PROBLEMAS DE POLOS Y CEROS

1. Dada la planta se trata de controlarla en lazo cerrado

mediante la siguiente configuración de control:

Se pide:

1) Obtener y representar a mano el lugar geométrico de las raíces. Indicar claramente

los pasos seguidos así como los cálculos realizados. (Nota: La ecuación de 4º grado
no hace falta resolverla a mano)

2) Determinar para qué valores de k tenemos polos dobles. Indicar el valor de dichos
polos.

3) Determinar para qué valores de k el servo es estable.

4) Verificar el resultado con ayuda del Matlab (función rlocus).

Solución:

En primer lugar se representan los polos y los ceros de G(s) en el plano complejo s.
- Si a la derecha hay un número impar de raíces, existe LGR en el eje real. En nuestro
caso, existe LGR desde  =-∞ hasta  =-1 y desde  =0 a =+1.

- Puesto que hay 4 polos y 1 cero finitos, ello indica que los 3 ceros que faltan están en el
infinito. Los tres polos que deben llegar hasta ellos lo harán viajando por unas rectas
asintóticas de centro en:

y ángulos:

- En primer lugar particularizamos la ecuación característica en el eje real s=

Ahora hallamos la expresión de k en función de :

Y buscamos los puntos que la maximizan o minimizan:

Para obtener la derivada también es posible usar el Matlab:

>>[nd,dd]=polyder(-[4 3 12 -16 0],[1 1])

Los puntos que anulan el numerador de la expresión anterior son: 2.26  1 = − , 0.45  2 = y
 3,4 = −0.75  j2.16 . El primero 1 es un punto de incidencia al eje real puesto que se
trata de un mínimo local de k(). Su k asociada se calcula con ayuda de la (Ec. 1) y resulta
ser kinc=70.56. El segundo 2 es un punto de emergencia del eje real puesto que se trata
de un máximo local de k(). Su k asociada se calcula con ayuda de la (Ec. 1) y resulta ser
kem=3.07. Los dos puntos restantes, al ser complejos, no tienen sentido. La siguiente figura
muestra la función k() a fin de que se puedan apreciar su máximo y mínimo local.

>> s=linspace(-3,1,500);

>> k=-(s.^4+3*s.^3+12*s.^2-16*s)./(s+1);

>> plot(s,k),axis([-3 1 -120 120]),grid,xlabel('\sigma'),ylabel('k')

>>
2. Dado el sistema de la figura, obtener uno de orden más reducido equivalente al dado,
indicando las diferencias en su respuesta ante un escalón unitario en la señal de
entrada.
3.
4.
5.