Manufactura avanzada

Práctica robot Pegasus

Arroyo Martínez Rubén Aarón
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Resumen- En este trabajo se aplicaron los conocimientos obtenidos a lo largo de las prácticas
con el robot Pegasus para construir un programa que acomoda seis cubos en una pirámide,
por medio de la interfaz Teach Pendant se movieron las articulaciones del robot, se guardaron
veinte puntos entre los cuales el brazo se desplaza y se usaron velocidades diferentes.

Objetivo Conocer el funcionamiento del robot AMATROL Pegasus, usar el Teach Pendant
para moverlo manualmente y guardar posiciones del brazo para crear un programa.

Introducción

El brazo robótico usado a lo largo de estas prácticas es el modelo Pegasus de la marca

AMATROL, cuenta con cinco grados de libertad: eje 1, cintura; eje 2, hombro; eje 3, codo;
eje 4, muñeca; eje 5, giro.

El robot puede ser programado para realizar una gran variedad de tareas, desde secuencias
de movimiento simples hasta tareas más complejas y precisas como el ensamblaje. Puede ser
programado mediante software en una computadora o con ayuda del control remoto (Teach
Pendant).

Este modelo en especifico cuenta con unas pinzas como efector final, este es el encargado de
interactuar directamente con el entorno y pueden se clasificados según se trate de un elemento
de sujeción o de una herramienta, el robot con el que se trabajó se muestra el al Figura 1.

Figura 1. Robot Pegasus.

Procedimiento

Para encender el equipo se debe presionar el botón POWER en el controlador, Figura 2 y

esperar a que en el Teach Pendant se muestre el menú principal.

Figura 2. Botón de encendido en el controlador.

Una vez encendido el equipo se procede a activar los motores presionando en el Teach
Pendant F1[STA] y después F2[ENA] después de un momento en la pantalla de debe leer
ENABLD lo que significa que los ejes del robot están activados. Ahora para mover el brazo
del robot a cualquier posición se presiona el botón JOG en el Teach Pendant, con el botón
JOG SPEED se cambia entre la velocidad alta y baja, con el botón SEL se indica la dirección
hacia la cual se va a mover cada eje, para moverse a la derecha y arriba se selecciona (RT/UP)
y para moverse a la izquierda y abajo se selecciona (LT/DN). Con los botones [1], [2], [3],
[4] y [5] se mueve cada eje del robot como se muestra en la Tabla 1.

[1] Cintura
[2] Hombro
[3] Codo
[4] Muñeca
[5] Rorar pinza
Tabla 1. Ejes del robot.

Es recomendable ajustar las velocidades rápida y lenta para manejar el robot con comodidad
y precisión, para modificarlas, se presiona el botón JOG para desactivar el movimiento del
robot y en el menú principal se presiona F1[STA] y después F4[JOG], con F1[FST] se
puede cambiar la velocidad rápida y con F2[SLW] se puede cambiar la velocidad lenta.

Conociendo esto ahora es momento de guardar los puntos con los que más adelante se va a
crear el programa, en el Teach Pendant desde el menú principal se presiona F3[TCH], en la
pantalla se está mostrando el número de punto en el que nos encontramos, en la Figura 3 se
encuentra un esquema con todos los puntos a guardar para formar la pirámide.
 Figura 3. Puntos guardados.

Para guardar cada punto se debe colocar el efector final del robot en una posición parecida a
la que se indica en cada número de la Figura 3, por ejemplo, para guardar el punto 1 la pinza
debe ser colocada aproximadamente 40 centímetros por encima del bloque central, una vez
posicionado se presiona F1[TCH] esa posición ha quedado guardada. Para guardar el punto
2 la pinza se posiciona justo sobre el bloque central como se muestra en la Figura 4 y se
presiona F1[TCH].

Figura 4. Posición de la pinza

Se cierra la pinza con F3[CLOS] y se rota el cubo aproximadamente 45°, se guarda esa
rotación (punto 3) con F1[TCH], se abre la pinza con F3[OPEN] ahora la pinza se mueve al
punto 4, 40 centímetros por encima del cubo de la izquierda y se guarda se guardan los puntos
5 y 6 de manera similar que los puntos 2 y 3 pero ahora sin soltar el cubo ya que se llevará a
un costado del bloque central (punto 7), se siguen guardando los puntos faltantes de la Figura
4, las flechas indican las rotaciones de 45°.

Al terminar de guardar los 20 puntos se verificó punto por punto y se encontró un error en
los puntos 3 y 12, así que se decidió guardar un punto extra (punto 21) para no volver a hacer
todo desde el principio, una vez hecho esto los puntos para crear el programa quedaron como
se muestra en la Figura 5.

Figura 5. Posiciones corregidas.

Para crear el programa con los puntos almacenados anteriormente se presiona desde el menú
principal F2[PROG] y para comenzar a editar el programa se selecciona F1[ED] a
continuación se nos pide insertar la primera línea de código (001), los comandos que se
usaron para crear el programa se muestran en la Tabla 2.
 PMV Mueve el brazo al punto indicado.
GRP Cierra la mordaza.
REL Abre la mordaza.
SPD Indica la velocidad de movimiento
BRAN 1 Repite el programa a partir de la línea donde se encuentra el comando LBL1
DLY Detiene los movimientos por un tiempo determinado
LBL1 Marca el inicio del ciclo
Tabla 2. Lista de comandos utilizados.

Para encontrar estos comandos se presiona la tecla [SCROLL] hasta que aparezca el deseado
al insertar un comando en una línea de código se presiona [NEXT] para pasar a la siguiente
línea, el programa que se escribió de muestra en la Tabla 3.

001 LBL1
002 PMV 1
003 PMV 2
004 GRP
005 PMV 21
006 REL
007 PMV 3
008 PMV 4
009 GRP
010 SPEED 75
011 PMV 5
012 PMV 3
013 PMV 6
014 REL
015 SPEED 150
016 PMV 1
017 PMV 7
018 PMV 8
019 GRP
020 SPEED 75
021 PMV 9
022 SPEED 150
023 PMV 7
024 SPEED 75
025 PMV 10
026 REL
027 SPEED 150
028 PMV 1
029 PMV 3
030 PMV 11
031 GRP
032 PMV 13
033 PMV 3
 034 SPEED 75
035 PMV 14
036 REL
037 SPEED 150
038 PMV 1
039 PMV 7
040 PMV 15
041 GRP
042 PMV 16
043 PMV 7
044 SPEED 75
045 PMV 17
046 REL
047 SPEED 150
048 PMV 1
049 PMV 18
050 GRP
051 PMV 19
052 PMV 1
053 SPEED 75
054 PMV 20
055 REL
056 SPEED 150
057 PMV 1
058 DELAY 100
059 BRANCH 1
Tabla 3. Programa creado.

Una vez escrito todo el programa se presiona [EXCEC] para compilarlo para guardar el
programa se selecciona F3[SAVE] y se selecciona el número en el que se guardará (30). Para
correr el programa se selecciona F2[LOAD] y se teclea el número donde se guardó el
programa.

Conclusiones

Con esta práctica se aprendió a mover manualmente el brazo robótico, con el Teach Pendant
se programó el robot para mover objetos de una posición a otra variando las velocidades entre
punto y punto, con el error que se cometió en el guardado de las posiciones para generar el
programa se pudieron aplicar otros conocimientos adquiridos durante las prácticas, por
ejemplo, insertar un punto en medio de un programa existente. Aunque no es muy intuitivo
el movimiento de los ejes con el Teach Pendant se logró, con el uso constante, mover el robot
con cierta facilidad.
Bibliografía

[1] "Amatrol Pegasus II Robot - The Old Robot's Web Site", Theoldrobots.com, 2018.
[Online]. Available: http://www.theoldrobots.com/Pegasus.html. [Accessed: 18-
Sep- 2018].
[2] Prácticas Robots
[3] D. Diaz, "Manual para el manejo del Robot Pegasus de AMATROL", Maestria,
INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL, 2009.