ANTECEDENTES DEL PNDULO INVERTIDO

Como antecedentes tenemos un proyecto de pndulo invertido que se mostrara a continuacin:

Titulo del proyecto: LEVANTAMIENTO Y CONTROL DE UN PNDULO INVERTIDO CON UN ESQUEMA DE CONTROL RECONFIGURABLE

FACULTAD DE INGENIERA DE LA UNAM

Autores: F. Castaos, R. Carrera

Se describe en este documento el trabajo realizado para levantar y regular al pndulo invertido en su punto de equilibrio inestable. La propuesta de este trabajo consiste en levantar al pndulo a partir de su posicin vertical hacia abajo con un algoritmo sencillo que contiene reglas heursticas de tipo una condicin una accin (if - then), y regularlo en su posicin vertical con una retroalimentacin de estado con ubicacin de polos ptima, diseada con un regulador lineal cuadrtico (LQR) y el modelo del sistema linealizado en el punto de equilibrio inestable. En este trabajo el equipo original consista de un software, actuador y pndulo invertido. Su software era un tanto limitado por lo que se desarroll uno nuevo con el lenguaje de programacin C, que por otro lado result ser un tanto exhaustivo para su uso como plataforma para probar algoritmos de control. Para este trabajo se decidi utilizar un lenguaje de programacin de alto nivel, como lo es MATLAB en tiempo real en su opcin de SIMULINK. Para poder usar esa herramienta fue necesario desarrollar un driver dedicado para la tarjeta interfaz que permite la comunicacin entre la computadora personal anfitrin y el pndulo.

Descripcin del sistema El sistema se compone del pndulo invertido LIP100 de la compaa alemana amira GmbH, su actuador y una

computadora personal (PC), como lo muestra la figura XX. El eje por donde se desliza el carro tiene un metro de longitud, y la barra del pndulo una longitud de 56 cm. En la computadora se encuentra el programa que realiza el control, as como la tarjeta interfaz amira; la PC se comunica con el pndulo a travs de un actuador, que est integrado bsicamente por: circuitera para sensores, amplificador de potencia para el motor de dc, acceso a seales de medicin y control, potencimetros para provocar fallas y LEDs de sealamiento de status de operacin. Por otro lado, el pndulo est constituido por un motor de dc, conectado al carro, por medio de una banda dentada, que se desliza sobre una barra de acero de seccin circular, y de el pende una barra que tiene una masa en su extremo. Este subsistema, barra-masa (el pndulo), oscila libremente sobre baleros; se tiene un encoder incremental oppticocoplado al pndulo para medir su posicin angular, un tacmetro para medir la velocidad del motor y un potencimetro multivueltas de precisin para determinar la posicin lineal del carro. La PC utilizada contiene un procesador Pentium II, con un reloj de 400MHz y 128MB de memoria RAM. La interfaz que contiene es una tarjeta desarrollada por la compaa amira, y est constituida por convertidores A/D y D/A de 12 bits de resolucin, y un puerto paralelo para entrada y salida de seales digitales; tambin contiene un contador en cuadratura para contabilizar las transiciones de un encoder ptico.

Levantamiento y Control La figura XX muestra el diagrama de flujo del programa en Simulink que levanta y controla al pndulo. Inicia intentando levantar al pndulo hacindolo entrar en resonancia, verificando en cada ciclo si el ngulo es menor a 10 sin un tiempo lmite para ello; cuando finalmente el ngulo est dentro del rango, el programa conmuta al algoritmo de control, como se describe abajo. Una alternativa para levantar el pndulo es hacindolo entrar en resonancia al excitarlo con una seal que tuviera la misma frecuencia natural del pndulo. Pero esto slo funcionaria para un pndulo ideal, ya que un pndulo real es un sistema no lineal con una friccin que no es constante, por lo que el periodo de oscilacin vara y depende, entre otras causas, de las condiciones iniciales y de la friccin seca. Si bien el sistema carro-pndulo es un sistema acoplado, esta propuesta considera al carro como ente nico y la presencia del pndulo como una perturbacin. De esta manera se puede decir que el carro se mueve de forma independiente del pndulo, pero a su vez la fuerza ejercida sobre el pivote del pndulo tiene el mismo periodo que la seal de excitacin del carro, as, de manera indirecta, se hace entrar en resonancia al pndulo. La propuesta de este trabajo es hacer una identificacin en tiempo real del periodo natural del pndulo, para que la seal de excitacin tenga ese mismo periodo y haga entrar en resonancia al pndulo. Esta medicin indirecta del periodo consiste en determinar en qu momento la velocidad angular se hace cero, cuando se detecta esta condicin la referencia rd(t), que es una seal cuadrada de periodo variable, conmuta entre los valores [rm, rm] bajo la siguiente ley

La seal de referencia es un comando de posicin para un control del carro, donde la presencia del pndulo es considerada como una perturbacin. rm es un valor constante arbitrario menor que la semilongitud de la barra. El cuadrante 2 corresponde a [0, /2] en concordancia con la figura 2, creciendo en sentido antihorario. En cada ciclo, ver figura XX, se estima la velocidad angular y cuando sta es menor que un cierto umbral, determinado de manera experimental, significa que se est llegando al lmite del medio periodo, por lo que se enva el carro al extremo contrario para aumentar el tamao de las oscilaciones. Cuando la velocidad angular no es cero se mantiene la misma referencia. El carro es un sistema de segundo orden, en el que de manera arbitraria se ubican sus polos para variar su velocidad de respuesta. El valor de los polos depende de que el carro se desplace a una velocidad tal que el pndulo pueda llegar a la posicin vertical hacia arriba. Para la asignacin de polos se utiliz tanto la frmula de Ackermann como LQR (con Qc = diag[300 10] y Rc = 1). Cuando el pndulo se encuentra dentro del rango de 10, ya no se pasa por esta parte del programa, se pasa al algoritmo de control del pndulo; a no ser que se caiga el pndulo, entonces se continua con el algoritmo de levantamiento.

Algoritmo de control El control del sistema carro-pndulo consiste en una retroalimentacin de estado con un regulador cuadrtico lineal (LQR, por sus siglas en ingls), con ndice de desempeo

en donde en Q se le da mayor peso a r y . Como se tienen sensores para las posiciones lineal y angular, as como para la velocidad lineal, pero no para la velocidad angular, esta es estimada por medio de un observador de Luenberger. La optimacin se realiza con la funcin lqrd de Matlab, que resuelve la ecuacin de Riccati resultante. La ley de control es u = Kx, donde K = r1BTS, S la solucin de la ecuacin de Riccati. Se us Q = diag[650 100 20 10], y R = 1. Simulacin Con base en la propuesta para el levantamiento, con una ubicacin de polos en (0.5 y 0.5) para el control del carro y el control del pndulo propuesto, se hicieron simulaciones con el modelo no lineal de la planta y la friccin no lineal. La simulacin se realiz con SIMULINK y los resultados se muestran en la figura XX. En la curva (a) se muestra la seal de control donde se puede apreciar la conmutacin al control del pndulo a los 2.25 segundos. En (b) se tiene la posicin del carro y en (c) la posicin angular del pndulo. En esta ltima se pueden apreciar las oscilaciones que van de los 180 a 0, donde el pndulo queda atrapado.

Resultados obtenidos En la figura XX se muestran las grficas del proceso del

levantamiento y control del pndulo. Para el levantamiento se hizo una ubicacin de polos optima (ya que la ubicacin de polos usada en simulacin no funcion en la prctica), quedando estos en (6.7013101 j8.2049 102). En la grfica (a) se muestra el comportamiento de la seal de control, en (b) los desplazamientos del carro, y en (c) la posicin angular del pndulo. Al tiempo t0 se inicia la operacin y en t1 el pndulo ingresa al rango de los 10, por lo que el programa conmuta a la rutina de control, enviando el estado al reposo. Una vez levantado, el control LQR fue sometido a una serie de pruebas para observar su

desempeo. La primera prueba se realiz al tiempo t2 (ver grficas en la figura XX), en la que se somete al pndulo a una perturbacin equivalente a un impulso de fuerza actuante sobre la masa del pndulo y perpendicular al brazo. En t3 se da un comando de cambio de posicin, donde se le ordena moverse del centro a un extremo de la barra (40 cm). En t4 se incrementa la masa del pndulo, sobreponiendo una pesa, de aproximadamente el 20% de la masa original, en el extremo superior del pndulo, y se da un comando de cambio de posicin (se le regresa al origen). En todos los casos anteriores, se observa que ante la presencia de perturbaciones, externas (impulso) e internas (cambio de masa), as como de comandos extremos, el control propuesto es capaz de mantener la regulacin. El periodo terico del pndulo es de 1.33 s, en la prctica se tuvo un periodo promedio de 1.6 s. El umbral para determinar que la velocidad angular se acerca a cero fue de 0.77 /s. FUENTES DE INFORMACIN http://facultad.bayamon.inter.edu/arincon/penduloinvertido1.pdf