XM1 1 2
4A 4A
+24VR
-0VR
-XM1 2.1 5.1
+24VR
-0VR
550-1
550-1
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
DISTRIBUCION 511
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 510 515
+
=
1
-XS1
A02
1 1402 1402
1
SALIDA DE TEST A 14-14
1
3 51906 51906
3
SALIDA DE TEST A 17-17
3
2
5
SALIDA DE TEST A
7
SALIDA DE TEST A
3
X11:KR-C4
9
SALIDA DE TEST A
CONECTOR SEGURIDAD
19 1404 1404
AVANZADAS
SALIDA DE TEST B 14-16
19
5
Y SOLUCIONES
4
21 51908 51908
21
7
AUTOMATIZACION
SALIDA DE TEST B
23
5
DIBUJADO :
25
VERIFICADO :
FECHA DE CREATION :
SALIDA DE TEST B
27
7-8
Octubre 2015
2 1403 1403
2
6
PARADA DE EMERGENCIA EXTERNA CANAL A 14-14

2
20 1405 1405
PARADA DE EMERGENCIA EXTERNA CANAL B 14-16
20
9-10
6
23-24
A
INDICE
4 51907 51907
4
PROTECCION DEL OPERARIO CANAL A 17-17
7
FECHA
25-26
22 51909 51909
03/11/2015
PROTECCION DEL OPERARIO CANAL B 17-18
22
8
6
CONFIRMACION PROTECCION OPERARIO A
8
27-28
CONFIRMACION PROTECCION OPERARIO B
24
8
PARADA DE SERVICIO SEGURA A
MODIFICACION
9
26
PARADA DE SERVICIO SEGURA B
10
PARADA DE SEGURIDAD PARADA 2 CANAL A

10
DES.
28
PARADA DE SEGURIDAD PARADA 2 CANAL B
37 T11.1
13-4
37
PARADA DE EMERGENCIA LOCAL CANAL A

9
11
Doc n° :
38 T11.1A
13-4
38
PARADA DE EMERGENCIA LOCAL CANAL A

11
55 T21.1
SERIE
13-6
55
PARADA DE EMERGENCIA LOCAL CANAL B

10
12
56 T21.1A
13-6
56
PARADA DE EMERGENCIA LOCAL CANAL B

SETAS DE SEGURIDAD
12
39
PROTECCION DEL OPERARIO CONFIRMADA A
15111211
13
PROTECCION DEL OPERARIO CONFIRMADA A

40
511-2 +24VM +24VM 17-19

+24VM +24VM
13
57
PROTECCION DEL OPERARIO CONFIRMADA B

511-2 -0VM -0VM 17-19
-0VM -0VM
14
14
58
PROTECCION DEL OPERARIO CONFIRMADA B

566-1 +24VP4 +24VP4 11-19
+24VP4 +24VP4
15
PERI HABILITADO A
41
566-1 -0VP -0VP 11-19

-0VP -0VP
16
15
42
PERI HABILITADO A
59
PERI HABILITADO B
PERI HABILITADO B
60
16
11-12
11
SALIDA DE TEST A
CONFORMACION EXTERNA 1 CANAL A

12
17
13-14
ROBOT (SEGURIDAD)
13
SALIDA DE TEST A
CONEXION BORNERO X11
14
CONFORMACION EXTERNA 2 CANAL A

18
29-30
29
SALIDA DE TEST B
LOC FOLIO:
30
CONFORMACION EXTERNA 1 CANAL B

A02
19
31-32
31
SALIDA DE TEST B
32
CONFORMACION EXTERNA 2 CANAL B

515
511 550
FOLIO
20
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-CNX55001
NX-EIC202 -C55001 -C55003 -C55005 -C55010 -TF55001

IP:192.168.0.5 555-1 557-2 560-2 565-2
ETH3 ETH3
50-19 COM IN
SW1:OFF
SW2:OFF
CANAL ERA 0 / 1
CANAL SRA 0 / 1
NX-OD5256-5
NX-AD2204
NX-DA2203
NX--ID5442
NX-END01
ETH3.1 ETH3.1 SW3:OFF
CANAL ER2
CANAL SR2
COM-OUT
SW4:OFF
CPU ROBOT
UNIT I/O
UV UG IOV IOG PE
+24VR
-0VR
+24VR +24VR +24VR +24VR

511-10 555-1
-0VR -0VR -0VR -0VR

511-10 555-1
510-14 555-1
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CONFIGURACION AUTOMATA 550
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 PALETIZADO DE CAJAS 515 555
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VR +24VR +24VR

550-20 557-1
-0VR -0VR -0VR

550-20 557-1
550-20 336
557-10
557-9
ERA0
+24VR
+24VR
ERA0
I1+/A1 I1-/A3 AG/A5 NC/A7 I2+/B1 I2-/B3 AG/B5 NC/B7

-C55001
550-7
IN1
IN2
CANAL:ERA 0 / 1
NX-AD2204
A
NZ
PI
I ON
ES
PR
N
IO
Z AC
RI
O
IT
ON
M
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CONEXIÓN ENTRADAS ANALOGICAS 555
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CANAL ERA 0 / 1 550 557
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-C55003
O1
O2
550-8
CANAL:SRA 0 / 1
I1+/A1 I0V/A3 I0G/A5 NC/A7 I2+/B1 IOV/B3 I0G/B5 NC/B7 NX-DA2203
-0VR
555-2
555-3
SRA0
2X0.22mm APANTALLADO 2X0.22mm APANTALLADO
+24VR
ERA0
-XAN1 1 2 3 4 5 6 7 8
+24VR +24VR +24VR +24VR

555-20 560-1
-0VR -0VR -0VR -0VR

555-20 560-1
+24VR
ERA0
4X0.22mm APANTALLADO
2 3 1 4
BLANCO AZUL MARRON NEGRO
-P55701
ITV2050-04F3N3-Q
SMC
ZA
N
PI
N
IO
ES
PR
NA
IG
NS
CO
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CONEXIÓN SALIDAS ANALÓGICAS 557
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CANAL SRA 0 / 1 555 560
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VR +24VR +24VR

557-20 565-2
+24VR
-0VR -0VR -0VR -0VR
557-20 565-2
-XM1 2.2 5.2 3.1 6.1 3.2 6.2 4.1 7.1 4.2 7.2
+24VR
+24VR
-0VR
-0VR
580-4
580-4
580-13
580-16
581-10
580-6
580-9
581-3
581-5
581-8
ER2.0
ER2.1
ER2.2
ER2.3
ER2.4
ER2.5
ER2.6
ER2.7
ER2.0
ER2.1
ER2.2
ER2.3
ER2.4
ER2.5
ER2.6
ER2.7
0/A1 1/B1 2/A2 3/B2 4/A3 5/B3 6/A4 7/B4 8/A5 9/B5 10/A6 11/B6 12/A7 13/B7 14/A8 15/B8
-C55005
550-9
IN10
IN11
IN12
IN13
IN14
IN15
IN0
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
IN8
IN9
CANAL:
NX--ID5442
R
O
)
E)
ÑA
RT
AD
LA
LA
ID
ID
ND
UE
ND
OG
CU
CU
IE
RR
RA
AB
EQ
TE
C
DI
DI
CE
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RE
EN
EN
EX
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S
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RP
S
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S
PI
TE
R
TE
R
QU
QU
O
E
O
E
AD
QU
AD
PA
PA
QU
LP
PA
LP
1
2
PA
PA
ZA
ZA
PA
1
2
ZA
N
ZA
PI
PI
N
LA
LA
PI
PI
PA
PA
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CONEXIONADO ENTRADAS DIGITALES 560
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CANAL 2 557 565
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
NX-OD5256-5
OUT10
OUT11
OUT12
OUT13
OUT14
OUT15
OUT0
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
OUT5
OUT6
OUT7
OUT8
OUT9
-C55010
550-10
CANAL:2
0/A1 1/B1 2/A2 3/B2 4/A3 5/B3 6/A4 7/B4 8/A5 9/B5 10/A6 11/B6 12/A7 13/B7 14/A8 15/B8
SR2.10
SR2.11
SR2.12
SR2.13
SR2.14
SR2.15
SR2.0
SR2.1
SR2.2
SR2.3
SR2.4
SR2.5
SR2.6
SR2.7
SR2.8
SR2.9
-KA2.0 -KA2.1 -KA2.2 -KA2.3 -KA2.4 -KA2.5 -KA2.6 -KA2.7 -KA2.8 -KA2.9 -KA2.10 -KA2.11 -KA2.12 -KA2.13 -KA2.14 -KA2.15
230V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V
+24VR +24VR
560-20
-0VR
-0VR -0VR -0VR

560-20
IL
L
S
ES
JA
ES
IL
ES
JA
A
IJA
JA
S
IL
ES
O
VI
TE
TE
TE
TE
RV
RV
RV
RV
LE
LE
LE
LE
OV
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AZ
AZ
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NZ PAL
NZ PAL
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PA
PA
PA
PA
PA
NZ
NZ
PA
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PA
PA
DE
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L
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PI
1
2
CA
CA
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NA
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LP
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TI
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NZ
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.V
.V
.I
.I
EV
.C
.
EV
=
EV
EV
.C
EV
EV
EV
EV
EV
.
EV
EV
EV

AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CONEXIONADO SALIDAS DIGITALES 565
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CANAL 2 560 566
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VP4 +24VP4 +24VP4 +24VP4 +24VP4

515-14
-XM2 1.1 2.1 3.1
11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11
-KA2.0 -KA2.1 -KA2.2 -KA2.3 -KA2.4 -KA2.5 -KA2.6 -KA2.7 -KA2.8 -KA2.9 -KA2.10 -KA2.11 -KA2.12 -KA2.13 -KA2.14 -KA2.15
565-2 565-3 565-4 565-5 565-6 565-7 565-8 565-9 565-10 565-11 565-12 565-13 565-14 565-15 565-16 565-16
14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14 14
2.10
2.11
2.0
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.0
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
581-12
581-15
581-17
582-3
582-5
582-8
582-10
582-12
582-15
582-17
583-3
583-6
583-8
-0VP
-0VP
-0VP
1.2 2.2 3.2
-0VP -0VP -0VP -0VP -0VP

515-15
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CONEXIONADO SALIDAS DIGITALES 566
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CANAL 2 565 580
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VR +24VR
581-2
-0VR -0VR
581-2
-XM1 1.1 1.2 2.1 2.2 3.1 3.2 4.1 4.2
1 1 1 1
+24VR
-B2.0 -B2.1 -B2.2 -B2.3
3 3 3 3
-0VR
4 4 4 4
1.3 2.3 3.3 4.3

C10
CAJA GARRA
CONECTOR MILITAR CONECTOR CAJA GARRA

A B C D E F
X101
Especial robot
24 x 0.5mm 7 8 9 10 4 5
CONECTOR HARTING CONECTOR MUÑECA

7 8 9 10 4 5
X91
Cable interno robot

ER2.0
ER2.1
ER2.2
ER2.3
24 x 1mm
CONECTOR HARTING CONECTOR BASE ROBOT

B3 C3 A4 B4 B2 C2
X71
+24VR
ER2.0
ER2.1
ER2.2
ER2.3
-0VR
24 x 0.5mm 11 19 4 12 10 18
ER2.0
ER2.1
ER2.2
ER2.3
560-3
560-3
560-3
560-4
560-5
560-6
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
ROBOT 580
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CONEXION GARRA 566 581
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
+24VR +24VR
580-19
-0VR -0VR -0VP -0VP -0VP

580-19 582-2
-XM1 5.1 5.2 6.1 6.2 7.1 7.2 8.1 8.2 -XM2 1.1 2.1 3.1
-Y2.0 -Y2.1 -Y2.2

24V 2 24V 2 24V 2
1 1 1 1 3 3 3
-B2.4 -B2.5 -B2.6 -B2.7 1 1 1

3 3 3 3
4 4 4 4 -XM2 1.2 -XM2 2.2 -XM2 3.2
5.3 6.3 7.3 8.3

582-2
CAJA GARRA
C10
G H J K L M N CONECTOR CAJA GARRA
X101
Especial robot
24 x 0.5mm 6 11 12 1 2 3 13
CONECTOR MUÑECA
6 11 12 1 2 3 13
X91
ER2.4
ER2.5
ER2.6
ER2.7
Cable interno robot
2.0
2.1
2.2
24 x 1mm
CONECTOR BASE ROBOT

A3 C4 A5 A1 C1 A2 B5
X71
ER2.4
ER2.5
ER2.6
ER2.7
2.0
2.1
2.2
24 x 0.5mm 3 20 5 1 17 2 13
ER2.4
ER2.5
ER2.6
ER2.7
2.0
2.1
2.2
566-2
566-3
566-4
560-7
560-8
560-9
560-10
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
ROBOT 581
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0VP -0VP -0VP -0VP

581-19 583-2
-XM2 4.1 5.1 6.1 7.1 8.1 9.1 10.1
-Y2.3 -Y2.4 -Y2.5 -Y2.6 -Y2.7 -Y2.8 -Y2.9

24V 2 24V 2 24V 2 24V 2 24V 2 24V 2 24V 2
3 3 3 3 3 3 3
1 1 1 1 1 1 1
4.2 5.2 6.2 7.2 8.2 9.2 10.2
581-19 583-2
CAJA GARRA
C10
CONECTOR CAJA GARRA

P Q R S T U V
X101
Especial robot
24 x 0.5mm 14 15 16 17 18 19 20
CONECTOR MUÑECA
14 15 16 17 18 19 20
X91
Cable interno robot

2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
24 x 1mm
CONECTOR BASE ROBOT

C5 A6 B6 C6 A7 B7 C7
X71
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
24 x 0.5mm 6 7 8 9 14 15 16
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
566-5
566-6
566-8
566-9
566-10
566-11
566-12
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
ROBOT 582
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0VP
582-19
-XM2 11.1 12.1
-Y2.10 -Y2.11
24V 2 24V 2
3 3
-0VP
1 1
11.2 12.2
C10
582-19
CAJA GARRA
CONECTOR CAJA GARRA

W X Y Z
X101
Especial robot
24 x 0.5mm 21 22 23 GND
CONECTOR MUÑECA
21 22 23 24
X91
Cable interno robot

2.10
2.11
24 x 1mm
A8 B8 C8 A9
CONECTOR BASE ROBOT
X71
-0VP
2.10
2.11
24 x 0.5mm 21 22 23 T.T.
-0VP
2.10
2.11
566-14
566-15
566-2
=
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
ROBOT 583
AVANZADAS
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 CONEXION GARRA 582
A 03/11/2015
Y SOLUCIONES VERIFICADO:
AVANZADAS S.L.
45520 VILLALUENGA DE LA SAGRA (TOLEDO)
PROYECTO N°:15111211

CON ROBOT
MECANIZADOS
PORTADA
DOCUMENTO N° : 15111211 1 / 12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
H2207
H2206
H2208
VOL.
EF250R5
VENT1201
EFA250-300R5
REJILLA
ZOCALO
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
ARMARIO PRINCIPAL 5
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 A01 2 6
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
1.200 412
130
223
NOTAS:
LAS COTAS DEL SECCIONADOR SON
ORIENTATIVAS.
234 351
2.000
1.108
185 223 185

223
130
200
ZOCALO
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
ARMARIO PRINCIPAL 6
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 MECANIZADO EXTERIOR 5 7
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
1.094
180 60 300 40 374
40
QD1201 Q1201 Q1202 Q1203 Q1204 Q1205
149
60
FL SWI TCHSFN5TX
O rd. No. 8
2911
52
X1
150
S8JX-15024DD
X2
X3
X4
60
150
Q1002 Q1003
60
KMG1401KMG1402
160
60
1.894
QF2002 QF2004
145
Q2000 Q2001 Q2002 Q2004 Q2005 Q2006 Q1101
60
220
60
700
220
60
KMF2002KMF2004
140
100
80 494 80 150 80 150 60
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
ARMARIO PRINCIPAL 7
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 MECANIZADO PLACA 6 10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
350
60 230 60
500
60
36 86
70
50 60 60 60 70 90
302 60 56
470
350
REARME MARCHA
INSTALACION
400
MAN / AUT MAN / AUT
228
LINEA 1 LINEA 2
MAN / AUT MAN / AUT

ALIM. PALES ROBOT
MAN / AUT
PALETIZADO
TAPON
60
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
PUPITRE 10
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 P1 7 11
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
VISTA INTERIOR ETIQUETAS
S10001
T11.1B T11.1C
REARME MARCHA
T21.1B T21.1C INSTALACION
S106 S10002
+24VM E01.06 T31.1 T31.1A MAN / AUT MAN / AUT
LINEA1 LINEA2
S22.06 -0VM T31.7 T31.7A
1703 -0VM
S101 S100
MAN / AUT MAN / AUT
ALIM. PALES ROBOT
+24VM E01.01 +24VM E01.00 +24VM -0VM ETH2
S103 S102
+24VM E01.03 +24VM E01.02 MAN / AUT
PALETIZADO
TAPON
E01.04
+24VM T31.2A
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
PUPITRE 11
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 P1 10 15
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
400 400 200
200
300
300
40
40
20 20 20 20
265
265
165
40
380 180
40
=
380
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CAJAS DE CONEXION 15
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 MECANIZADOS 11 16
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
300 400
300
300
40
40
20 20 20 20
265
265
40
40
280 380
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CAJAS DE CONEXION 16
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
24X0.5mm
12X0.5mm
MARCHA INSTALACION
SETA EMERGENCIA
PETICION ACCESO
REARME
T31.7A
S22.06
+24VM
S22.09
+24VM
T21-1B
T11-1B
S10502
S10501
1703
S106
S105
E01.06
E01.05
T21-1A
T11-1A
T31.7
-0VM
-0VM
-0VM
+24VM
T21.2A
T11.2A
10601
-0VM
MARCHA PETICION REARME

INSTALACION ACCESO PUERTAS
S22.14
-0VM
B1
T21.2
T11.2
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
BOTONERA ENTRADA PERIMETRO 18
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
B2 B2 B3 B3
SETA EMERGENCIA SETA EMERGENCIA

S15501 S16501
T11-1D T12.1 T11-1D T11-1C
T21-1D T22.1 T21-1D T21-1C
VACIADO TRANSPORTES
TRANSPORTES
S413
VACIADO
+24VM E04.13
S22.05 -0VM
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
BOTONERAS CAMPO 19
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 MECANIZADO 18 20
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
CAJA GARRA ROBOT 20
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 C10 19
B COPIA TALLER 03/11/2015 FPR
Y SOLUCIONES VERIFICADO:
AVANZADAS S.L.
45520 VILLALUENGA DE LA SAGRA (TOLEDO)
PROYECTO N°:15111211

CON ROBOT
MAQUINAS
PORTADA
DOCUMENTO N° : 15111211 1/9

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
Y SOLUCIONES B 03/11/2015 COPIA TALLER FPR
PLANTA GENERAL 5
FECHA DE CREATION :
AVANZADAS S.L. Octubre 2015 INDICE FECHA MODIFICACION DES.
Doc n° : 15111211 2 6
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Y2102 AVANCE EMPUJADOR

Y2103 RETROCESOEMPUJADOR
B303 EMPUJADORATRAS (MAGNETICO)
B304 EMPUJADORADELANTE (MAGNETICO)
MR1.1 Roller Drive EC310 32W24V DC
B302 PRESENCIACARGAENMESAR1.1
1 Drivecon 1.1 24V DC2,0 A ( no acumulación)
R1.1
R1.2 Zone Con 1.2 24V DC2,0 A acumulación
B1.2
B1.3

B1.4
CAJA 1
R1.5 Drivecon 1.5 24V DC2,0 A (no acumulación)
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
LINEA 1 DE TRANSPORTE 6
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 PRODUCTO INDUSTRIAL 5 7
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
ZoneCon2.2 24VDC 2,0A

MR2.2 Roller Drive EC310 32W24VDC
ZoneCon2.1 24VDC 2,0A

B2.2 B2.1 B202 PRESENCIACARGASALIDADEBANDA1 B201 PRESENCIACARGAENBANDA1

ZoneCon 2.3 24VDC 2,0 A
R2.3
velocidad de la línea 10 mts/minuto
.3
B2
ZoneCon 2.4 24VDC 2,0 A
M2000
B2.4
R2.2
velocidad de lalínea 10 mts/minuto
R2.1 Motor eléctrico400V Trif. 0,55 Kw
CAJA2
B2.5
R2.4
ZoneCon2.5 24VDC 2,0 A
R2.5
velocidad de la línea 10 mts/minuto

M2001
Motor eléctrico 400 V Trif. 0,55 Kw
B203 PRESENCIACARGASALIDABANDA2
R2.6 MR2.6 Roller DriveEC310 32W24VDC

DriveCon 2.6 24VDC 2,0 A( no acumulación)
CAJA2.1
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
LINEA 2 DE TRANSPORTE 7
AVANZADAS S.L.
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 PRODUCTO DOMESTICO 6 8
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
H2211
H2210
HM1
BE1.1 BARRERA SEGURIDAD

BR1.1 BARRERA SEGURIDAD E3FS-10B4-P1 BARRERA

E3FS-10B4-P1 BARRERA BR1.2 BARRERA SEGURIDAD
CAJA 3
M2002 / F2002 B109 PRESENCIA PALES ENALIMENTADOR

FRENOP=0.55kW, n2=17.6 E3FA-DP21_FOTOCELULA ESPEJO
M2=28, fs=1, i=79.3, 4 polos
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
ALIMENTADOR DE PALES 8
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 7 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
ROBOT 9
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 8 10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
ELECTROVÁLVULA 5/2 DOBLE BOBINA 1/4"

Y2108 AVANCE CENTRADOR2A
Y2109 RETROCESOARRASTRADOR2A
B403 CENTRADOR2A ATRAS (MAGNETICO)
B404 CENTRADOR2A ADELANTE (MAGNETICO)
ELECTROVÁLVULA 5/2 DOBLE BOBINA 1/4"

Y2106 AVANCE CENTRADOR1
Y2107 RETROCESOARRASTRADOR1
B401 CENTRADOR1 ATRAS (MAGNETICO)
B402 CENTRADOR1 ADELANTE (MAGNETICO)
CAJA4
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
MESA PALETIZADO 10
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 9 11
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
H2213
H2212
HM2

BR2.1 BARRERASEGURIDAD E3FS-10B4-P1 BARRERA
BE2.2 BARRERASEGURIDAD
E3FS-10B4-P1 BARRERA BR2.2 BARRERA SEGURIDAD
B3 B3
SET A EMERGENCI A
S16501
T11-1D T1
1- C
1
T21-1D T2
1- 1
C
VACI ADO TRANSPORTES

TRANSPORT ES
S413
VACIADO
+2
4VM E0
4.13
S22.05 -0
VM
=
+
LOC FOLIO:
AUTOMATIZACION
DIBUJADO :

VERIFICADO :
MESAS DE TRANSPORTE 11
FECHA DE CREATION :
Doc n° : 15111211 10
PROGRAMA DE ROBOT
Javier de Pinto Hernández TFG

DEFDAT $CONFIG
BASISTECH GLOBALS
AUTOEXT GLOBALS
BackupManagerConfig
Conveyor
USER GLOBALS
;*******************************************
;Make your modifications -ONLY- here
;*******************************************
;==================================
; Userdefined Types
;==================================
;==================================
; Userdefined Externals
;==================================
;==================================
; Userdefined Variables
;==================================
;====================================================================
; VARIABLES AUXILIARES PARA CONVERSIÓN DE SIGNO DE DATOS NUMÉRICOS
;====================================================================
INT DATO_IN;Entrada de Dato a enviar o recibido de PLC

INT DATO_OUT;Dato convertido para enviar o recibido del PLC
;====================================================================
; COTAS Z DE SEGURIDAD
;====================================================================
;COTA Z SEGURA (BASE = $NULLFRAME)
INT COTA_Z_SEGURA=1890; Altura para llevar robot a posición HOME
;ALTURA SEGURA PUNTO DE ENTRADA ALIMENTADOR PALETS

INT ALT_SEG_ALIM=2300;Cota Z donde el robot no arrolla la torre de palets
;ALTURA SEGURA PARA EMPEZAR A BAJAR EN LENTA A PALPAR PALET

INT ALT_SEG_BAJAR_LENTA=75;Aplicada a la última medida tomada de posición de palet
;ALTURA PARA SUBIR AL COGER UN PALET ANTES DE DEJARLO

INT ALT_SEG_SALIDA_ALIM=200
;DISTANCIA EJE X DEL PUNTO DE ESPERA A PERMISO ENTRADA EN MESA PALETIZADO

INT DIST_PAL_ESPERA=1500
;ALTURA SEGURA PUNTO ENTRADA A MESA DE PALETIZADO

INT ALT_SEG_PALETIZADO=300
;ALTURA PUNTO PARA EL PRECENTRADO DEL PALET A DEPOSITA EN MESA PALETIZADO

INT ALT_CENTRADOR=100
;ALTURA MINIMA PARA SALIR DESPUÉS DE DEJAR PALET EN MESA PALETIZADO

INT ALT_SEG_SALIDA_PAL=1000
;ALTURA MINIMA DE BAJAR CON LOS OFFSET

INT ALT_MIN_DEJ_PAQUETE=325
;ALTURA DEL PUNTO PREVIO AL DEPOSITADO

INT ALT_PRE_FINAL=50
;COTAS Z MÍNIMAS PUNTO ENTRADA/SALIDA ZONA MESA PALETIZADO

REAL Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ;Cota Z mínima entrada Mesa Paletizado para dejar paquete
REAL Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ;Cota Z mínima salida Mesa Paletizado tras dejar paquete
;COTAS Z MÍNIMAS ALIMENTADOR PALETS

REAL Z_MIN_SAL_ALIM_PAL;Cota Z mínima salida Alimentador Palets
;======================================================================
; VARIABLES DE CONTROL INTERNO
;======================================================================
;PERMISO MOVIMIENTO ROBOT
BOOL PER_MOV_ROBOT
;ROBOT DETENIDO POR ENTRADA EXTERNA

BOOL ROBOT_DETENIDO=FALSE
;INDICA QUE LAS GARRAS VAN A CARGAR PALET TIPO 1 (EUROPALET)

BOOL EUROPALET
;INDICA ORDEN VOLVER A CARGAR PAQUETE TRAS DEPOSITAR EN PALET

BOOL VOLVER_A_CARGAR=FALSE
;INDICA VOLVER A LÍNEA 1 POR COTA PUNTO ENTRADA TRAS DEPOSITAR EN PALET
BOOL IR_P_COJ1_ENTRAD=TRUE
;INDICA VOLVER A LÍNEA 2 POR COTA PUNTO ENTRADA TRAS DEPOSITAR EN PALET
BOOL IR_P_COJ2_ENTRAD=FALSE
;INDICA PAQUETE PROCEDENTE DE LÍNEA 1 PARA DEPOSITAR EN PALET

BOOL PAQUETE_L1=FALSE
;INDICA PAQUETE PROCEDENTE DE LÍNEA 2 PARA DEPOSITAR EN PALET
BOOL PAQUETE_L2=FALSE
;INDICADORES PRIMER CÁLCULO TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA PAQUETES

BOOL INI_CALC_L1;Carga-Descarga Paquetes de Línea 1
BOOL INI_CALC_L2;Carga-Descarga Paquetes de Línea 2
;====================================================================================
; STRUCT "PUNTOS": VARIABLE DATOS RECIBIDOS DEL PLC PARA DEPOSITAR PAQUETE EN PALET
;====================================================================================
;ESTRUCTURA DE DATOS A RECIBIR DEL PLC

STRUC PUNTOS BOOL GIRO_LINEA1, INT NUM_CAPA, NUM_PAQUETE, X_COGER1_N, Y_COGER1_N,
X_COGER1_G, Y_COGER1_G, OFF_Z_COGIDA, OFF_X_APROX, OFF_Y_APROX, H_PAQUETE, E6POS
POS_DESTINO
;VARIABLE DONDE SE RECIBEN LOS DATOS DEL PLC

DECL PUNTOS PUNTO_DESTINO
;=======================================================
;PUNTOS AUX. PARA LAS BASES
;=======================================================
DECL FRAME BASE_ALIMENT;Base Alimentador Palets
DECL FRAME BASE_PALET;Base Mesa Paletizado
DECL FRAME BASE_LINEA1;Base recogida en Línea 1
DECL FRAME BASE_LINEA2;Base recogida en Línea 2
;=======================================================
; EIP: PLC >>> ROBOT
;=======================================================
;PERMISO MOVIMIENTO ROBOT (SÓLO EN MODO AUTOMÁTICO EXTERNO)

SIGNAL PERMISO_MOV_ROB $IN[21]
;-------------------------------------------------------
; ESTADO SENSORES PINZA PALETIZADO
;-------------------------------------------------------
SIGNAL PINZA_ABIERTA $IN[25];Pinza paquetes abierta
SIGNAL PAQUETE_COGIDO $IN[26];Pinza cargada con paquete (pinza cerrada)
SIGNAL GARRA_ABIERTA $IN[27];Garra palets abierta

SIGNAL GARRA_CERRADA $IN[28];Garra palets cerrada (recogida)
SIGNAL PALET_COGIDO $IN[29];Garras cargadas con palet
SIGNAL PALPADOR_EXTENDIDO $IN[30];Brazo palpador palets extendido

SIGNAL PALPADOR_RECOGIDO $IN[31];Brazo palpador palets recogido
SIGNAL PALET_DETECTADO $IN[32];Palet palpado (detectado)
;---------------------------------------------------
; PERMISOS ACCESO A PUNTOS DE LA TRAYECTORIA
;---------------------------------------------------
SIGNAL PERMISO_CARGAR_PAQUETE $IN[33];Permiso cargar paquete de Línea 1 ó 2
SIGNAL COGIDA_LINEA1_GIRADA $IN[34];Cargar paquete en Línea 1 con pinza girada 180º
SIGNAL PERMISO_CARGAR_PALET $IN[35];Permiso cargar palet
SIGNAL PERMISO_ENTRAR_PALET $IN[36];Permiso ir hasta punto predepositado palet
SIGNAL PERMISO_DEJAR_PALET $IN[37];Permiso depositar palet sobre Mesa Paletizado
SIGNAL PERMISO_DEJAR_PAQUETE $IN[38];Permiso depositar paquete sobre el palet
;---------------------------------------------------
; ORDENES DE TAREAS QUE DEBE EJECUTAR EL ROBOT
;---------------------------------------------------
SIGNAL RESET_POS_PALET $IN[40];Orden iniciar medición altura torre palets
SIGNAL ROBOT_HOME $IN[41];Orden ir a posición HOME
SIGNAL TIPO_EUROPALET $IN[42];Orden ir a cargar palet tipo 1 (Europalet)
SIGNAL TIPO_DOBLEPALET $IN[43];Orden ir a cargar palet tipo 2 (Paleta Grande)
SIGNAL CARGAR_LINEA1 $IN[44];Orden ir a cargar paquete a Línea 1
SIGNAL CARGAR_LINEA2 $IN[45];Orden ir a cargar paquete a Línea 2
SIGNAL ABORTAR_TAREA $IN[47];Orden abortar tarea en curso

SIGNAL PETICION_ACCESO $IN[48];Petición de acceso al recinto vallado
SIGNAL CONF_PALET_DEPOSITADO $IN[55];Enterado del PLC que se ha depositado palet en la

Mesa de Paletizado
SIGNAL CONF_PAQUETE_DEPOSITADO $IN[56];Enterado del PLC que se ha depositado paquete en
el palet
SIGNAL DATOS_OK $IN[64];Los Datos enviados al Robot son válidos
;------------------------------------------------
; PARÁMETROS
;------------------------------------------------
SIGNAL VEL_ROBOT $IN[65] TO $IN[80];Consigna Velocidad General (%)
SIGNAL CAPA_DESTINO $IN[81] TO $IN[96];No. Capa destino depositado paquete sobre el palet
SIGNAL PAQUETE_DESTINO $IN[97] TO $IN[112];No. Paquete destino depositado paquete sobre
el palet
SIGNAL ALT_PAQUETE $IN[113] TO $IN[128];Altura del paquete (mm)
SIGNAL X_PUNTO_COGER1_NORMAL $IN[129] TO $IN[144];X Cargar Paquete Línea 1 Capa Normal

SIGNAL Y_PUNTO_COGER1_NORMAL $IN[145] TO $IN[160];Y Cargar Paquete Línea 1 Capa Normal
SIGNAL X_PUNTO_COGER1_GIRADO $IN[161] TO $IN[176];X Cargar Paquete Línea 1 Capa Girada
SIGNAL Y_PUNTO_COGER1_GIRADO $IN[177] TO $IN[192];Y Cargar Paquete Línea 1 Capa Girada
SIGNAL OFFSET_Z_CARGA $IN[193] TO $IN[208];Offset Z Punto Carga Paquete de Línea 1 ó 2

(mm)
SIGNAL X_PUNTO $IN[209] TO $IN[224];Coordenada X depositado paquete (mm)

SIGNAL Y_PUNTO $IN[225] TO $IN[240];Coordenada Y depositado paquete (mm)
SIGNAL Z_PUNTO $IN[241] TO $IN[256];Cota Z depositado paquete (mm)
SIGNAL A_PUNTO $IN[257] TO $IN[272];Giro A depositado paquete (º)
SIGNAL OFF_X $IN[273] TO $IN[288];Offset X punto predepositado paquete (mm)
SIGNAL OFF_Y $IN[289] TO $IN[304];Offset Y punto predepositado paquete (mm)
;SIGNAL $IN[305] TO $IN[320]

;==================================
; EIP: ROBOT >>> PLC
;==================================
;---------------------------------------------------
; SALIDAS ACTUADORES PINZA PALETIZADO
;---------------------------------------------------
SIGNAL ABRIR_PINZA $OUT[25];Orden abrir pinzas paquetes
SIGNAL CERRAR_PINZA $OUT[26];Orden cerrar pinzas paquetes
SIGNAL ABRIR_GARRA $OUT[27];Orden abrir garras palets

SIGNAL CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET $OUT[28];Orden cerrar garras para cargar palet
SIGNAL CERRAR_GARRA $OUT[29];Orden cerrar garras para recogerlas
SIGNAL EXTENDER_PALPADOR $OUT[30];Orden extender brazo palpador palets

SIGNAL RECOGER_PALPADOR $OUT[31];Orden cerrar brazo palpador palets
SIGNAL ANULAR_PALAS_CORTAS $OUT[32];Anular palas cortas pinza paquetes
;---------------------------------------------------
; ACUSES DE RECIBO ÓRDENES SOLICITADAS AL ROBOT
;---------------------------------------------------
SIGNAL ENTERADO_PAQUETE_CARGADO $OUT[33];Enterado pinzas cargadas con paquete
SIGNAL ENTERADO_PALET_CARGADO $OUT[35];Enterado garras cargadas con palet
SIGNAL PALET_PRE_DEPOSITADO $OUT[36];Robot situado en punto de predepositado de palet
SIGNAL RESET_HECHO $OUT[40];Enterado realizar medición altura torre palets
SIGNAL PROG_HOME $OUT[41];Enterado orden ir a posición HOME

SIGNAL PROG_EPALET $OUT[42];Enterado orden ir a cargar palet tipo 1 (Europalet)
SIGNAL PROG_DPALET $OUT[43];Enterado orden ir a cargar palet tipo 2 (Paleta Grande)
SIGNAL PROG_LINEA1 $OUT[44];Enterado orden ir a cargar paquete a Línea 1
SIGNAL PROG_LINEA2 $OUT[45];Enterado orden ir a cargar paquete a Línea 2
SIGNAL TAREA_ABORTADA $OUT[47];Enterado orden abortar tarea en curso
SIGNAL PERMISO_ACCESO $OUT[48];Permiso acceso al recinto vallado
;------------------------------------------------
; INTERFERENCIA CON OTROS MECANISMOS
;------------------------------------------------
SIGNAL ROBOT_LINEA1 $OUT[49];Robot interfiere en área de Línea 1

SIGNAL ROBOT_LINEA2 $OUT[50];Robot interfiere en área de Línea 2
SIGNAL ROBOT_ALIMENTADOR $OUT[51];Robot interfiere en área del Alimentador de Palets
SIGNAL ROBOT_MESA $OUT[52];Robot interfiere en área de la Mesa de Paletizado
SIGNAL PALET_DEPOSITADO $OUT[55];Palet depositado sobre Mesa de Paletizado

SIGNAL PAQUETE_DEPOSITADO $OUT[56];Paquete depositado sobre el palet
SIGNAL PUNTO_CARGAR_PALET $OUT[57];Robot en punto de carga de palet

SIGNAL PUNTO_CARGAR_PAQUETE $OUT[58];Robot en punto de carga de paquete
SIGNAL PUNTO_DESCAR_PAQUETE $OUT[59];Robot en punto de descarga de paquete
;------------------------------------------------
; VALORES ACTUALES
;------------------------------------------------
SIGNAL VEL_ACT_ROBOT $OUT[65] TO $OUT[80];Velocidad General actual (%)

SIGNAL ECO_CAPA_DESTINO $OUT[81] TO $OUT[96];Eco de No. Capa Destino de descarga
SIGNAL ECO_PAQUETE_DESTINO $OUT[97] TO $OUT[112];Eco de No. Paquete Destino de descarga
;=================================================
; PUNTOS AUXILIARES DEJAR_PAQUETE
;=================================================
;BASE MESA PALETIZADO

DECL E6POS P_DEJ_ENTRAD;Punto de entrada zona por encima del palet
DECL E6POS P_DEJ_VOLVER;Punto de salida por encima del palet para volver a cargar en L1
DECL E6POS P_DEJ_APROX;Punto de aproximación
DECL E6POS P_DEJ_PREVIO;Punto previo a dejar paquete (offset de separación)
DECL E6POS P_DEJ_FINAL;Punto final dejada del paquete sobre el palet
DECL E6POS P_DEJ_SALIDA;Punto salida tras depositar paquete sobre el palet
;=================================================
; PUNTOS AUXILIARES COGER1_PAQUETE
;=================================================
;BASE CARGA PAQUETE EN LINEA1

DECL E6POS P_COJ1_ENTRADA;** NO USADO (RESERVADO) **
DECL E6POS P_COJ1_ESPERA
DECL E6POS P_COJ1_FINAL
DECL E6POS P_COJ1_SALIDA
;PUNTO COGIDA MEDIDO DESDE ROBOT

DECL E6POS XP_COJ_LINEA1={X 67.0,Y 100.0,Z -153.0,A -178.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 11,E1
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL E6POS XP_COJ_LINEA1_GIRO={X 592.0,Y -372.0,Z -153.0,A 0.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 35,E1
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
;=================================================
; PUNTOS AUXILIARES COGER2_PAQUETE
;=================================================
;BASE CARGA PAQUETE LINEA2

DECL E6POS P_COJ2_ENTRADA
DECL E6POS P_COJ2_ESPERA
DECL E6POS P_COJ2_FINAL
DECL E6POS P_COJ2_SALIDA
;PUNTO COGIDA MEDIDO DESDE ROBOT

DECL E6POS XP_COJ_LINEA2={X 688.0,Y -293.0,Z -75.0,A -88.0,B 0.0,C 180.0,S 2,T 10,E1
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
;=================================================
; PUNTOS AUXILIARES COGER_PALET
;=================================================
;BASE ALIMENTADOR DE PALETS

DECL E6POS P_PRE_ALIM={X 1351.0,Y -852.0,Z 2298.0,A -116.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 3,E1
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL E6POS P_POS_PALET={X 138.0,Y 1.0,Z 160.749802,A -89.0,B -8.47168418E-13,C 180.0,S
'B0010',T 'B1011',E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
;PUNTOS COGER PALETS MEDIDOS DESDE EL ROBOT

DECL E6POS XP_ALIM_FINAL1={X 138.0,Y 1.0,Z -2.0,A -89.0,B 0.0,C 180.0,S 6,T 19,E1 0.0,E2
0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL E6POS XP_ALIM_FINAL2={X -259.0,Y 1.0,Z -2.0,A -89.0,B 0.0,C -180.0,S 6,T 51,E1
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
;BASE ALIMENTADOR PALETS

DECL E6POS P_ALIM_ENTRAD
DECL E6POS P_ALIM_SALIDA
DECL E6POS P_ALIM_FINAL
;BASE MESA PALETIZADO

DECL E6POS P_PAL_ESPERA
DECL E6POS P_PAL_APROX
DECL E6POS P_PAL_PREP
DECL E6POS P_PAL_FINAL
;PUNTOS DEJAR PALETS MEDIDOS DESDE EL ROBOT

DECL E6POS XP_DEJ_EPALET={X 496.0,Y 620.0,Z 218.0,A 0.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 3,E1 0.0,E2
0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL E6POS XP_DEJ_DPALET={X 496.0,Y 214.0,Z 218.0,A 0.0,B 0.0,C -180.0,S 2,T 3,E1 0.0,E2
0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL E6POS P_PAL_SALIDA
;PUNTO DE SEGURIDAD A LA ALTURA DEL PUNTO HOME

DECL E6POS P_SEG_HOME
ENDDAT
DEF SPS ( )
DECLARATIONS
INI
LOOP
WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)
TORQUE_MONITORING()
BACKUPMANAGER PLC
USER PLC
;Make your modifications here
;-------------------------------------------------------------------------
;ORDEN MARCHA ROBOT (PERMISO MOVIMIENTO)
;Acciona Interrupción 3 -> IR_STOPM(); Sección INI en "principal.src"
;Sólo en Modo Automático Externo
;-------------------------------------------------------------------------
IF $MODE_OP == #EX THEN
PER_MOV_ROBOT = PERMISO_MOV_ROB
ELSE
PER_MOV_ROBOT = TRUE
ENDIF
;-------------------------------------------------------------------------
;VELOCIDAD GENERAL DEL ROBOT
;-------------------------------------------------------------------------
$OV_PRO = VEL_ROBOT ;Del PLC: Consigna velocidad (%)
VEL_ACT_ROBOT = $OV_PRO ;Al PLC: Velocidad actual del Robot (%)
;-------------------------------------------------------------------------
;ORDEN TOMAR NUEVA MEDIDA DE ALTURA EN LA TORRE DE PALETS PARA COGER
;-------------------------------------------------------------------------
IF RESET_POS_PALET THEN
P_POS_PALET = {X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
RESET_HECHO = TRUE ;Acuse de la orden recibida
ELSE
RESET_HECHO = FALSE ;Fin acuse cuando cesa la orden
ENDIF
;=========================================================================
;TRASPASO DE LOS DATOS RECIBIDOS DEL PLC A LA ESTRUCTURA PUNTO_DESTINO
;=========================================================================
PUNTO_DESTINO.NUM_CAPA = CAPA_DESTINO ;No. Capa destino depositado paquete
PUNTO_DESTINO.NUM_PAQUETE = PAQUETE_DESTINO ;No. paquete destino depositado
PUNTO_DESTINO.GIRO_LINEA1 = COGIDA_LINEA1_GIRADA ;Coger paquete girado Línea 1
PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE = ALT_PAQUETE; Altura del paquete
;-------------------------------------------------------------------------
; CONVERSION DE SIGNO DE DATOS RECIBIDOS DEL PLC
;-------------------------------------------------------------------------
DATO_IN = X_PUNTO
CONVERTIR_E()
PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.X = DATO_OUT ;"X" Punto destino depositado paquete
DATO_IN = Y_PUNTO
CONVERTIR_E()
PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.Y = DATO_OUT ;"Y" Punto destino depositado paquete
DATO_IN = Z_PUNTO
CONVERTIR_E()
PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.Z = DATO_OUT ;"Z" Punto destino depositado paquete
DATO_IN = A_PUNTO
CONVERTIR_E()
PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO.A = DATO_OUT ;"A" Punto destino depositado paquete
DATO_IN = OFF_X
CONVERTIR_E()
PUNTO_DESTINO.OFF_X_APROX = DATO_OUT ;Offset "X" Punto aproximación depositado
DATO_IN = OFF_Y
CONVERTIR_E()
PUNTO_DESTINO.OFF_Y_APROX = DATO_OUT ;Offset "Y" Punto aproximación depositado
DATO_IN = X_PUNTO_COGER1_NORMAL
CONVERTIR_E()
PUNTO_DESTINO.X_COGER1_N = DATO_OUT ;"X" Punto recogida paquete L1 (normal)
DATO_IN = Y_PUNTO_COGER1_NORMAL
CONVERTIR_E()
PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_N = DATO_OUT ;"Y" Punto recogida paquete L1 (normal)
DATO_IN = X_PUNTO_COGER1_GIRADO
CONVERTIR_E()
PUNTO_DESTINO.X_COGER1_G = DATO_OUT ;"X" Punto recogida paquete L1 (pinza girada 180º)
DATO_IN = Y_PUNTO_COGER1_GIRADO
CONVERTIR_E()
PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_G = DATO_OUT ;"Y" Punto recogida paquete L1 (pinza girada 180º)
DATO_IN = OFFSET_Z_CARGA
CONVERTIR_E()
PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDA = DATO_OUT ;Offset "Z" Punto recogida paquete L1
;=========================================================================
;ENVÍO DE DATOS AL PLC
;=========================================================================
ECO_CAPA_DESTINO = PUNTO_DESTINO.NUM_CAPA ;No. capa destino depositado paquete
ECO_PAQUETE_DESTINO = PUNTO_DESTINO.NUM_PAQUETE ;No. paquete destino depositado
;=========================================================================
;RESET ACUSES DE ORDEN RECIBIDA DEL PLC
;=========================================================================
;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR EN LÍNEA 1
IF NOT CARGAR_LINEA1 THEN
PROG_LINEA1 = FALSE
ENDIF
;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR EN LÍNEA 2
IF NOT CARGAR_LINEA2 THEN
PROG_LINEA2 = FALSE
ENDIF
;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR EUROPALET
IF NOT TIPO_EUROPALET THEN
PROG_EPALET = FALSE
ENDIF
;SI NO HAY ORDEN DE CARGAR PALETA GRANDE
IF NOT TIPO_DOBLEPALET THEN
PROG_DPALET = FALSE
ENDIF
;SI NO HAY ORDEN DE IR A POSICIÓN "HOME"
IF NOT ROBOT_HOME THEN
PROG_HOME = FALSE
ENDIF
;SI NO HAY ORDEN DE ABORTAR TAREA EN CURSO
IF NOT ABORTAR_TAREA THEN
TAREA_ABORTADA = FALSE
ENDIF
ENDLOOP
DEF abortar_tarea ( )
;DESACTIVAR LA INTERRUPCIÓN (UNA VEZ ATENDIDA)

INTERRUPT OFF 2
;INFORME ATENDIDA ORDEN ABORTAR TAREA EN CURSO

TAREA_ABORTADA = TRUE
;DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT

BAS(#ACC_PTP, 50)
BAS(#ACC_CP, 50)
BRAKE
$BASE = $NULLFRAME
$TOOL = TOOL_DATA[1]
;PRIMER MOVIMIENTO -> POSICIÓN ACTUAL

PTP $POS_ACT
;CÁLCULO PUNTO ASCENSO A COTA Z SEGURA

P_SEG_HOME = $POS_ACT
P_SEG_HOME.Z = COTA_Z_SEGURA
;SUBIR LINEAL A COTA SEGURA

BAS(#VEL_CP, 1)
LIN P_SEG_HOME
;RESET INICIAL
inicio()
;HABILITAR DE NUEVO LA INTERRUPCIÓN

INTERRUPT ON 2
RESUME
END
DEF buscar_palet ( )
CONTINUE
IF $MODE_OP == #T1 THEN
INI
BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
USER INI
BASE_ALIMENT = BASE_DATA[1]
BASE_PALET = BASE_DATA[2]
BASE_LINEA1 = BASE_DATA[3]
;-----------------------------------------------------------------
;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT
$CYCFLAG[1] = PER_MOV_ROBOT
GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN $CYCFLAG[1]==FALSE DO STOP_MOV()
INTERRUPT ON 1
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN PARA ABORTAR TAREA EN CURSO
$CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA
INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2]==TRUE DO abortar_tarea()
INTERRUPT ON 2
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
ENDIF
;ACTIVAR INTERRUPCIÓN PALPADOR DE PALET

INTERRUPT ON 4
;--------------------------------------------------------------------------------
;SI SE HA COGIDO UN PALET PREVIO -> BAJAR RÁPIDO A POSICIÓN CONOCIDA
;--------------------------------------------------------------------------------
IF P_POS_PALET.Z <> 0 THEN
P_POS_PALET.Z = P_POS_PALET.Z + ALT_SEG_BAJAR_LENTA
BAS(#VEL_CP, 2)
BAS(#ACC_CP, 100)
$APO.CDIS = 20
LIN P_POS_PALET C_DIS
ENDIF
;-------------------------------------------------------------------------------
;TERMINAR DESCENSO EN VELOCIDAD LENTA ESPERANDO LA INTERRUPCIÓN DEL PALPADOR
;-------------------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_CP, 0.2)
BAS(#ACC_CP, 100)
LIN P_ALIM_FINAL
WAIT SEC 0
END
DEF calc_ptos_linea1 ( )
;VARIABLES LOCALES
DECL INT dZ_COJ1_ESPERA
DECL INT dZ_COJ1_SALIDA
DECL INT dZ_DEJ_APROX
;ASIGNACIÓN VALOR VARIABLES LOCALES

;Suplemento Cota Z punto de espera hasta permiso para coger paquete
dZ_COJ1_ESPERA = 50
;Suplemento Cota Z sobre el punto de salida tras cargar paquete
dZ_COJ1_SALIDA = 50
;Suplemento Cota Z sobre el punto de aproximación para dejar paquete
dZ_DEJ_APROX = 75
;**********************************************************************
;CÁLCULO DE LOS PUNTO DE TRAYECTORIA DE CARGA-DESCARGA LÍNEA 1
;**********************************************************************
;======================================================================
;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA SALIDA DEPOSITADO PAQUETE ACTUAL
;(Antes de calcular punto del próximo depositado)
;======================================================================
IF NOT INI_CALC_L1 THEN

;COORDENADAS PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL
P_DEJ_SALIDA = P_DEJ_FINAL
P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z
;COORDENADAS PUNTO VOLVER A CARGAR L1 TRAS DEPOSITADO DE PAQUETE ACTUAL

P_DEJ_VOLVER = P_DEJ_ENTRAD
P_DEJ_VOLVER.Z = P_DEJ_SALIDA.Z
;COTA MÍNIMA PARA VOLVER POR PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO TRAS DEPOSITAR
Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ = P_COJ1_ENTRADA.Z + BASE_DATA[3].Z - BASE_DATA[2].Z
;COTA Z REGRESO AL PUNTO DE ENTRADA MESA PALETIZADO

IR_P_COJ1_ENTRAD = FALSE
IF P_DEJ_VOLVER.Z < Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ THEN
P_DEJ_VOLVER.Z = Z_MIN_SAL_ZONA_PALETIZ
;Si cota salida depositado paquete menor que cota entrada cargar paquete L1
;volver a cargar por cota de entrada
IR_P_COJ1_ENTRAD = TRUE
ENDIF
ENDIF
;======================================================================
;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA ZONA RECOGIDA PRÓXIMO PAQUETE LÍNEA 1
;======================================================================
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS DEL PUNTO FINAL DE CARGA EN LÍNEA 1
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
IF PUNTO_DESTINO.GIRO_LINEA1 THEN
P_COJ1_FINAL = XP_COJ_LINEA1_GIRO
P_COJ1_FINAL.X = PUNTO_DESTINO.X_COGER1_G
P_COJ1_FINAL.Y = PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_G
P_COJ1_FINAL.Z = XP_COJ_LINEA1_GIRO.Z + PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDA
CONTINUE
ELSE
P_COJ1_FINAL = XP_COJ_LINEA1
P_COJ1_FINAL.X = PUNTO_DESTINO.X_COGER1_N
P_COJ1_FINAL.Y = PUNTO_DESTINO.Y_COGER1_N
P_COJ1_FINAL.Z = XP_COJ_LINEA1.Z + PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDA
ENDIF
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS DEL PUNTO DE ESPERA HASTA PERMISO PARA CARGAR EN LÍNEA 1
;----------------------------------------------------------------------
P_COJ1_ESPERA = P_COJ1_FINAL
CONTINUE
P_COJ1_ESPERA.Z = P_COJ1_FINAL.Z + ALT_PAQUETE + dZ_COJ1_ESPERA
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS DEL PUNTO DE ENTRADA PARA CARGAR EN LÍNEA 1
;----------------------------------------------------------------------
P_COJ1_ENTRADA = P_COJ1_ESPERA
P_COJ1_ENTRADA.X = P_COJ1_ESPERA.X + 200
P_COJ1_ENTRADA.Z = P_COJ1_ESPERA.Z + 50
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS DEL PUNTO DE SALIDA TRAS CARGAR EN LÍNEA 1
;----------------------------------------------------------------------
P_COJ1_SALIDA = P_COJ1_ESPERA
P_COJ1_SALIDA.Z = P_COJ1_SALIDA.Z + dZ_COJ1_SALIDA ;Para librar Mesa de Carga
;======================================================================
;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DEPOSITADO EN MESA PALETIZADO
;======================================================================
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS PUNTO FINAL DEPOSITADO PRÓXIMO PAQUETE SOBRE PALET
;----------------------------------------------------------------------
P_DEJ_FINAL = PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS PUNTO PREVIO DEJADA PAQUETE (CON OFFSETS DE SEPARACIÓN)
;----------------------------------------------------------------------
P_DEJ_PREVIO = P_DEJ_FINAL
P_DEJ_PREVIO.X = P_DEJ_FINAL.X + PUNTO_DESTINO.OFF_X_APROX
P_DEJ_PREVIO.Y = P_DEJ_FINAL.Y + PUNTO_DESTINO.OFF_Y_APROX
P_DEJ_PREVIO.Z = P_DEJ_FINAL.Z + ALT_PRE_FINAL
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS PUNTO DE APROXIMACIÓN (POR ENCIMA DE CAPA ACTUAL DEL PALET)
;----------------------------------------------------------------------
P_DEJ_APROX = P_DEJ_PREVIO
CONTINUE
P_DEJ_APROX.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS PUNTO ENTRADA ANTES DE LLEGAR AL AREA DEL PALET
;----------------------------------------------------------------------
P_DEJ_ENTRAD = P_DEJ_APROX
P_DEJ_ENTRAD.X = 1906
P_DEJ_ENTRAD.Y = -380
;COTA MÍNIMA PARA IR A PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO

;(Referido a la Base de Puntos de Mesa Paletizado)
CONTINUE
Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ = P_COJ1_SALIDA.Z + BASE_DATA[3].Z - BASE_DATA[2].Z
;SI LA COTA Z DEL PUNTO DE APROXIMACIÓN PARA DEPOSITAR EN PALET ES

;MENOR A LA COTA ACTUAL DEL ROBOT, IR A PUNTO DE ENTRADA A ZONA PALET
;EN LA MISMA COTA QUE EL PUNTO DE APROXIMACIÓN DE DEPOSITADO
IF (P_DEJ_APROX.Z < Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ) THEN

P_DEJ_ENTRAD.Z = Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ
ENDIF
;----------------------------------------------------------------------
;GIRO PUNTO VOLVER PARA CARGAR PRÓXIMO PAQUETE EN LÍNEA 1
;----------------------------------------------------------------------
P_DEJ_VOLVER.A = P_COJ1_FINAL.A + BASE_DATA[3].A - BASE_DATA[2].A
;======================================================================
;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DE SALIDA DEPOSITADO PAQUETE
;(Sólo cuando se inician los cálculos por primera vez)
;======================================================================
IF INI_CALC_L1 THEN
P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z


ENDIF
ENDIF
;RESET CÁLCULO INICIAL DE PUNTOS DE TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA LÍNEA 1

INI_CALC_L1 = FALSE
END
DEF calc_ptos_linea2 ( )
;VARIABLES LOCALES
DECL INT dZ_DEJ_APROX
DECL INT dZ_COJ2_ESPERA
DECL INT dZ_COJ2_SALIDA
;ASIGNACIÓN VALOR VARIABLES LOCALES

;Suplemento Cota Z para entrar por encima del paquete para depositar
dZ_DEJ_APROX = 40
;Suplemento Cota Z sobre el punto de espera para cargar paquete en L1
dZ_COJ2_ESPERA = 50
;Suplemento Cota Z sobre el punto de salida tras cargar paquete
dZ_COJ2_SALIDA = 50
;**********************************************************************
;CÁLCULO DE LOS PUNTO DE TRAYECTORIA DE CARGA-DESCARGA LÍNEA 2
;**********************************************************************
;======================================================================
;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA SALIDA DEPOSITADO PAQUETE ACTUAL
;(Antes de calcular punto del próximo depositado)
;======================================================================
IF NOT INI_CALC_L2 THEN

;P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z
P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX


ENDIF
ENDIF
;======================================================================
;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA ZONA RECOGIDA PAQUETE LÍNEA 2
;======================================================================
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS DEL PUNTO FINAL DE CARGA EN LÍNEA 2
;----------------------------------------------------------------------
P_COJ2_FINAL = XP_COJ_LINEA2
P_COJ2_FINAL.Z = XP_COJ_LINEA2.Z + PUNTO_DESTINO.OFF_Z_COGIDA
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS DEL PUNTO DE ESPERA HASTA PERMISO PARA CARGAR EN LÍNEA 2
;----------------------------------------------------------------------
P_COJ2_ESPERA = P_COJ2_FINAL
CONTINUE
P_COJ2_ESPERA.Z = P_COJ2_FINAL.Z + ALT_PAQUETE + dZ_COJ2_ESPERA
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS DEL PUNTO DE ENTRADA PARA CARGAR EN LÍNEA 2
;----------------------------------------------------------------------
P_COJ2_ENTRADA = P_COJ2_ESPERA
P_COJ2_ENTRADA.Y = P_COJ2_ESPERA.Y - 200
P_COJ2_ENTRADA.Z = P_COJ2_ESPERA.Z + 50
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS DEL PUNTO DE SALIDA TRAS CARGAR EN LÍNEA 2
;----------------------------------------------------------------------
P_COJ2_SALIDA = P_COJ2_ESPERA
P_COJ2_SALIDA.Z = P_COJ2_ESPERA.Z + dZ_COJ2_SALIDA
;======================================================================
;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DEPOSITADO EN MESA PALETIZADO
;======================================================================
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS PUNTO FINAL DEJADA PAQUETE SOBRE PALET
;----------------------------------------------------------------------
P_DEJ_FINAL = PUNTO_DESTINO.POS_DESTINO
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS PUNTO PREVIO DEJADA PAQUETE (CON OFFSETS DE SEPARACIÓN)
;----------------------------------------------------------------------
P_DEJ_PREVIO = P_DEJ_FINAL
P_DEJ_PREVIO.X = P_DEJ_FINAL.X + PUNTO_DESTINO.OFF_X_APROX
P_DEJ_PREVIO.Y = P_DEJ_FINAL.Y + PUNTO_DESTINO.OFF_Y_APROX
P_DEJ_PREVIO.Z = P_DEJ_FINAL.Z + ALT_PRE_FINAL
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS PUNTO DE APROXIMACIÓN (POR ENCIMA DE CAPA ACTUAL DEL PALET)
;----------------------------------------------------------------------
P_DEJ_APROX = P_DEJ_PREVIO
P_DEJ_APROX.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX
;** Prueba de aproximación a depositado paquete en cota baja **********

;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
IF (PUNTO_DESTINO.NUM_CAPA == 13) THEN
P_DEJ_APROX.Z = P_DEJ_FINAL.Z + 80
ENDIF
;**********************************************************************
;----------------------------------------------------------------------
;COORDENADAS PUNTO ENTRADA ANTES DE LLEGAR AL AREA DEL PALET
;----------------------------------------------------------------------
P_DEJ_ENTRAD = P_DEJ_APROX
P_DEJ_ENTRAD.X = 1906
P_DEJ_ENTRAD.Y = -380
;COTA MÍNIMA PARA IR A PUNTO ENTRADA MESA PALETIZADO

;(Referido a la Base de Puntos de Mesa Paletizado)
CONTINUE
Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ = P_COJ2_SALIDA.Z + BASE_DATA[4].Z - BASE_DATA[2].Z
;SI LA COTA Z DEL PUNTO DE APROXIMACIÓN PARA DEPOSITAR EN PALET ES

;MENOR A LA COTA ACTUAL DEL ROBOT, IR A PUNTO DE ENTRADA A ZONA PALET
;EN LA MISMA COTA QUE EL PUNTO DE APROXIMACIÓN DE DEPOSITADO
IF (P_DEJ_APROX.Z < Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ) THEN

P_DEJ_ENTRAD.Z = Z_MIN_ENT_ZONA_PALETIZ
ENDIF
;======================================================================
;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA DE SALIDA DEPOSITADO PAQUETE
;(Sólo cuando se inician los cálculos por primera vez)
;======================================================================
IF INI_CALC_L2 THEN
;P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_APROX.Z
P_DEJ_SALIDA.Z = P_DEJ_FINAL.Z + PUNTO_DESTINO.H_PAQUETE + dZ_DEJ_APROX


ENDIF
ENDIF
;RESET CÁLCULO INICIAL DE PUNTOS DE TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA LÍNEA 2

INI_CALC_L2 = FALSE
END
DEF coger_palet ( )
CONTINUE
INI
BASISTECH INI
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
USER INI
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 1
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 2
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
ENDIF
;ACTIVACIÓN DE INTERRUPCIÓN ABORTAR TAREA ACTIVA

;CONTINUE
;INTERRUPT ON 2
;ACUSE AL PLC DE EJECUCIÓN DE ORDEN CARGAR PALET TIPO 1 ó 2

IF EUROPALET THEN
CONTINUE
PROG_EPALET = TRUE ;Ejecución Tarea Cargar Palet Tipo 1 (Europalet)
CONTINUE
PROG_DPALET = FALSE
ELSE
CONTINUE
PROG_DPALET = TRUE ;Ejecución Tarea Cargar Palet Tipo 2 (Paleta Grande)
CONTINUE
PROG_EPALET = FALSE
ENDIF
;-----------------------------------------------------------------------
;CÁLCULO PREVIO PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO
;-----------------------------------------------------------------------
;PUNTO FINAL DEPOSITADO PALET SOBRE MESA (SEGÚN TIPO DE PALET)
IF EUROPALET THEN
P_PAL_FINAL = XP_DEJ_EPALET ;Si Garras cargadas con Europalet
ELSE
P_PAL_FINAL = XP_DEJ_DPALET ;Si Garras crgadas con Paleta Grande
ENDIF
;PUNTO DE PREDEPOSITADO (PRECENTRADO PALET ANTES DE DEPOSITAR)

P_PAL_PREP = P_PAL_FINAL
P_PAL_PREP.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_CENTRADOR
;PUNTO DE APROXIMACIÓN AL DEPOSITADO DEL PALET

P_PAL_APROX = P_PAL_FINAL
P_PAL_APROX.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_SEG_PALETIZADO
;==================================================================================
;SI LA GARRA ESTÁ CARGADA CON PALET -> IR A DEPOSITAR PALET SOBRE MESA PALETIZADO
;==================================================================================
CONTINUE
IF PALET_COGIDO THEN
;CAMBIO A BASE PUNTOS MESA PALETIZADO

CONTINUE
$BASE = BASE_DATA[2]
;PUNTO DE ESPERA ANTES DE ENTRAR EN ÁREA DE MESA DE PALETIZADO

P_PAL_ESPERA = P_PAL_APROX
P_PAL_ESPERA.X = P_PAL_APROX.X - DIST_PAL_ESPERA
P_PAL_ESPERA.Z = P_ALIM_SALIDA.Z + BASE_DATA[1].Z - BASE_DATA[2].Z
;PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO

P_PAL_SALIDA = P_PAL_FINAL
P_PAL_SALIDA.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_SEG_SALIDA_PAL
;**********************************************************************
;TRAYECTORIA PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO
;**********************************************************************
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE ESPERA ENTRADA A MESA PALETIZADO (PALET EN GARRAS)
;----------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_PTP, 60)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 200
PTP P_PAL_ESPERA C_PTP C_DIS
;ESPERA PERMISO PARA ENTRAR CON PALET EN MESA PALETIZADO

CONTINUE
WHILE NOT PERMISO_ENTRAR_PALET
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE APROXIMACIÓN SOBRE MESA PALETIZADO
;----------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_PTP, 60)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 200
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_MESA = TRUE
PTP P_PAL_APROX C_PTP C_DIS
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO PREDEPOSITADO PALET
;----------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_CP, 1)
BAS(#ACC_CP, 100)
$APO.CDIS = 50
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO PALET_PRE_DEPOSITADO = TRUE
LIN P_PAL_PREP C_DIS
;ESPERA PERMISO PARA DEPOSITAR PALET SOBRE MESA PALETIZADO

CONTINUE
WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PALET
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO FINAL DEPOSITADO PALET SOBRE MESA PALETIZADO
;----------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_CP, 0.1)
BAS(#ACC_CP, 100)
LIN P_PAL_FINAL
;APERTURA DE LA GARRA PARA DEPOSITAR EL PALET

CERRAR_GARRA = FALSE
ABRIR_GARRA = TRUE
;ESPERA CONFIRMACIÓN GARRA ABIERTA (PALET DEPOSITADO)
WHILE NOT GARRA_ABIERTA
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;ENVÍA INFORME PALET DEPOSITADO SOBRE MESA PALETIZADO

PALET_DEPOSITADO = TRUE
ENTERADO_PALET_CARGADO = FALSE
;ESPERA CONFIRMACIÓN PALET DEPOSITADO SOBRE MESA PALETIZADO

WHILE NOT CONF_PALET_DEPOSITADO
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
PALET_DEPOSITADO = FALSE
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO
;----------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_CP, 1)
BAS(#ACC_CP, 100)
$APO.CDIS = 50
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ABRIR_GARRA = FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO CERRAR_GARRA = TRUE
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ROBOT_MESA = FALSE
LIN P_PAL_SALIDA C_DIS
;ESPERA GARRA PALET CERRADA ANTES DE CONTINUAR

CONTINUE
WHILE NOT GARRA_CERRADA
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;==================================================================================
;SI LA GARRA NO ESTÁ CARGADA CON PALET -> IR A CARGAR PALET AL ALIMENTADOR
;==================================================================================
ELSE
;DECLARAMOS LA INTERRUPCIÓN PARA DETECTAR PALET

$CYCFLAG[4] = PALET_DETECTADO
INTERRUPT DECL 4 WHEN $CYCFLAG[4] DO palet_detectado()
;BASE PUNTOS EN ZONA ALIMENTADOR DE PALETS

CONTINUE
CONTINUE
;-----------------------------------------------------------------------
;CÁLCULO DE PUNTOS CARGA PALET EN ALIMENTADOR
;-----------------------------------------------------------------------
;PUNTO FINAL MÁS BAJO EN LA VERTICAL DEL ALIMENTADOR (SEGÚN TIPO PALET)
IF EUROPALET THEN
P_ALIM_FINAL = XP_ALIM_FINAL1 ;Si se va a cargar Europalet
ELSE
P_ALIM_FINAL = XP_ALIM_FINAL2 ;Si se va a cargar Paleta Grande
ENDIF
;PUNTO ENTRADA EN LA VERTICAL DEL ALIMENTADOR

P_ALIM_ENTRAD = P_ALIM_FINAL
P_ALIM_ENTRAD.Z = P_ALIM_FINAL.Z + ALT_SEG_ALIM
;PUNTO PREVIO A ENTRADA EN ZONA ALIMENTADOR PALETS

P_PRE_ALIM.Z = P_ALIM_ENTRAD.Z
;**********************************************************************
;**********************************************************************
;----------------------------------------------------------------------
;IR AL PUNTO PREVIO AL ALMIMENTADOR DE PALETS
;(En este punto preparamos garras para coger palet)
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
BAS(#VEL_PTP, 80)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 100
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO posic_garra_cargar() prio=-1
PTP P_PRE_ALIM C_PTP C_DIS
;----------------------------------------------------------------------
;IR AL PUNTO DE ENTRADA SOBRE LA VERTICAL DE LA TORRE DE PALETS
;----------------------------------------------------------------------
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO ROBOT_ALIMENTADOR = TRUE
BAS(#VEL_PTP, 80)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 100
PTP P_ALIM_ENTRAD C_PTP C_DIS
;ESPERAR CONFIRMACIÓN GARRA PREPARADA PARA BUSCAR PALET

CONTINUE
WHILE NOT (GARRA_ABIERTA AND PALPADOR_EXTENDIDO)
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;ESPERAR PERMISO PARA REALIZAR TAREA DE CARGAR PALET

CONTINUE
WHILE NOT PERMISO_CARGAR_PALET
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;=======================================================================
;RUTINA BUSCAR PALET PARA CARGAR (PALPADOR)
buscar_palet()
;=======================================================================
;CERRAR GARRA PARA CARGAR PALET LOCALIZADO

ABRIR_GARRA = FALSE
CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = TRUE
;ESPERAR CONFIRMACIÓN PALET CARGADO EN GARRAS

WHILE NOT PALET_COGIDO
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
ENTERADO_PALET_CARGADO = TRUE
;CÁLCULO DE LA COTA DE SALIDA DEL ALIMENTADOR DE PALETS TRAS CARGAR

P_ALIM_SALIDA = $POS_ACT
P_ALIM_SALIDA.Z = P_ALIM_SALIDA.Z + ALT_SEG_BAJAR_LENTA
;COTA MÍNIMA PARA SALIR DEL ALIMENTADOR HACIA LA MESA DE PALETIZADO

Z_MIN_SAL_ALIM_PAL = P_PAL_APROX.Z + BASE_DATA[2].Z - BASE_DATA[1].Z
IF P_ALIM_SALIDA.Z < Z_MIN_SAL_ALIM_PAL THEN

P_ALIM_SALIDA.Z = Z_MIN_SAL_ALIM_PAL
ENDIF
;SUBIR AL PUNTO DE SALIDA DEL ALIMENTADOR DE PALETS

BAS(#VEL_CP, 1)
BAS(#ACC_CP, 100)
$APO.CDIS = 100
TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 50 DO PUNTO_CARGAR_PALET = FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 300 DO CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET=TRUE
LIN P_ALIM_SALIDA C_DIS
;=======================================================================
;PALET CARGADO -> IR A MESA PALETIZADO A DESCARGAR
;=======================================================================
;CAMBIO A BASE PUNTOS MESA PALETIZADO
CONTINUE
;-----------------------------------------------------------------------
;CÁLCULO DE PUNTOS DEPOSITADO PALET EN MESA PALETIZADO
;-----------------------------------------------------------------------
;PUNTO DE ESPERA ANTES DE ENTRAR EN ÁREA DE MESA DE PALETIZADO
P_PAL_ESPERA = P_PAL_APROX
P_PAL_ESPERA.X = P_PAL_APROX.X - DIST_PAL_ESPERA
P_PAL_ESPERA.Z = P_ALIM_SALIDA.Z + BASE_DATA[1].Z - BASE_DATA[2].Z
;PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO

P_PAL_SALIDA = P_PAL_FINAL
P_PAL_SALIDA.Z = P_PAL_FINAL.Z + ALT_SEG_SALIDA_PAL
;======================================================================
;======================================================================
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE ESPERA ENTRADA A MESA PALETIZADO (PALET EN GARRAS)
;----------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_PTP, 60)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 200
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO ROBOT_ALIMENTADOR = FALSE
PTP P_PAL_ESPERA C_PTP C_DIS
;ESPERAR PERMISO PARA ENTRAR CON PALET EN MESA PALETIZADO

CONTINUE
WHILE NOT PERMISO_ENTRAR_PALET
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE APROXIMACIÓN SOBRE MESA PALETIZADO
;----------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_PTP, 60)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 200
PTP P_PAL_APROX C_PTP C_DIS
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO PREDEPOSITADO PALET
;----------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_CP, 1)
BAS(#ACC_CP, 100)
$APO.CDIS = 50
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO PALET_PRE_DEPOSITADO = TRUE
LIN P_PAL_PREP C_DIS
;ESPERA PERMISO DEPOSITAR PALET SOBRE MESA PALETIZADO

CONTINUE
WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PALET
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO FINAL DESPOSITADO PALET SOBRE MESA PALETIZADO
;----------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_CP, 0.1)
BAS(#ACC_CP, 100)
LIN P_PAL_FINAL
;ABRIR GARRA PARA DEPOSITAR PALET Y ESPERAR CONFIRMACIÓN
ABRIR_GARRA = TRUE
WHILE NOT GARRA_ABIERTA

WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
PALET_DEPOSITADO = TRUE
ENTERADO_PALET_CARGADO = FALSE
;ESPERAR CONFIRMACIÓN PALET DEPOSITADO

WHILE NOT CONF_PALET_DEPOSITADO
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
PALET_DEPOSITADO = FALSE
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PALET EN MESA PALETIZADO
;----------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_CP, 1)
BAS(#ACC_CP, 100)
$APO.CDIS = 100
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ABRIR_GARRA = FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO CERRAR_GARRA = TRUE
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY= -10 DO ROBOT_MESA = FALSE
LIN P_PAL_SALIDA C_DIS
;ESPERAR CONFIRMACIÓN GARRA PALET CERRADA ANTES DE CONTINUAR

CONTINUE
WHILE NOT GARRA_CERRADA
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
ENDIF
END
DEF coger1_paquete ( )
CONTINUE
INI
BASISTECH INI
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
USER INI
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 1
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 2
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
ENDIF

;CONTINUE
;INTERRUPT ON 2
;ACUSE AL PLC DE EJECUCIÓN DE ORDEN CARGAR PAQUETE DE LÍNEA 1

CONTINUE
PROG_LINEA1 = TRUE
;SI LA PINZA ESTÁ CARGADA -> IR A DEPOSITAR SOBRE EL PALET

CONTINUE
IF PAQUETE_COGIDO THEN
dejar_paquete()
;SI LA PINZA ESTÁ DESCARGADA -> IR A CARGAR A LÍNEA 1

ELSE
;----------------------------------------------------------------------
;CAMBIO BASE REFERENCIA PUNTOS LÍNEA 1
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
CONTINUE
CONTINUE
IF NOT VOLVER_A_CARGAR THEN
INI_CALC_L1 = TRUE
calc_ptos_linea1()
posic_pinza_cargar()
ENDIF
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE ENTRADA DE CARGA EN LÍNEA 1
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
IF IR_P_COJ1_ENTRAD THEN
CONTINUE
BAS(#VEL_PTP, 100)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 500
PTP P_COJ1_ENTRADA C_PTP C_DIS
ENDIF
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE ESPERA PARA CARGAR
;----------------------------------------------------------------------
;ESPERA EL POSICIONAMIENTO CORRECTO DE LOS MECANISMOS DE LA PINZA
;(Antes de dirigirse al punto de espera)
CONTINUE
WHILE (NOT GARRA_CERRADA) OR (NOT PINZA_ABIERTA)
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
CONTINUE
BAS(#VEL_PTP, 100)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 200
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO VOLVER_A_CARGAR = FALSE
PTP P_COJ1_ESPERA C_PTP C_DIS
;ESPERA PERMISO DE LÍNEA 1 PARA CARGAR PAQUETE

CONTINUE
WHILE NOT PERMISO_CARGAR_PAQUETE
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;----------------------------------------------------------------------
;DESCENSO AL PUNTO FINAL PARA CARGAR (PUNTO DE PARADA)
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
BAS(#VEL_CP, 2)
BAS(#ACC_CP, 100)
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_LINEA1 = TRUE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = TRUE
LIN P_COJ1_FINAL
;CERRAR PINZA Y ESPERA CONFIRMACIÓN DE PAQUETE CARGADO

ABRIR_PINZA = FALSE
CERRAR_PINZA = TRUE
;ESPERA CONFIRMACIÓN PAQUETE COGIDO

WHILE NOT PAQUETE_COGIDO ;Espera confirmación de paquete cargado
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
ENTERADO_PAQUETE_CARGADO = TRUE ;Acuse al PLC confirmación recibida
;----------------------------------------------------------------------
;SUBIR A PUNTO DE SALIDA UNA VEZ CARGADA LA PINZA
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
BAS(#VEL_CP, 2)
BAS(#ACC_CP, 100)
$APO.CDIS = 400
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO ROBOT_LINEA1 = FALSE
LIN P_COJ1_SALIDA C_DIS
;ESPERA PERMISO PARA DEPOSITAR PAQUETE EN EL PALET

CONTINUE
WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PAQUETE
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;TAREA IR A DEPOSITAR PAQUETE SOBRE MESA PALETIZADO

PAQUETE_L1 = TRUE
PAQUETE_L2 = FALSE
dejar_paquete()
ENDIF
END
DEF coger2_paquete ( )
CONTINUE
INI
BASISTECH INI
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
USER INI
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 1
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 2
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
ENDIF

;CONTINUE
;INTERRUPT ON 2
;ACUSE AL PLC DE EJECUCIÓN DE ORDEN CARGAR PAQUETE DE LÍNEA 2

CONTINUE
PROG_LINEA2 = TRUE
;SI LA PINZA ESTÁ CARGADA -> IR A DEPOSITAR SOBRE EL PALET

CONTINUE
IF PAQUETE_COGIDO THEN
dejar_paquete()
;SI LA PINZA ESTÁ DESCARGADA -> IR A CARGAR A LÍNEA 2

ELSE
;----------------------------------------------------------------------
;CAMBIO BASE REFERENCIA PUNTOS LÍNEA 2
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
CONTINUE
CONTINUE
IF NOT VOLVER_A_CARGAR THEN
INI_CALC_L2 = TRUE
calc_ptos_linea2()
posic_pinza_cargar()
ENDIF
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE ENTRADA DE CARGA EN LÍNEA 2
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
IF IR_P_COJ2_ENTRAD THEN
CONTINUE
BAS(#VEL_PTP, 100)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 500
PTP P_COJ2_ENTRADA C_PTP C_DIS
ENDIF
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE ESPERA PARA CARGAR
;----------------------------------------------------------------------
;ESPERA EL POSICIONAMIENTO CORRECTO DE LOS MECANISMOS DE LA PINZA
;(Antes de dirigirse al punto de espera)
CONTINUE
WHILE (NOT GARRA_CERRADA) OR (NOT PINZA_ABIERTA)
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
CONTINUE
BAS(#VEL_PTP, 100)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 200
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO VOLVER_A_CARGAR = FALSE
PTP P_COJ2_ESPERA C_PTP C_DIS
;ESPERA PERMISO DE LÍNEA 2 PARA CARGAR PAQUETE

CONTINUE
WHILE NOT PERMISO_CARGAR_PAQUETE
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;----------------------------------------------------------------------
;DESCENSO AL PUNTO FINAL PARA CARGAR
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
BAS(#VEL_CP, 2)
BAS(#ACC_CP, 100)
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO ROBOT_LINEA2 = TRUE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = TRUE
LIN P_COJ2_FINAL
;CERRAR PINZA Y ESPERA CONFIRMACIÓN DE PAQUETE CARGADO

ABRIR_PINZA = FALSE
CERRAR_PINZA = TRUE
;ESPERA CONFIRMACIÓN PAQUETE CARGADO

WHILE NOT PAQUETE_COGIDO
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
ENTERADO_PAQUETE_CARGADO = TRUE ;Acuse al PLC confirmación recibida
;----------------------------------------------------------------------
;SUBIR A PUNTO DE SALIDA UNA VEZ CARGADA LA PINZA
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
BAS(#VEL_CP, 2)
BAS(#ACC_CP, 100)
$APO.CDIS = 400
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO PUNTO_CARGAR_PAQUETE = FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO ROBOT_LINEA2 = FALSE
LIN P_COJ2_SALIDA C_DIS
CONTINUE
WHILE NOT PERMISO_DEJAR_PAQUETE
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;IR A DEPOSITAR PAQUETE SOBRE MESA PALETIZADO

PAQUETE_L2 = TRUE
PAQUETE_L1 = FALSE
dejar_paquete()
ENDIF
END
DEF inicio ( )
;ROBOT FUERA DE INTERFERENCIA CON OTROS MECANISMOS

ROBOT_ALIMENTADOR = FALSE
ROBOT_LINEA1 = FALSE
ROBOT_LINEA2 = FALSE
ROBOT_MESA = FALSE
;RESET ORDEN ABORTAR TAREA ACTIVA

TAREA_ABORTADA = TRUE
;RESET INDICADORES TAREA ACTIVA

PROG_EPALET = FALSE
PROG_DPALET = FALSE
PROG_LINEA1 = FALSE
PROG_LINEA2 = FALSE
PROG_HOME = FALSE
;RESET VARIABLES DE CONTROL INTERNO

VOLVER_A_CARGAR = FALSE
;ORDEN ABRIR PINZA PAQUETES SI NO ESTÁ CARGADA

IF NOT PAQUETE_COGIDO THEN
CERRAR_PINZA = FALSE
ABRIR_PINZA = TRUE
ENDIF
;ORDEN RECOGER GARRAS PALET SI NO ESTÁN CARGADAS

IF NOT PALET_COGIDO THEN
EXTENDER_PALPADOR = FALSE
RECOGER_PALPADOR = TRUE
ABRIR_GARRA = FALSE
CERRAR_GARRA = TRUE
ENDIF
;IR A CARGAR EN LÍNEA 1 ó 2 SIN PASAR POR PUNTO DE ENTRADA

END
DEF dejar_paquete ( )
CONTINUE
INI
BASISTECH INI
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
USER INI
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 1
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 2
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
ENDIF

;CONTINUE
;INTERRUPT ON 2
;----------------------------------------------------------------------
;CAMBIO BASE REFERENCIA PUNTOS MESA PALETIZADO
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
CONTINUE
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE ENTRADA HACIA MESA DE PALETIZADO
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
BAS(#VEL_PTP, 100)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
PTP P_DEJ_ENTRAD C_PTP
;;** Prueba de punto entrada a aproximación en trayectoria lineal ******

;CONTINUE
;BAS(#VEL_PTP, 100)
;BAS(#ACC_PTP, 100)
;$APO.CPTP = 100
;$APO.CDIS = 500
;PTP P_DEJ_ENTRAD C_PTP C_DIS
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE APROXIMACIÓN A DESTINO DEPOSITADO PAQUETE
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
BAS(#VEL_PTP, 100)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 500
PTP P_DEJ_APROX C_PTP C_DIS
;;** Prueba de punto entrada a aproximación en trayectoria lineal ******

;CONTINUE
;BAS(#VEL_CP, 2)
;BAS(#ACC_CP, 100)
;$APO.CDIS = 500
;LIN P_DEJ_APROX C_DIS
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO PREVIO SOBRE DESTINO DEPOSITADO PAQUETE
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
BAS(#VEL_CP, 2)
BAS(#ACC_CP, 100)
$APO.CDIS = 100
LIN P_DEJ_PREVIO C_DIS
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO FINAL DESTINO DEPOSITADO PAQUETE (FIN TRAYECTORIA)
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
BAS(#VEL_CP, 1.5)
BAS(#ACC_CP, 100)
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO PUNTO_DESCAR_PAQUETE = TRUE
LIN P_DEJ_FINAL
;ABRIR PINZA PARA DEPOSITAR EL PAQUETE SOBRE EL PALET

ABRIR_PINZA = TRUE
;ESPERA CONFIRMACIÓN PINZA ABIERTA

WHILE NOT PINZA_ABIERTA
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;INFORME AL PLC DE PAQUETE DEPOSITADO

PAQUETE_DEPOSITADO = TRUE
;RETIRA EL ACUSE DE ENTERADO DE PAQUETE CARGADO

ENTERADO_PAQUETE_CARGADO = FALSE
;ESPERA CONFIRMACIÓN DE PLC DE PAQUETE DEPOSITADO (PINZAS ABIERTAS)

WHILE NOT CONF_PAQUETE_DEPOSITADO
WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
;ACUSE AL PLC CONFIRMACIÓN RECIBIDA

PAQUETE_DEPOSITADO = FALSE
;**********************************************************************
;CÁLCULO PUNTOS TRAYECTORIA CARGA-DESCARGA PAQUETE SIGUIENTE
;----------------------------------------------------------------------
WAIT SEC 0.2 ;Retardo para asegurar los nuevos datos recibidos del PLC
WHILE NOT (PAQUETE_L1 OR PAQUETE_L2)

WAIT SEC 0.01
ENDWHILE
IF PAQUETE_L1 THEN
calc_ptos_linea1()
ELSE
calc_ptos_linea2()
ENDIF
PAQUETE_L1 = FALSE
PAQUETE_L2 = FALSE
;**********************************************************************
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE SALIDA TRAS DEPOSITAR PAQUETE SOBRE EL PALET
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
BAS(#VEL_CP, 2)
BAS(#ACC_CP, 100)
$APO.CDIS = 400
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO PUNTO_DESCAR_PAQUETE = FALSE
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO ROBOT_MESA = FALSE
LIN P_DEJ_SALIDA C_DIS
;----------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO DE ENTRADA MESA PALETIZADO SI HAY NUEVA ORDEN DE CARGA
;----------------------------------------------------------------------
CONTINUE
IF (CARGAR_LINEA1 OR CARGAR_LINEA2) THEN
CONTINUE
BAS(#VEL_PTP, 100)
BAS(#ACC_PTP, 100)
$APO.CPTP = 100
$APO.CDIS = 500
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO VOLVER_A_CARGAR = TRUE
PTP P_DEJ_VOLVER C_PTP C_DIS
ENDIF
END
DEF palet_detectado ( )
;DESACTIVAR INTERRUPCIÓN PALPADOR PALET (UNA VEZ ATENDIDA)

INTERRUPT OFF 4
;1. DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT

BRAKE
;2. RECOGER EL BRAZO DEL PALPADOR DE PALET (TRAS PALPAR)

CONTINUE
CONTINUE
;3. GUARDAR LA POSICIÓN ACTUAL DE PALPACIÓN DEL PALET

; (Para uso en siguiente búsqueda de palet)
CONTINUE
P_POS_PALET = $POS_ACT
;4. DESCENDER UN POCO MÁS PARA CARGAR EL PALET DETECTADO

;LIN_REL {Z - 20}
;5. INFORMAR QUE EL ROBOT ESTÁ POSICIONADO EN EL PUNTO DE CARGA DE PALET

PUNTO_CARGAR_PALET = TRUE
RESUME
END
DEF posic_garra_cargar ( )
;===========================================================
;POSICIONAR LOS MECANISMOS DE LA GARRA PARA CARGAR PALET
;===========================================================
;ABRIR GARRA PARA COGER PALET

CONTINUE
CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET=FALSE
CONTINUE
CONTINUE
ABRIR_GARRA = TRUE
;EXTENDER PALPADOR DE PALETS

CONTINUE
RECOGER_PALPADOR = FALSE
CONTINUE
EXTENDER_PALPADOR = TRUE
END
DEF posic_pinza_cargar ( )
;===========================================================
;POSICIONAR LOS MECANISMOS DE LA PINZA PARA CARGAR PAQUETE
;===========================================================
;RECOGER PALPADOR DE PALETS

CONTINUE
CONTINUE
;RECOGER GARRAS PALET

CONTINUE
CERRAR_GARRA_TOMAR_PALET = FALSE
CONTINUE
ABRIR_GARRA = FALSE
CONTINUE
CERRAR_GARRA = TRUE
;ABRIR_PINZA PAQUETES
CONTINUE
CONTINUE
ABRIR_PINZA = TRUE
END
DEF principal ( )
INI
BASISTECH INI
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
USER INI
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 1
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 2
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
;============================================================================
;SECCIÓN DE INICIALIZACIÓN (PROGRAMA PRINCIPAL)
;============================================================================
$BASE = $NULLFRAME ;Sistema XYZ inicial

$TOOL = TOOL_DATA[1] ;Base de la Herramienta
PTP $POS_ACT ;Primer movimiento del Robot obligatorio en PTP
;DESDE POSICIÓN ACTUAL TOMAR COTA SEGURA ANTES DE IR A POSICIÓN "HOME"

P_SEG_HOME.Z = COTA_Z_SEGURA ;Cota segura elevación antes de llevar Robot a HOME
;----------------------------------------------------------------------------
;IR A PUNTO EN ASCENSO A COTA SEGURA DESDE POSICIÓN ACTUAL
;----------------------------------------------------------------------------
BAS(#VEL_CP, 1)
BAS(#ACC_CP, 100)
$APO.CDIS = 200
;Inicializar las condiciones de partida del Robot
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO inicio() PRIO=-1
LIN P_SEG_HOME C_DIS
;LLEVAR A POSICIÓN "HOME" (UNA VEZ EN COTA SEGURA)

PTP HOME Vel= 90 % DEFAULT
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#PTP_PARAMS,90 )
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
;----------------------------------------------------------------------------
;DECLARACIÓN DE INTERRUPCIÓN "ABORTAR TAREA EN CURSO"
;----------------------------------------------------------------------------
;Hay que activar la interrupción en cada uno de los subprogramas
;$CYCFLAG[2] = ABORTAR_TAREA
;INTERRUPT DECL 2 WHEN $CYCFLAG[2] DO abortar_tarea()
;============================================================================
;SECCIÓN CÍCLICA (PROGRAMA PRINCIPAL)
;============================================================================
LOOP
;CONTINUE
;INTERRUPT ON 2
;SI ORDEN CARGAR PAQUETE EN LÍNEA 1 Y DEPOSITAR EN PALET

CONTINUE
IF CARGAR_LINEA1 THEN
coger1_paquete()
ENDIF
;SI ORDEN CARGAR PAQUETE EN LÍNEA 2 Y DEPOSITAR EN PALET

CONTINUE
IF CARGAR_LINEA2 THEN
coger2_paquete()
ENDIF
;SI ORDEN CARGAR PALET TIPO 1 (EUROPALET) DEL ALIMENTADOR

CONTINUE
IF TIPO_EUROPALET THEN
EUROPALET = TRUE
coger_palet()
ENDIF
;SI ORDEN CARGAR PALET TIPO 2 (PALETA GRANDE) DEL ALIMENTADOR

CONTINUE
IF TIPO_DOBLEPALET THEN
EUROPALET = FALSE
coger_palet()
ENDIF
;SI ORDEN DE LLEVAR EL ROBOT A POSICIÓN "HOME"

CONTINUE
IF ROBOT_HOME THEN
robot_home()
ENDIF
ENDLOOP
END
DEF robot_home ( )
INI
BASISTECH INI
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
USER INI
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 1
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
INTERRUPT ON 2
WAIT SEC 0.012
;-----------------------------------------------------------------
ENDIF

;CONTINUE
;INTERRUPT ON 2
;INFORME EJECUCIÓN TAREA IR A POSICIÓN HOME

PROG_HOME = TRUE
$BASE = $NULLFRAME
;PRIMER MOVIMIENTO PTP (OBLIGADO)

PTP $POS_ACT
;CÁLCULO PUNTO ASCENSO A COTA SEGURA

P_SEG_HOME.Z = COTA_Z_SEGURA
;ASCENSO VERTICAL A COTA SEGURA

BAS(#VEL_CP, 1)
$APO.CDIS = 30
LIN P_SEG_HOME C_DIS
;LLEVAR ROBOT A POSICIÓN "HOME"

PTP HOME Vel= 90 % DEFAULT
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#PTP_PARAMS,90 )
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
END
DEF STOP_MOV ( )
INTERRUPT OFF 1
ROBOT_DETENIDO = TRUE
IF ($CYCFLAG[1]==FALSE) THEN
;DETENER EL MOVIMIENTO DEL ROBOT
BAS(#ACC_PTP, 50)
BAS(#ACC_CP, 50)
BRAKE
REPEAT
POWER=SYNC()
HALT
UNTIL ($CYCFLAG[1]==TRUE) AND ($STOPMESS==FALSE) AND ($POWER_FAIL==FALSE)
ENDIF
INTERRUPT ON 1
ROBOT_DETENIDO = FALSE
END

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UNIERSIDAD CARLOS III DE MADRID

ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR

Trabajo Fin de Grado

ING. ELECTRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA

PROGRAMACIÓN DE ROBOT KUKA PARA PALETIZADO

AUTOR: Javier de Pinto Hernández

Javier de Pinto Hernández TFG 2

El presente Trabajo Fin de Grado pretende llevar a cabo un sistema muy

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Tabla 1 Productos línea 1 ............................................................................................................ 14

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Antes de entrar en la Universidad Carlos III de Madrid y cursar Ingeniería

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2.1. Estado actual de la instalación

Ilustración 1 Estado actual de la instalación

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Papel Higiénico Industrial (565x390x182)

Papel Higiénico Industrial (565x390x273)

Maxi-Roll 600gr (555x370x210)

Papel mecánico Ø300 (600x300x230)

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Multiusos individual 6 rollos (585x380x210)

Secamanos 850gr (570x380x195)

Secamanos 1kg (600x400x195)

Secamanos 1.2kg (600x400x210)

Tabla 1 Productos línea 1

Javier de Pinto Hernández TFG 14

Papel Higiénico 16m (780x585x182)

Papel Higiénico 18m (780x858x182)

Papel Higiénico 22m (800x600x182)

Papel Higiénico 35m (860x660x182)

Tabla 2 Productos línea2

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En la realización de un proyecto, una ayuda importante es conocer todo lo

3.1. ¿Qué es la paletización?

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3.3. Sistemas de paletizado automático

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Ilustración 7 Pinza robot

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3.4. Sistema de transporte previo y posterior al paletizado

Javier de Pinto Hernández TFG 19

4.1. Solución inicial

Ilustración 8 Solución inicial

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Ilustración 9 Transporte línea 1

La primera mesa y la quinta (R1.1 y R1.5 respectivamente) cuentan con un

Javier de Pinto Hernández TFG 21

Ilustración 10 Transporte línea 2

Javier de Pinto Hernández TFG 22

Ilustración 11 Alimentador palets

Javier de Pinto Hernández TFG 23

Ilustración 12 Mesa paletizado

Javier de Pinto Hernández TFG 24